CN109367647B - 一种具备自动收放功能的无人救援转运装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种具备自动收放功能的医疗无人救援转运装置，属于医疗救援自动化装备技术领域，解决了现有救援转运装置自动化程度低、与无人救援车匹配难等技术问题。该装置包括无人救援车、转运单元支撑基板、救援舱体支撑基板、空气弹簧组件、电动缸升降组件、水平移动组件、传送带组件和救援舱组件；转运单元支撑基板安装于无人救援车上，救援舱体支撑基板通过空气弹簧单元与转运单元支撑基板可拆卸连接，电动缸升降组件与援舱体支撑基板和水平移动组件连接；救援舱组件与水平移动组件滑动连接。该装置与无人救援车匹配性高，且能完全自动收放救援舱，结构简单紧凑，自动化程度高，能够进行完全自主操作，极大提高伤员救援效率。

Description

一种具备自动收放功能的无人救援转运装置

技术领域

本发明涉及自动化装备技术领域，尤其涉及一种具备自动收放功能的无人救援转运装置。

背景技术

随着经济和技术的发展，很多行业对自动救援转运装置具有非常强烈的需求。民用领域，医务救护人员在进行医疗抢救过程中需要一种快速救护的病人转运装置，将病人转运至救护车上。目前，广泛应用的多为手动操作和半自动操作的收放组件，其自动化程度低、使用起来不方便、机构复杂，不能满足日益增长的使用需求。

与此同时，在火灾、恐怖袭击、毒气、强辐射等特殊工作场合，进行无人化的操作已经成为新的发展趋势。这些场合往往不适合医疗救护人员进入现场进行伤员救援，往往通过无人救援车或机器人搭载无人救援装置进行全自动的救援转运。目前完全相符的无人化的救援装置还是空白。

现有技术中的无人救援输送系统，例如，一种无人救援输送系统(CN107049669A)，该发明针对危险环境中的伤员进行医疗救护和转运。该系统虽然可安装在无人驾驶汽车或者移动机器人平台上，但是救护人员需要远程操控该系统，自动化程度低。并且该救援装置水平和竖直方向动作不能联动，必须顺序进行，导致救援效率低。此外，救援担架竖直方向的移动通过吊机起吊，救援舱体摆动大和安全系数不高，，伤员转运操作不便，使用场景受限。另外，烟花药物烘房自动装卸车(CN107044807A)，提出了一种具备行走装置、装卸装置、控制装置的特殊场景应用的自动装卸系统。其舱体水平方向的移动通过车体的移动，舱体高度方向的移动依靠升降机。其主要用来转运货物，不适合救援伤员，并且其自动化程度低，整体结构不够精巧，无法与无人救援车进行适配。

发明内容

鉴于上述的分析，本发明旨在提供一种具备自动收放功能的无人救援转运装置，用以解决现有的救援转运装置自动化程度低、且与无人救援车匹配难等技术问题。

本发明的目的主要是通过以下技术方案实现的：

一方面，本发明提供了一种具备自动收放功能的无人救援转运装置，其特征在于，包括无人救援车单元和转运单元；转运单元包括转运单元支撑基板、救援舱体支撑基板、空气弹簧组件、电动缸升降组件、水平移动组件、传送带组件和救援舱组件；转运单元支撑基板设于无人救援车单元上，转运单元设于转运单元支撑基板上；救援舱体支撑基板通过空气弹簧单元与转运单元支撑基板可拆卸连接；电动缸升降组件一端设于救援舱体支撑基板上，另一端与水平移动组件连接；救援舱组件与水平移动组件滑动连接，传送带组件设于救援舱组件内；转运单元能够下放救援舱组件和收起救援舱组件。

与现有技术相比，首先，本实施例提供的具备自动收放功能的救援转运装置化设计程度高，与无人救援车单元的接口匹配性高；其次，转运单元的救援舱组件能够自动伸出并接触到地面，待伤员进入救援舱组件后，可自动收回；再有，本发明的整体结构动力执行器全部为电机控制，系统结构简单紧凑，自动化程度高，伤员救助效率高，符合救援设备无人化的发展理念。

优选地，水平移动组件包括伺服电机、滚珠丝杠、螺母平台、导轨以及移动组件底板，伺服电机设于水平移动组件的前端，伺服电机与滚珠丝杠传动连接，移动组件底板与电动缸升降组件连接；导轨设于移动组件底板两侧，滚珠丝杠设于水平移动组件中间，导轨上设有螺母平台，滚珠丝杠用于带动螺母平台移动。

