CN111716359B - 复合导航式差速仓储机器人及其工作方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提出复合导航式差速仓储机器人，用于以地面二维码标识机器人工作路径的仓储工作场所，所述仓储机器人设有工控计算机（12）、陀螺仪传感器组件（36）和可识读地面二维码的工业相机（38）；所述仓储机器人按工作路径行驶时，工控计算机以工业相机识读的二维码信息来获取机器人坐标位置数据，以陀螺仪传感器组件获取机器人识读二维码后的航向角度数据，并以机器人坐标位置数据、航向角度数据计算机器人航向角度偏差和航向位置偏差，按计算结果对机器人的行驶机构进行控制以修正机器人航向；本发明有利于提升货物搬运的平稳性，而且能提升仓储工作环境的智能化和无人化程度。

Description

复合导航式差速仓储机器人及其工作方法
技术领域
本发明涉及工业机器人技术领域，尤其是复合导航式差速仓储机器人及其工作方法。
背景技术
随着世界经济的快速发展和现代科学技术的进步，实际生产和生活中越来越多的操作环节为机器人所替代。近年来伴随我国电子商务行业发展的越来越迅速，电商物流需求也随之不断提高，但在传统仓储物流作业系统的内部，企业一般依赖于一个非自动化的、以纸张文件为基础的系统来记录、追踪进出的货物，以人为记忆实施仓库内部的管理；对于整个仓储区而言，人为因素不确定性导致劳动效率低下，人力资源严重浪费；同时随着货物数量的增加以及出入库频率的剧增，这种模式会严重影响正常运行工作效率。因而企业迫切需要采用电子商务物流系统智能化、自动化系统的关键技术，提升电子商务物流业务环节的能力。
传统的仓储机器人一般有预定的导引路线行驶，设备功能单一且只能简单替代人工的进行搬运作业，在复杂的仓储作业场景中应用局限性大、固定不灵活、迟钝不敏捷、独立而不协作、适应性差，只能简单替代人工进行物料搬运。因此，根据工厂现有环境研发新一代仓储机器人显得十分重要，不仅对促进我国智慧物流的发展具有重要的意义，同时也为更高效的柔性生产线和立体库等现代仓储体系的建立提供了强力的支持。
发明内容
本发明提出复合导航式差速仓储机器人及其工作方法，有利于提升货物搬运的平稳性，而且能提升仓储工作环境的智能化和无人化程度。
本发明采用以下技术方案。
复合导航式差速仓储机器人，用于以地面二维码标识机器人工作路径的仓储工作场所，所述仓储机器人设有工控计算机（12）、陀螺仪传感器组件（36）和可识读地面二维码的工业相机（38）；所述仓储机器人按工作路径行驶时，工控计算机以工业相机识读的二维码信息来获取机器人坐标位置数据，以陀螺仪传感器组件获取机器人识读二维码后的航向角度数据，并以机器人坐标位置数据、航向角度数据计算机器人航向角度偏差和航向位置偏差，按计算结果对机器人的行驶机构进行控制以修正机器人航向。
所述陀螺仪传感器组件包括九轴陀螺仪传感器。
所述仓储机器人以背负式升降移载机构承载仓储工作场所的货物；所述背负式升降移载机构的载货面可水平旋转；当仓储机器人行驶时，工控计算机经陀螺仪传感器组件获取机器人的拐弯动作数据或旋转动作数据，控制背负式升降移载机构的载货面相对机器人转向动作或旋转动作进行反向旋转，以稳定载货面上的货物姿态。
当背负式升降移载机构的载货面相对机器人转向动作或旋转动作进行反向旋转时，若载货面上的货物为货架，则载货面的反向旋转使得货架姿态及货架朝向不随机器人转向而变化。
所述背负式升降移载机构以方形承重平台（77）固定在机器人的主框架（33）处；背负式升降移载机构两旁侧处设有防护板；
