CN112947463A - 一种具有自动抓取功能的agv无人搬运车 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种具有自动抓取功能的AGV无人搬运车，包括车体，所述车体上安装有控制器，所述车体位于控制器的前侧设有驱动器，所述驱动器上安装有抓取机械手，所述抓取机械手设置多组，所述控制器与驱动器电性连接，所述驱动器的前方设有一号摄像头、二号摄像头、一号高度探测器和二号高度探测器，本发明通过在车体上设置控制器和驱动器，将抓取机械手安装在驱动器，并在驱动器的前端设置一号摄像头、二号摄像头、一号高度探测器和二号高度探测器，并将一号摄像头、二号摄像头、一号高度探测器、二号高度探测器与控制器内的数据采集模块连接，使用时，可根据采集的数据准确的自动抓取物品，达到快速抓取的目的。
Description
技术领域
本发明涉及AGV无人搬运车技术领域，具体为一种具有自动抓取功能的AGV无人搬运车。
背景技术
AGV无人搬运车指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源，一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道粘贴于地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作，
现有AGV无人搬运车在进行工作时，直接对移动轨道上的物品机箱内抓取搬运，此方式，需要工人看管，发生搬运出现错误时，需要人工搬运纠错，很是不便，现有的AGV无人搬运车无法准备的抓取物品，为此，我们提出一种具有自动抓取功能的AGV无人搬运车。
发明内容
本发明的目的在于提供一种具有自动抓取功能的AGV无人搬运车，以解决上述背景技术中现有AGV无人搬运车在进行工作时，直接对移动轨道上的物品机箱内抓取搬运，此方式，需要工人看管，发生搬运出现错误时，需要人工搬运纠错，很是不便，现有的AGV无人搬运车无法准备的抓取物品的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种具有自动抓取功能的AGV无人搬运车，包括车体，所述车体上安装有控制器，所述车体位于控制器的前侧设有驱动器，所述驱动器上安装有抓取机械手，所述抓取机械手设置多组，所述控制器与驱动器电性连接，所述驱动器的前方设有一号摄像头、二号摄像头、一号高度探测器和二号高度探测器，所述一号摄像头、二号摄像头、一号高度探测器和二号高度探测器与控制器电性连接，所述车体上安装有车轮。
优选的，所述车体包括抬升板、车身底板和中间支撑板，所述中间支撑板设置在车身底板的上端，所述车身底板的上端面安装有抬升液压杆，所述抬升液压杆设置有多组，且抬升液压杆均匀分布，所述抬升液压杆的顶端连接在中间支撑板的底部，所述抬升板安装在中间支撑板的上方，所述控制器和驱动器安装在抬升板上。
优选的，所述中间支撑板上固定安装有旋转电机，所述旋转电机的输出轴连接抬升板，所述抬升板与中间支撑板之间设有转动辅助机构。
优选的，所述转动辅助机构包括支撑环、滑动环槽和转动环，所述支撑环固定安装在中间支撑板上，所述转动环固定安装在抬升板上，所述支撑环上开设有滑动环槽，所述转动环置于滑动环槽内，所述转动环的底端和支撑环的顶端均开设有滚动槽，所述滚动槽内活动安装有滚动珠，所述滚动珠凸出设置。
优选的，所述转动环上的滚动珠与滑动环槽的底部接触，所述支撑环顶部的滚动珠与抬升板表面接触。
优选的，所述控制器内设有中央处理器、数据库、报警模块、数据采集模块和数据处理模块，所述数据库、报警模块、数据采集模块和数据处理模块均匀中央处理器连接；
所述数据库用于存储所需搬运物品的照片；