优选地，救援舱体支撑基板设有救援舱体支撑基板转轴，移动组件底板与救援舱体支撑基板转轴铰接。

优选地，螺母平台底部设有卡槽，卡槽与导轨滑动连接。

优选地，救援舱组件包括救援舱体，救援舱体内设有传送带组件，传送带组件包括传送带电机、传送带以及传送带固定部；传送带电机设于传送带后端，传送带固定部设于传送带前端。

优选地，传送带固定部包括传送带固定架体、滚动转轴、第一轴承和第二轴承，第一轴承分别设于传送带固定架体两侧处，第二轴承设于救援舱体的两侧板处；传送带框架用于支撑传送带和传送带电机，滚动转轴与第一轴承和第二轴承滚动连接。

优选地，电动缸升降组件包括直线电动缸、铰接转轴及两端滚动轴承，直线电动缸的一端与移动组件底板铰接，另一端与铰接转轴固定连接，铰接转轴通过两端滚动轴承与救援舱体支撑基板转动连接；电动缸升降组件用于稳定抬升和下放救援舱体。

优选地，空气弹簧组件包括空气弹簧基座、空气弹簧及连接法兰；空气弹簧设于空气弹簧基座上，空气弹簧基座固定于转运单元支撑基板上，连接法兰设于空气弹簧上，连接法兰用于连接卡槽与救援舱体支撑基板。

优选地，无人救援车单元包括无人救援车、车体视觉感知系统和控制系统柜，无人救援车上设有滑轨，转运单元支撑基板底部设有滑槽，转运单元支撑基板与无人救援车通过滑轨和滑槽滑动连接；控制系统柜用于控制无人救援车单元和转运单元，车体视觉感知系统用于对识别场景环境及伤员。

优选地，无人救援车上设有机械臂结构，机械臂结构用于将无意识的伤员至传送带上。

另一方面，本发明还提供了一种具备自动收放功能的无人救援转运方法，采用以上任一无人救援转运装置进行救援转运，包括以下步骤：

S1.将转运单元通过转运单元支撑基板安装于无人救援车单元内；

S2.无人救援车单元到达救助地点后，对场景环境以及伤员进行识别，并进行自主操作；

S3.水平移动组件、救援舱体以及传送带组件在电动缸升降组件作用下抬升一定高度，在抬升过程中，水平移动组件带动传送带组件和救援舱组件后端倾斜下放；

S4.救援舱组件后端碰触地面之后，传送带组件开始运转，伤员通过传送带组件被带入救援舱组件内；

S5.伤员就位之后，水平移动组件向车头方向移动，同时电动缸升降组件下放水平移动组件，水平移动组件收回至初始状态，无人救援车单元将伤员送到指定地点，并展开医疗救助。

与现有技术相比，本发明有益效果为：

首先，本发明提供的具备自动收放功能的无人救援转运装置采用高度升降和水平移动协同一体化结构设计，其中，电动缸升降组件用于抬升水平移动组件，水平移动组件用于下放和回收无人救援舱体，实现了救援舱体的自动收放，自动化程度高，系统结构紧凑，操作方便。

其次，无人救援转运装置采用传送带的设计方法，将传送带置于救援舱体内部，极大的方便了伤员进入救援舱体内，另外，当伤员处于失去意识，处于昏迷状态时，设于无人救援车上的机械臂能够将伤员运送到传送带上，大大提高了伤员救助概率，同时便于伤员自主转运。

再次，无人救援转运装置能够匹配适应各种类型的无人救援车和救援机器人，符合救援设备无人化的发展理念。

本发明中，上述各技术方案之间还可以相互组合，以实现更多的优选组合方案。本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分优点可从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的内容中来实现和获得。

附图说明

附图仅用于示出具体实施例的目的，而并不认为是对本发明的限制，在整个附图中，相同的参考符号表示相同的部件。

图1本发明提供的具备自动收放功能的无人救援转运装置的结构示意图；

图2本发明提供的具备自动收放功能的无人救援转运装置的转运单元结构示意图；

图3本发明提供的具备自动收放功能的无人救援转运装置的水平移动组件结构示意图；

附图标记：

1-转运单元支撑基板；2-转运单元；3-系统控制柜；4-无人救援车；21-空气弹簧组件；22-水平移动组件；221-伺服电机；222-滚珠丝杠；223-螺母平台；224-导轨；225-移动组件底板；23-电动缸升降组件；24-救援舱体支撑基板；241-救援舱体支撑基板转轴；25-传送带组件；251-传送带电机；252-传送带；253-传送带固定部；26-救援舱体。