所述背负式升降移载机构包括驱动载货面升降的货架垂直运动机构、驱动载货面旋转的货架旋转运动机构；
所述货架旋转运动机构以固定于回转法兰底座（4）上的空心回转法兰（10）顶面形成载货面；所述空心回转法兰以蜗轮（1）驱动旋转；所述空心回转法兰、蜗轮（1）按同心轴法兰锁紧方式锁紧固定于回转法兰底座（4）上；所述蜗轮由蜗杆（3）驱动旋转；所述蜗杆（3）由第一电机（19）输出轴处的传动齿轮（2）经传动链条（30）驱动；所述蜗杆以弓形转接板（17）固定于回转法兰底座（4）处，其轴向位置由蜗杆固定外壳（39）和轴承盖板（40）固定；所述第一电机（19）以梯形转接板（34）固定于货架旋转运动机构后部；
所述回转法兰底座以凹式转接块（22）与货架垂直运动机构的直流电推缸（23）的缸杆相连；所述直流电推缸驱动回转法兰底座沿直线导轨模组（24）在预设范围内升降。
所述机器人的行驶机构包括设于底盘转接板（50）处采用中心旋转对称式结构的双轮差速底盘机构；所述双轮差速底盘机构的中部上方的底盘处设有拍摄方向朝向地面的工业相机；双轮差速底盘机构中部设有无遮挡的工业相机拍摄视场空间；
所述双轮差速底盘机构包括底盘处的一对差速轮（8）和多个万向轮（16）；所述差速轮以轴向锁紧法兰（9）轴向固定于差速轮传动轴（52）处；所述多个万向轮中的一部分以方形结构固定板（28）固定为纵向固定组，另一部分以万向轮固定底座（51）固定为横向固定组；
所述双轮差速底盘机构的第二电机（46）经减速器（45）、差速轮传动轴（52）驱动差速轮使小车行驶。
所述陀螺仪传感器组件包括九轴陀螺仪传感器；所述二维码为DM二维码；所述工业相机固定于相机支架（38）处；所述相机下部设有环形LED光源（49）；当机器人行驶时，工控计算机通过识别张贴在工业地板（57）上的组合DM二维码标识物（56）实现二维码定位导航，陀螺仪传感器组件（36）在机器人行驶过程中作为辅助导航，九轴陀螺仪传感器和基于组合DM二维码识别的工业相机同时将实时获取的航向角度信息和坐标位置信息通过USB转TTL串口模块上报传输给工控计算机（12）和远端的调度控制台（53），通过工控计算机获取得到的角度偏差和位置偏差数据，由预先开发好的上位机程序解算出机器人电机所需补偿脉冲数，工控计算机通过自整定模糊PID双闭环运动控制算法控制第二电机（46）对差速轮的驱动转速，以精确控制仓储机器人的行驶轨迹，实现仓储机器人准确高效的路径跟随补偿过程。
所述仓储机器人还包括用于实现嵌入式运动控制和无线通信系统的嵌入式主运动控制器MCU（32）；所述工控计算机内置有用于局域网环境WIFI透传的无线通信模块；嵌入式主运动控制器MCU与远端的调度控制台之间的通讯链路采用基于TCP传输协议下的JSON轻量化脚本协议，其通讯链路的工作方法为，先由调度控制台下发订单系统指令，通过在局域网环境将原始数据转换和封装为JSON格式的数据无线透传给工控计算机自带的无线通信模块，然后再由工控计算机经USB转TTL串口把JSON数据物理传输给嵌入式主运动控制器MCU，最后嵌入式主运动控制器MCU将得到的JSON数据通过基于STM32格式的CJSON库解封，得到调度控制台对仓储机器人的控制指令。
所述嵌入式主运动控制器MCU与九轴陀螺仪传感器并排设于机器人的主框架（33）后部；嵌入式主运动控制器MCU的主运动控制板集成有电源输入输出转换部分、2.4G遥控无线通信部分、避障传感控制部分、双路H桥直流电机控制部分、机器人驱动轮电机的驱动控制部分；所述机器人驱动轮包括均由直流无刷电机驱动的左驱动轮和右驱动轮；左驱动轮直流无刷电机用驱动器（31）和右驱动轮直流无刷电机用驱动器（35）分别安装于机器人的主框架（33）的左右两侧部；仓储机器人以安装于机器人的主框架（33）前部的动力蓄电池为电源；主框架后部处设有接触式充电装置。