所述报警模块用于在发现搬运物品出现破损时进行报警提醒；
所述数据采集模块用于采集搬运物品的照片，以及采集搬运物品的高度；
所述数据处理模块用于将采集的照片与数据库内的存储照片进行对比，并根据数据采集模块采集的物品高度调节车体的高度。
优选的，所述数据采集模块包括高度采集单元和图片采集单元，所述高度采集单元用于采集搬运物品的实际高度，所述高度采集单元与一号高度探测器、二号高度探测器连接，所述图片采集单元用于拍摄搬运物品的照片，所述图片采集单元与一号摄像头、二号摄像头连接。
优选的，所述数据处理模块包括对比单元和动作单元，所述对比单元将采集到的照片与数据库内存储的物品照片进元素提取对比，并将对比结果传递给动作单元，所述动作单元将动作指令传递给驱动器。
本发明提供了一种具有自动抓取功能的AGV无人搬运车，具备以下有益效果：
（1）本发明通过在车体上设置控制器和驱动器，将抓取机械手安装在驱动器，并在驱动器的前端设置一号摄像头、二号摄像头、一号高度探测器和二号高度探测器，并将一号摄像头、二号摄像头、一号高度探测器、二号高度探测器与控制器内的数据采集模块连接，使用时，可根据采集的数据准确的自动抓取物品，达到快速抓取的目的。
（2）本发明通过将车体采用抬升板、车身底板和中间支撑板组成，并在中间支撑板与车身底板之间多组抬升液压杆，在抬升板与中间支撑板之间设置旋转电机，将旋转电机和多组抬升液压杆均与控制器连接，使用时，可根据一号高度探测器、二号高度探测器检测到的数据，启动液压杆，使得车体以及车体上的抓取机械手抬升到合适的高度，也可根据需求转动抬升板，使得抬升板上的抓取机械手朝向合适的位置。
（3）发明通过在抬升板与中间支撑板之间设有转动辅助机构，并即将转动辅助机构采用支撑环、滑动环槽和转动环组成，在转动环置于支撑环的滑动环槽内，并在转动环的底端凸出设置滚动珠，在支撑环位于滑动环槽的两侧也设置滚动珠，使用时，抬升板在转动时，利用转动辅助机构进行支撑的同时，利用转动辅助机构上的滚珠减少摩擦，帮助转动。
附图说明
图1为本发明的俯视图结构示意图；
图2为本发明的侧视结构示意图；
图3为本发明的图2中A处放大结构示意图；
图4为本发明的驱动器侧视结构示意图；
图5为本发明的控制器系统结构示意图。
图中：1、车体；2、控制器；3、车轮；4、抓取机械手；5、驱动器；6、抬升板；7、车身底板；8、旋转电机；9、抬升液压杆；10、中间支撑板；11、支撑环；12、滑动环槽；13、滚动珠；14、转动环；15、一号摄像头；16、二号摄像头；17、一号高度探测器；18、二号高度探测器；19、滚动槽。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
如图1-5所示，本发明提供一种技术方案：一种具有自动抓取功能的AGV无人搬运车，包括车体1，所述车体1上安装有控制器2，所述车体1位于控制器2的前侧设有驱动器5，所述驱动器5上安装有抓取机械手4，所述抓取机械手4设置多组，所述控制器2与驱动器5电性连接，所述驱动器5的前方设有一号摄像头15、二号摄像头16、一号高度探测器17和二号高度探测器18，所述一号摄像头15、二号摄像头16、一号高度探测器17和二号高度探测器18与控制器2电性连接，所述车体1上安装有车轮3。
进一步的，所述车体1包括抬升板6、车身底板7和中间支撑板10，所述中间支撑板10设置在车身底板7的上端，所述车身底板7的上端面安装有抬升液压杆9，所述抬升液压杆9设置有多组，且抬升液压杆9均匀分布，所述抬升液压杆9的顶端连接在中间支撑板10的底部，所述抬升板6安装在中间支撑板10的上方，所述控制器2和驱动器5安装在抬升板6上。
进一步的，所述中间支撑板10上固定安装有旋转电机8，所述旋转电机8的输出轴连接抬升板6，所述抬升板6与中间支撑板10之间设有转动辅助机构。