具体实施方式

下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理，并非用于限定本发明的范围。

本发明的一个具体实施例，如图1至图3所示，公开了一种具备自动收放功能的无人救援转运装置，包括无人救援车单元和转运单元2；转运单元2包括转运单元支撑基板1、救援舱体支撑基板24、空气弹簧组件21、电动缸升降组件23、水平移动组件22、传送带组件、救援舱体26；转运单元支撑基板1设于无人救援车单元上，转运单元2设于转运单元支撑基板1；救援舱体支撑基板24通过空气弹簧单元与转运单元支撑基板1可拆卸连接，电动缸升降组件23一端设于救援舱体支撑基板24上，另一端与水平移动组件22连接；救援舱组件与水平移动组件22滑动连接；转运单元2进行救援时，能够收起救援舱组件和下放救援舱组件。

当遇到紧急危险状况时，本发明提供的转运单元2通过转运单元支撑基板1快速与无人救援车单元的接口进行匹配连接，转运单元支撑基板1上可拆卸的设有空气弹簧组件21，空气弹簧组件21的顶端与救援舱体支撑基板24连接，空气弹簧作为柔性承载，主要起减震的作用，保证转运单元2在转运伤员时的稳定性和平顺性；救援舱体支撑基板24的上设置有电动缸升降组件23，电动缸升降组件23的自由升降端与水平移动组件22连接，通过控制电动缸升降组件23，能够升起水平移动组件22或者下降水平移动组件22；在水平移动组件22的上方设有救援舱组件，救援舱组件与水平移动组件22滑动连接，即救援舱组件能够在无人救援车单元的车身轴线方向上移动，需要说明的时，在电动缸升降组件23、水平移动组件22及救援舱组件的共同作用下，控制电动缸升降组件23使水平移动组件22升起，同时控制水平移动组件22上的救援舱组件向救援车车后方向滑动，救援舱组件在向后滑动的过程中，整体滑动方向是倾斜向下滑动的，当救援舱组件的后端接触地面后停止滑动，实现救援舱组件的下放过程；当伤员自主爬到救援舱组件内后，需要将救援舱组件收回至初始位置，此时，通过控制水平移动组件22，将救援舱组件向无人救援车单元的车身的上前方滑动，同时，控制电动缸升降组件23使水平移动组件22下降，等救援舱组件滑动到其在水平移动组件22的初始位置时，水平移动组件22同时也下降至水平状态，进而完成救援舱组件的收回过程；此时，通过无人救援车单元将伤员立即送往指定地点，进行医疗救助，完成无人救援的转运工作。

与现有技术相比，首先，本实施例提供的具备自动收放功能的救援转运装置化设计程度高，与无人救援车单元的接口匹配性高；其次，转运单元2的救援舱组件能够自动伸出并接触到地面，待伤员进入救援舱组件后，可自动收回；再有，本发明的整体结构动力执行器全部为电机控制，系统结构简单紧凑，自动化程度高，伤员救助效率高，符合救援设备无人化的发展理念。

为了更高效的移动救援舱组件，如图3所示，水平移动组件22包括伺服电机221、滚珠丝杠222、螺母平台223、第二导轨224以及移动组件底板225等，伺服电机221设于水平移动组件22的前端，伺服电机221与滚珠丝杠222传动连接，移动组件底板225与电动缸升降组件23连接；第二导轨224设于移动组件底板225两侧，滚珠丝杠222设于移动水平移动组件22中间位置，第二导轨224上设有螺母平台223，滚珠丝杠222用于带动螺母平台223移动。

具体地，水平移动组件22通过电动缸升降组件23设于救援舱体支撑基板24的上方，通过控制电动缸升降组件23可以带动水平移动组件22抬升和下降，水平移动组件22包括伺服电机221、滚珠丝杠222、螺母平台223、第二导轨224及移动组件底板225，其中，移动组件底板225与电动缸升降组件23直接固定连接，移动组件底板225的前端设有伺服电机221，伺服电机221与滚珠丝杠222转动连接，滚珠丝杠222两侧设有第二导轨224，螺母平台223设于第二导轨224上，救援舱组件通过螺母连接固定于螺母平台223上；当伺服电机221带动滚珠丝杠222向无人救援车单元的车身轴线方向移动时，设于螺母平台223的救援舱组件与水平移动组件22实现同步移动。