所述仓储机器人还包括设于机器人周沿处的避障传感装置；所述避障传感装置包括远红外漫反射光电传感器（13）和近距离光电开关（14）以及安全防撞触边（55）；所述机器人的主框架处以边缘固定端子（21）固定有用以实现仓储机器人机器驱动器上电和电气核心零部件启动的电器控制系统总开关（18）；电器控制系统总开关外接有用于机器人上电运行后的电气自动保护的继电器（5）；机器人外壳处设有用于订单管理任务执行的运行控制自锁开关（25）和任务执行自锁开关（26），还设有急停开关（27）和故障警报器（41）。
本发明所述的仓储机器人，通过双轮差速方式进行驱动，并通过背负式移载回转装置实现货架的搬运，同时具备完整的电子电器控制系统，并采用了惯性导航与二维码导航的复合导航定位方法，仓储机器人整体结构设计紧凑合理，综合考虑运用了机电系统控制技术，这不仅提高了物料在搬运过程中的工作效率，而且很大程度地提高了工作环境的智能化和无人化程度，从而提高了生产效率和经济效益。
与现有技术相比，本发明还具有以下有益效果：
本发明可在完全无人工参与的环境下进行长时间的准确作业，提高了工作效率和工作环境的自动化程度。应用高精度复合定位导航系统设计，使得仓储机器人可以更快速准确的到达目标位置。
本发明的一体化嵌入式电气控制系统设计简化了繁琐的电子模块转换，采用基于JSON的轻量化脚本数据协议传输方法，有效提高了数据传输的稳定性和准确性。
本发明的新颖的背负式移载回转装置设计，采用直流无刷电机动力输出-链传动-蜗轮蜗杆机构减速传动的方式实现了货架法兰盘的转动，通过直流电推缸和直线滑台模组保障货架的顺利举升和按直线轨迹的正常运行，能让机器人在运货时更为平稳。
本发明采用简单高效的驱动和动力控制系统，同时配备了完整的远近距离臂章装置和故障预警警示装置，能更好的实现人机协同作业并配合总调度中心控制系统工作台的仓储任务调度。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明进一步详细的说明：
附图1是本发明的立体示意图；
附图2是本发明的正向示意图；
附图3是本发明的侧向示意图；
附图4是本发明的俯视向示意图；
附图5是本发明的仰视向示意图；
附图6是本发明的仓储环境下的工作示意图；
图中：1-蜗轮；2-传动齿轮；3-蜗杆；4-回转法兰底座；5-继电器；8-差速轮；9-轴向锁紧法兰；
10-空心回转法兰；12-工控计算机；13-远红外漫反射光电传感器；14-近距离光电开关；15-工业触摸显示器；16-万向轮；17-弓形转接板；18-电器控制系统总开关；19-第一电机；
21-边缘固定端子；22-凹式转接块；23-直流电推缸；24-直线导轨模组；25-运行控制自锁开关；26-任务执行自锁开关；27-急停开关；28-方形结构固定板；
30-传动链条；31-左驱动轮直流无刷电机用驱动器；32-嵌入式主运动控制器MCU；33-主框架；34-梯形转接板；35-右驱动轮直流无刷电机用驱动器；36-陀螺仪传感器组件；38-工业相机；38-相机支架；39-蜗杆固定外壳；
40-轴承盖板；41-故障警报器；45-减速器；46-第二电机；49-环形LED光源；
50-底盘转接板；51-万向轮固定底座；52-差速轮传动轴；53-调度控制台；56-组合DM二维码标识物；55-防撞触连边；57-工业地板；
77-方形承重平台。