进一步的，所述转动辅助机构包括支撑环11、滑动环槽12和转动环14，所述支撑环11固定安装在中间支撑板10上，所述转动环14固定安装在抬升板6上，所述支撑环11上开设有滑动环槽12，所述转动环14置于滑动环槽12内，所述转动环14的底端和支撑环11的顶端均开设有滚动槽19，所述滚动槽19内活动安装有滚动珠13，所述滚动珠13凸出设置。
进一步的，所述转动环14上的滚动珠13与滑动环槽12的底部接触，所述支撑环11顶部的滚动珠13与抬升板6表面接触。
进一步的，所述控制器2内设有中央处理器、数据库、报警模块、数据采集模块和数据处理模块，所述数据库、报警模块、数据采集模块和数据处理模块均匀中央处理器连接；
所述数据库用于存储所需搬运物品的照片；
所述报警模块用于在发现搬运物品出现破损时进行报警提醒；
所述数据采集模块用于采集搬运物品的照片，以及采集搬运物品的高度；
所述数据处理模块用于将采集的照片与数据库内的存储照片进行对比，并根据数据采集模块采集的物品高度调节车体1的高度。
进一步的，所述数据采集模块包括高度采集单元和图片采集单元，所述高度采集单元用于采集搬运物品的实际高度，所述高度采集单元与一号高度探测器17、二号高度探测器18连接，所述图片采集单元用于拍摄搬运物品的照片，所述图片采集单元与一号摄像头15、二号摄像头16连接。
进一步的，所述数据处理模块包括对比单元和动作单元，所述对比单元将采集到的照片与数据库内存储的物品照片进元素提取对比，并将对比结果传递给动作单元，所述动作单元将动作指令传递给驱动器5。
需要说明的是，一种具有自动抓取功能的AGV无人搬运车，在工作时，通过将车体1采用抬升板6、车身底板7和中间支撑板10组成，并在中间支撑板10与车身底板7之间多组抬升液压杆9，在抬升板6与中间支撑板10之间设置旋转电机8，将旋转电机8和多组抬升液压杆9均与控制器2连接，使用时，可根据一号高度探测器17、二号高度探测器18检测到的数据，启动液压杆9，使得车体1以及车体1上的抓取机械手4抬升到合适的高度，也可根据需求转动抬升板6，使得抬升板6上的抓取机械手4朝向合适的位置，通过在车体1上设置控制器2和驱动器5，将抓取机械手4安装在驱动器5，同时在驱动器5的前端设置一号摄像头15、二号摄像头16、一号高度探测器17和二号高度探测器18，在控制器2内设置中央处理器、数据库、报警模块、数据采集模块和数据处理模块，将一号摄像头15、二号摄像头16、一号高度探测器17、二号高度探测器18与数据采集模块连接，使用时，数据采集模块内的图片采集单元驱动一号摄像头15、二号摄像头16同时对物品进行拍摄，并将拍摄的照片传输到数据处理模块中，数据处理模块内的对比单元将数据库内的照片与图片采集单元采集的照片进行元素提取对比，确定物品为所需搬运的物品时，驱动一号高度探测器17和二号高度探测器18，进行高度采集，将采集到的高度传输到数据处理模块，数据处理模块根据采集的数据，将数据传输到动作单元，动作单元传输指令给抬升液压杆9，使得中间支撑板10进行上下移动，调整到合适位置后，动作单元传输指令给抓取机械手4，抓取机械手4进行物品抓取，该种方式，可快速的进行抓取物品的目的，其中，通过在抬升板6与中间支撑板10之间设有转动辅助机构，并即将转动辅助机构采用支撑环11、滑动环槽12和转动环14组成，在转动环14置于支撑环11的滑动环槽12内，并在转动环14的底端凸出设置滚动珠13，在支撑环11位于滑动环槽12的两侧也设置滚动珠13，使用时，旋转电机8带动抬升板6转动时，转动环14在滑动环槽12内转动，在滚动珠13的作用下，有效的减少摩擦力。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (8)