通过控制水平移动组件22并协同电动缸升降组件23，不仅能够将救援舱组件向无人救援车单元的车身的后下方倾斜向下移动即下放过程，还能够将救援舱组件向无人救援车单元的车身的上前方倾斜向上即收回过程，同时，该水平移动组件22结构简单紧凑，自动化程度高，为伤员救助工作带来极大的便捷性。

为了保证水救援舱组件在下放和收回过程中的平稳性，在救援舱体支撑基板24中间位置设有救援舱体支撑基板转轴241，救援舱体支撑基板24通过救援舱体支撑基板转轴241与水平移动组件22底板铰接，并通过角接触球轴承承受来自救援舱体26的不平衡力，保证转动过程中的稳定性。具体地，救援舱支撑基板转轴设置于救援舱支撑基板的中间位置，且救援舱体支撑基板转轴241与无人救援车单元的车身方向平行，在救援舱支撑基板转轴远离无人救援车单元车头的一端设有角接触球轴承，该角接触球轴承用于保证水平移动组件22在转动过程中，能够平稳的进行。

为了更好的保证螺母平台223能够稳定的运载救援舱组件，螺母平台223底部设有卡槽，卡槽卡与导轨224滑动连接。具体地，导轨224通过螺纹连接固定在水平移动组件的底板上，螺母平台223为矩形板状，并具有一定的强度，以保证其承载性能，在螺母平台223的底部两侧位置，分别设有两个卡槽，该卡槽尺寸与导轨224尺寸匹配，以保证螺母平台223通过这些卡槽卡和在导轨224上，当伺服电机221带动滚珠丝杠222转动时，滚珠丝杠222通过螺母平台223下的滚珠螺母能够带动螺母平台223前后往复移动，从而带动救援舱组件往复移动。

为了降低伤员进入救援舱组件的难度，如图2所示，救援舱组件包括救援舱体26，救援舱体26内设有传送带组件，传送带组件包括传送带电机251、传送带252以及传送带固定部235；传送带电机251设于传送带252的后端，传送带固定部253设于传送带252的前端；传送带电机251用于为传送带252提供动力，传送带固定部253用于固定传送带252。

具体地，救援舱体26通过螺纹连接固定于螺母平台223上，传送带252通过传送带固定部253固定于救援舱体26的侧板上；当救助伤员时，救援舱体26的后端与地面接触后，成一定的倾斜角度，将传送带252的后端与救援舱的后端设计成平齐状态，方便伤员移动至传送带252上；另救援舱体26的长度约等于滚珠丝杠222的长度，且救援舱体26内传送带252的前端留有一定空隙，以防止伤员在传送带252上传送时，伤员头部触碰到救援舱体26前端，造成二次伤害，当伤员通过传送带252移动至救援舱体26内后，通过水平移动组件22带动救援舱体26朝救援车上前方移动，并通过电动缸升降组件下降水平移动单元，最终将伤员转运至无人救援转运装置上，并通过无人救援车单元将伤员送至制定医疗地点进行救助；需要说明的是，本发明设计救援舱体26能够将伤员与高危环境隔离起来，避免对伤员继续造成伤害；另外，救援舱体26材质采用热绝缘材质，当遇到火灾时，救援舱体26材质能够隔热，避免伤员被烧伤。

传送带固定部包括传送带固定架体、滚动转轴、第一轴承和第二轴承，第一轴承分别设于传送带固定架体两侧处，第二轴承设于救援舱体的两侧板处；传送带框架用于支撑传送带和传送带电机，滚动转轴与第一轴承和第二轴承滚动连接。

为了将传送带252牢固的固定于救援舱体26内，如图2所示，传送带固定部253包括第一轴承和第二轴承，第一轴承分别设于传送带固定架体两侧处，第二轴承设于救援舱体的两侧板处；传送带框架用于支撑传送带252和传送带电机251，滚动转轴与第一轴承和第二轴承滚动连接。