具体实施方式
如图1-6所示，复合导航式差速仓储机器人，用于以地面二维码标识机器人工作路径的仓储工作场所，所述仓储机器人设有工控计算机12、陀螺仪传感器组件36和可识读地面二维码的工业相机38；所述仓储机器人按工作路径行驶时，工控计算机以工业相机识读的二维码信息来获取机器人坐标位置数据，以陀螺仪传感器组件获取机器人识读二维码后的航向角度数据，并以机器人坐标位置数据、航向角度数据计算机器人航向角度偏差和航向位置偏差，按计算结果对机器人的行驶机构进行控制以修正机器人航向。
所述陀螺仪传感器组件包括九轴陀螺仪传感器。
所述仓储机器人以背负式升降移载机构承载仓储工作场所的货物；所述背负式升降移载机构的载货面可水平旋转；当仓储机器人行驶时，工控计算机经陀螺仪传感器组件获取机器人的拐弯动作数据或旋转动作数据，控制背负式升降移载机构的载货面相对机器人转向动作或旋转动作进行反向旋转，以稳定载货面上的货物姿态。
当背负式升降移载机构的载货面相对机器人转向动作或旋转动作进行反向旋转时，若载货面上的货物为货架，则载货面的反向旋转使得货架姿态及货架朝向不随机器人转向而变化。
所述背负式升降移载机构以方形承重平台77固定在机器人的主框架33处；背负式升降移载机构两旁侧处设有防护板；
所述背负式升降移载机构包括驱动载货面升降的货架垂直运动机构、驱动载货面旋转的货架旋转运动机构；
所述货架旋转运动机构以固定于回转法兰底座4上的空心回转法兰10顶面形成载货面；所述空心回转法兰以蜗轮1驱动旋转；所述空心回转法兰、蜗轮1按同心轴法兰锁紧方式锁紧固定于回转法兰底座4上；所述蜗轮由蜗杆3驱动旋转；所述蜗杆3由第一电机19输出轴处的传动齿轮2经传动链条30驱动；所述蜗杆以弓形转接板17固定于回转法兰底座4处，其轴向位置由蜗杆固定外壳39和轴承盖板40固定；所述第一电机19以梯形转接板34固定于货架旋转运动机构后部；
所述回转法兰底座以凹式转接块22与货架垂直运动机构的直流电推缸23的缸杆相连；所述直流电推缸驱动回转法兰底座沿直线导轨模组24在预设范围内升降。
所述机器人的行驶机构包括设于底盘转接板50处采用中心旋转对称式结构的双轮差速底盘机构；所述双轮差速底盘机构的中部上方的底盘处设有拍摄方向朝向地面的工业相机；双轮差速底盘机构中部设有无遮挡的工业相机拍摄视场空间；
所述双轮差速底盘机构包括底盘处的一对差速轮8和多个万向轮16；所述差速轮以轴向锁紧法兰9轴向固定于差速轮传动轴52处；所述多个万向轮中的一部分以方形结构固定板28固定为纵向固定组，另一部分以万向轮固定底座51固定为横向固定组；
所述双轮差速底盘机构的第二电机46经减速器45、差速轮传动轴52驱动差速轮使小车行驶。
所述陀螺仪传感器组件包括九轴陀螺仪传感器；所述二维码为DM二维码；所述工业相机固定于相机支架38处；所述相机下部设有环形LED光源49；当机器人行驶时，工控计算机通过识别张贴在工业地板57上的组合DM二维码标识物56实现二维码定位导航，陀螺仪传感器组件36在机器人行驶过程中作为辅助导航，九轴陀螺仪传感器和基于组合DM二维码识别的工业相机同时将实时获取的航向角度信息和坐标位置信息通过USB转TTL串口模块上报传输给工控计算机12和远端的调度控制台53，通过工控计算机获取得到的角度偏差和位置偏差数据，由预先开发好的上位机程序解算出机器人电机所需补偿脉冲数，工控计算机通过自整定模糊PID双闭环运动控制算法控制第二电机46对差速轮的驱动转速，以精确控制仓储机器人的行驶轨迹，实现仓储机器人准确高效的路径跟随补偿过程。