1.一种具有自动抓取功能的AGV无人搬运车，包括车体（1），其特征在于，所述车体（1）上安装有控制器（2），所述车体（1）位于控制器（2）的前侧设有驱动器（5），所述驱动器（5）上安装有抓取机械手（4），所述抓取机械手（4）设置多组，所述控制器（2）与驱动器（5）电性连接，所述驱动器（5）的前方设有一号摄像头（15）、二号摄像头（16）、一号高度探测器（17）和二号高度探测器（18），所述一号摄像头（15）、二号摄像头（16）、一号高度探测器（17）和二号高度探测器（18）与控制器（2）电性连接，所述车体（1）上安装有车轮（3）。
2.根据权利要求1所述的一种具有自动抓取功能的AGV无人搬运车，其特征在于：所述车体（1）包括抬升板（6）、车身底板（7）和中间支撑板（10），所述中间支撑板（10）设置在车身底板（7）的上端，所述车身底板（7）的上端面安装有抬升液压杆（9），所述抬升液压杆（9）设置有多组，且抬升液压杆（9）均匀分布，所述抬升液压杆（9）的顶端连接在中间支撑板（10）的底部，所述抬升板（6）安装在中间支撑板（10）的上方，所述控制器（2）和驱动器（5）安装在抬升板（6）上。
3.根据权利要求2所述的一种具有自动抓取功能的AGV无人搬运车，其特征在于：所述中间支撑板（10）上固定安装有旋转电机（8），所述旋转电机（8）的输出轴连接抬升板（6），所述抬升板（6）与中间支撑板（10）之间设有转动辅助机构。
4.根据权利要求3所述的一种具有自动抓取功能的AGV无人搬运车，其特征在于：所述转动辅助机构包括支撑环（11）、滑动环槽（12）和转动环（14），所述支撑环（11）固定安装在中间支撑板（10）上，所述转动环（14）固定安装在抬升板（6）上，所述支撑环（11）上开设有滑动环槽（12），所述转动环（14）置于滑动环槽（12）内，所述转动环（14）的底端和支撑环（11）的顶端均开设有滚动槽（19），所述滚动槽（19）内活动安装有滚动珠（13），所述滚动珠（13）凸出设置。
5.根据权利要求4所述的一种具有自动抓取功能的AGV无人搬运车，其特征在于：所述转动环（14）上的滚动珠（13）与滑动环槽（12）的底部接触，所述支撑环（11）顶部的滚动珠（13）与抬升板（6）表面接触。
6.根据权利要求1所述的一种具有自动抓取功能的AGV无人搬运车，其特征在于：所述控制器（2）内设有中央处理器、数据库、报警模块、数据采集模块和数据处理模块，所述数据库、报警模块、数据采集模块和数据处理模块均匀中央处理器连接；
所述数据库用于存储所需搬运物品的照片；
所述报警模块用于在发现搬运物品出现破损时进行报警提醒；
所述数据采集模块用于采集搬运物品的照片，以及采集搬运物品的高度；
所述数据处理模块用于将采集的照片与数据库内的存储照片进行对比，并根据数据采集模块采集的物品高度调节车体（1）的高度。
7.根据权利要求6所述的一种具有自动抓取功能的AGV无人搬运车，其特征在于：所述数据采集模块包括高度采集单元和图片采集单元，所述高度采集单元用于采集搬运物品的实际高度，所述高度采集单元与一号高度探测器（17）、二号高度探测器（18）连接，所述图片采集单元用于拍摄搬运物品的照片，所述图片采集单元与一号摄像头（15）、二号摄像头（16）连接。
8.根据权利要求6所述的一种具有自动抓取功能的AGV无人搬运车，其特征在于：所述数据处理模块包括对比单元和动作单元，所述对比单元将采集到的照片与数据库内存储的物品照片进元素提取对比，并将对比结果传递给动作单元，所述动作单元将动作指令传递给驱动器（5）。
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