具体地，传送带固定架体固定于救援舱体26的底板上，传送带固定架体上设有两排平行的轴承即第一轴承，在救援舱体26的两侧的侧板上同样设有两排轴承即第二轴承，滚动转轴置于传送带252包络之下，并在传送带252运动过程中被动转动；滚动转轴通过第一轴承和第二轴承分别与传送带固定架体和救援舱侧板转动连接，起张进传送带252和导向作用。

为了更高效的抬升和下降水平移动组件22，电动缸升降组件23包括直线电动缸、铰接转轴及两端滚动轴承，直线电动缸的一端与移动组件底板225铰接，另一端与铰接转轴固定连接，铰接转轴通过两端滚动轴承与救援舱体支撑基板24转动连接，电动缸升降组件23用于稳定抬升和下放救援舱本体26。

从整体上看，电动缸升降组件23的下端固定于救援舱体支撑基板24上，上端与水平移动组件22固定连接，具体地，电动缸升降组件23的直线升降缸与移动组件底板铰接，直线升降缸通过铰接转轴与两端滚动轴承转动连接，两端滚动轴承与救援舱体支撑基板24固定连接；通过电动缸升降组件23带动水平移动组件22抬升和下放，能够实现救援舱体26的抬升和下放，使本发明提供的无人救援转运装置更具灵活性和实用性。需要说明的是，由于电动缸升降组件23属于常规的升降组件，其具体结构及作用机理不在赘述。

为了保证无人救援转运装置的稳定性和平顺性，空气弹簧组件21包括空气弹簧基座、空气弹簧及连接法兰；空气弹簧设于空气弹簧基座上，空气弹簧基座固定于转运单元支撑基板1上，连接法兰设于空气弹簧上，连接法兰用于连接卡槽与救援舱体支撑基板24；空气弹簧组件21为柔性承载，用于保证无人救援转运装置的稳定性和平顺性。需要说明的是，空气弹簧组件21为常规空气弹簧，其详细结构及其工作原理不再赘述。

本发明采用的无人救援车单元包括无人救援车、车体视觉感知系统和控制系统柜，如图1所示，无人救援车4上设有滑轨，转运单元支撑基板1底部设有滑槽，转运单元支撑基板1通过滑槽固定在无人救援车4上；控制系统柜用于控制无人救援车4和转运单元2，借助车体视觉感知系统，进行信息融合处理，系统控制柜3内的车体视觉感知系统用于对场景环境以及伤员进行识别。

具体地，在无人救援车4车头与转运单元2中间设置有框架，框架内设有控制系统柜，该控制系统柜用于控制无人救援车单元和转运单元2；在无人救援车4上设有车体视觉感知系统，在该系统的视觉导引下，能够完全自主操作，极大提高救援效率。需要说明的是，本发明采用的车体视觉感知系统为常规的车体视觉感知系统，其具体结构及工作原理均属于现有技术，此处不再详细阐述。

需要强调的是，对于在火灾、恐怖袭击、毒气、强辐射等特殊工作场合，当伤员已处于昏迷状态时，本发明提供的无人救援车4上还设有机械臂结构，该机械臂结构与救援舱组件是两个并联的结构，它们二者之间不存在机械结构连接，只有电气和控制系统的通讯关系；具体地，当救援舱体26到达指定位置，给机械臂结构反馈信号，机械臂结构接收到信号对无意识伤员进行拖拽至传送带252，执行完成之后，反馈信号给救援舱体26部分，救援舱体26部分进行收回操作等。

另一方面，本发明还提供了一种具备自动收放功能的无人救援转运方法，采用以上的无人救援转运装置进行伤员转运，包括以下步骤：

S1.当需要抢救伤员时，操作者将转运单元2通过转运单元支撑基板1快速安装于无人救援车4上；

S2.无人救援车4到达救助地点后，对场景环境以及伤员进行识别，在系统控制柜3的指挥控制下，进行自主操作；

S3.水平移动组件22、救援舱体26以及传送带组件在电动缸升降组件23作用下抬升一定高度，在抬升过程中，水平移动组件22带动传送带组件和救援舱体26后端倾斜下放；

S4.救援舱体26后端碰触地面之后，传送带组件开始运转，伤员通过传送带252进入救援舱体26内；

S5.伤员就位之后，水平移动组件22向车头方向移动，同时电动缸升降组件23下降水平移动组件22，水平移动组件22收回至初始状态，无人救援车4将伤员送到指定地点，并展开医疗救助。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种具备自动收放功能的无人救援转运装置，其特征在于，包括无人救援车单元和转运单元；