所述仓储机器人还包括用于实现嵌入式运动控制和无线通信系统的嵌入式主运动控制器MCU32；所述工控计算机内置有用于局域网环境WIFI透传的无线通信模块；嵌入式主运动控制器MCU与远端的调度控制台之间的通讯链路采用基于TCP传输协议下的JSON轻量化脚本协议，其通讯链路的工作方法为，先由调度控制台下发订单系统指令，通过在局域网环境将原始数据转换和封装为JSON格式的数据无线透传给工控计算机自带的无线通信模块，然后再由工控计算机经USB转TTL串口把JSON数据物理传输给嵌入式主运动控制器MCU，最后嵌入式主运动控制器MCU将得到的JSON数据通过基于STM32格式的CJSON库解封，得到调度控制台对仓储机器人的控制指令。
所述嵌入式主运动控制器MCU与九轴陀螺仪传感器并排设于机器人的主框架33后部；嵌入式主运动控制器MCU的主运动控制板集成有电源输入输出转换部分、2.4G遥控无线通信部分、避障传感控制部分、双路H桥直流电机控制部分、机器人驱动轮电机的驱动控制部分；所述机器人驱动轮包括均由直流无刷电机驱动的左驱动轮和右驱动轮；左驱动轮直流无刷电机用驱动器31和右驱动轮直流无刷电机用驱动器35分别安装于机器人的主框架33的左右两侧部；仓储机器人以安装于机器人的主框架33前部的动力蓄电池为电源；主框架后部处设有接触式充电装置。
所述仓储机器人还包括设于机器人周沿处的避障传感装置；所述避障传感装置包括远红外漫反射光电传感器13和近距离光电开关14以及安全防撞触边55；所述机器人的主框架处以边缘固定端子21固定有用以实现仓储机器人机器驱动器上电和电气核心零部件启动的电器控制系统总开关18；电器控制系统总开关外接有用于机器人上电运行后的电气自动保护的继电器5；机器人外壳处设有用于订单管理任务执行的运行控制自锁开关25和任务执行自锁开关26，还设有急停开关27和故障警报器41。
本例中，第一电机、第二电机均采用直流无刷电机。
本例中，所述仓储机器人宜在地面贴有二维码组合标记物的室内环境下作业；所述机器人驱动系统采用双轮差速机构设计，并通过双轮差速轮机构上方搭建的背负式移载回转装置对可移动货架进行物料搬运。
搬运时，机器人先进入贮有货物的货架底部，然后升起回转法兰底座，使其支撑的空心回转法兰顶起货架，然后再行驶至目的地，机器人在行驶过程中的转向、旋转过程中，空心回转法兰被电机驱动而反向旋转，使货架不随机器人转动而转动。
负式移载回转装置机构设计是仓储机器人的核心机构之一，可实现了“车身转动货架静止”和“仓储货架平稳升降”的控制效果。
优选地，本例中，嵌入式主运动控制器MCU32还设计了2.4G NRF24L01无线手动无线遥控模块方便工作人员对仓储机器人进行现场控制，为了便于进行人到货模式的现场实时调配货物，在机器人外壳处加装了工业触摸显示器15，所述工业触摸显示器15通过VGA转接线实现与迷你工控计算机12的物理连接，以此同样可以实现仓储机器人的信息获取、实时监控和指令控制。
本例中，在通讯链路设计上，也可以通过直接将嵌入式主运动控制器（MCU）32外接无线模块实现与总调度控制台53基于JSON脚本协议的无线数据透传。
本例中，机器人外壳上左右侧方安装的急停开关27和故障警报器41，用于在紧急状态时对仓储机器人进行必要的制动操作。
本例中的嵌入式主运动控制器MCU32使用基于意法半导体STM32的单片机设计。