所述转运单元包括转运单元支撑基板、救援舱体支撑基板、空气弹簧组件、电动缸升降组件、水平移动组件、传送带组件和救援舱组件；

所述转运单元支撑基板设于无人救援车单元上，所述转运单元设于转运单元支撑基板上；所述救援舱体支撑基板通过空气弹簧单元与转运单元支撑基板可拆卸连接；所述电动缸升降组件一端设于救援舱体支撑基板上，另一端与水平移动组件固定连接；所述救援舱组件与水平移动组件滑动连接，所述传送带组件设于救援舱组件内；

所述转运单元能够下放救援舱组件和收起救援舱组件；

所述水平移动组件包括伺服电机、滚珠丝杠、螺母平台、导轨以及移动组件底板，所述伺服电机设于水平移动组件的前端，所述伺服电机与滚珠丝杠传动连接，所述移动组件底板与电动缸升降组件连接；所述导轨设于移动组件底板两侧，所述滚珠丝杠设于水平移动组件中间，所述导轨上设有螺母平台，所述滚珠丝杠用于带动螺母平台移动；

所述电动缸升降组件包括直线电动缸、铰接转轴及两端滚动轴承，所述直线电动缸的一端与移动组件底板铰接，另一端与铰接转轴固定连接，所述铰接转轴通过两端滚动轴承与救援舱体支撑基板转动连接；

所述救援舱组件包括救援舱体，所述电动缸升降组件用于稳定抬升和下放救援舱体。

2.根据权利要求1所述的具备自动收放功能的无人救援转运装置，其特征在于，所述救援舱体支撑基板设有救援舱体支撑基板转轴，所述移动组件底板与救援舱体支撑基板转轴铰接。

3.根据权利要求2所述的具备自动收放功能的无人救援转运装置，其特征在于，所述螺母平台底部有卡槽，所述卡槽与所述导轨滑动连接。

4.根据权利要求3所述的具备自动收放功能的无人救援转运装置，其特征在于，所述救援舱体内设有所述传送带组件，所述传送带组件包括传送带电机、传送带以及传送带固定部；所述传送带电机设于传送带后端，所述传送带固定部设于传送带前端。

5.根据权利要求4所述的具备自动收放功能的无人救援转运装置，其特征在于，所述传送带固定部包括传送带固定架体、滚动转轴、第一轴承和第二轴承，所述第一轴承分别设于传送带固定架体两侧处，所述第二轴承设于救援舱体的两侧板处；所述传送带固定架体用于支撑传送带和传送带电机，所述滚动转轴与第一轴承和第二轴承滚动连接。

6.根据权利要求5所述的具备自动收放功能的无人救援转运装置，其特征在于，所述空气弹簧组件包括空气弹簧基座、空气弹簧及连接法兰；所述空气弹簧设于空气弹簧基座上，所述空气弹簧基座固定于转运单元支撑基板上，所述连接法兰设于空气弹簧上，所述连接法兰用于连接卡槽与救援舱体支撑基板。

7.根据权利要求6所述的具备自动收放功能的无人救援转运装置，其特征在于，所述无人救援车单元包括无人救援车、车体视觉感知系统和控制系统柜，所述无人救援车上设有滑轨，所述转运单元支撑基板底部设有滑槽，所述转运单元支撑基板与无人救援车通过滑轨和滑槽滑动连接；

所述控制系统柜用于控制无人救援车单元和转运单元，所述车体视觉感知系统用于识别场景环境及伤员。

8.一种具备自动收放功能的无人救援转运方法，其特征在于，采用权利要求1至7任一项所述的无人救援转运装置进行救援转运，包括以下步骤：

S1.将转运单元通过转运单元支撑基板安装于无人救援车单元内；

S2.无人救援车单元到达救助地点后，对场景环境以及伤员进行识别，并进行自主操作；

S3.水平移动组件、救援舱体以及传送带组件在电动缸升降组件作用下抬升一定高度，在抬升过程中，水平移动组件带动传送带组件和救援舱组件后端倾斜下放；

S4.救援舱组件后端碰触地面之后，传送带组件开始运转，伤员通过传送带组件被带入救援舱组件内；

S5.伤员就位之后，水平移动组件向车头方向移动，同时电动缸升降组件下放水平移动组件，水平移动组件收回至初始状态，无人救援车单元将伤员送到指定地点，并展开医疗救助。

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