上列较佳实施例，对本发明的目的、技术方案和优点进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.复合导航式差速仓储机器人，用于以地面二维码标识机器人工作路径的仓储工作场所，其特征在于：所述仓储机器人设有工控计算机（12）、陀螺仪传感器组件（36）和可识读地面二维码的工业相机（38）；所述仓储机器人按工作路径行驶时，工控计算机以工业相机识读的二维码信息来获取机器人坐标位置数据，以陀螺仪传感器组件获取机器人识读二维码后的航向角度数据，并以机器人坐标位置数据、航向角度数据计算机器人航向角度偏差和航向位置偏差，按计算结果对机器人的行驶机构进行控制以修正机器人航向；
所述仓储机器人以背负式升降移载机构承载仓储工作场所的货物；所述背负式升降移载机构的载货面可水平旋转；当仓储机器人行驶时，工控计算机经陀螺仪传感器组件获取机器人的拐弯动作数据或旋转动作数据，控制背负式升降移载机构的载货面相对机器人转向动作或旋转动作进行反向旋转，以稳定载货面上的货物姿态；
所述背负式升降移载机构以方形承重平台（77）固定在机器人的主框架（33）处；背负式升降移载机构两旁侧处设有防护板；
所述背负式升降移载机构包括驱动载货面升降的货架垂直运动机构、驱动载货面旋转的货架旋转运动机构；
所述货架旋转运动机构以固定于回转法兰底座（4）上的空心回转法兰（10）顶面形成载货面；所述空心回转法兰以蜗轮（1）驱动旋转；所述空心回转法兰、蜗轮（1）按同心轴法兰锁紧方式锁紧固定于回转法兰底座（4）上；所述蜗轮由蜗杆（3）驱动旋转；所述蜗杆（3）由第一电机（19）输出轴处的传动齿轮（2）经传动链条（30）驱动；所述蜗杆以弓形转接板（17）固定于回转法兰底座（4）处，其轴向位置由蜗杆固定外壳（39）和轴承盖板（40）固定；所述第一电机（19）以梯形转接板（34）固定于货架旋转运动机构后部；
所述回转法兰底座以凹式转接块（22）与货架垂直运动机构的直流电推缸（23）的缸杆相连；所述直流电推缸驱动回转法兰底座沿直线导轨模组（24）在预设范围内升降。
2.根据权利要求1所述的复合导航式差速仓储机器人，其特征在于：所述陀螺仪传感器组件包括九轴陀螺仪传感器。
3.根据权利要求1所述的复合导航式差速仓储机器人，其特征在于：当背负式升降移载机构的载货面相对机器人转向动作或旋转动作进行反向旋转时，若载货面上的货物为货架，则载货面的反向旋转使得货架姿态及货架朝向不随机器人转向而变化。
4.根据权利要求1所述的复合导航式差速仓储机器人，其特征在于：所述机器人的行驶机构包括设于底盘转接板（50）处采用中心旋转对称式结构的双轮差速底盘机构；所述双轮差速底盘机构的中部上方的底盘处设有拍摄方向朝向地面的工业相机；双轮差速底盘机构中部设有无遮挡的工业相机拍摄视场空间；
所述双轮差速底盘机构包括底盘处的一对差速轮（8）和多个万向轮（16）；所述差速轮以轴向锁紧法兰（9）轴向固定于差速轮传动轴（52）处；所述多个万向轮中的一部分以方形结构固定板（28）固定为纵向固定组，另一部分以万向轮固定底座（51）固定为横向固定组；
所述双轮差速底盘机构的第二电机（46）经减速器（45）、差速轮传动轴（52）驱动差速轮使小车行驶。
5.根据权利要求1所述的复合导航式差速仓储机器人，其特征在于：所述陀螺仪传感器组件包括九轴陀螺仪传感器；所述二维码为DM二维码；所述工业相机固定于相机支架处；所述相机下部设有环形LED光源（49）；当机器人行驶时，工控计算机通过识别张贴在工业地板（57）上的组合DM二维码标识物（56）实现二维码定位导航，陀螺仪传感器组件（36）在机器人行驶过程中作为辅助导航，九轴陀螺仪传感器和基于组合DM二维码识别的工业相机同时将实时获取的航向角度信息和坐标位置信息通过USB转TTL串口模块上报传输给工控计算机（12）和远端的调度控制台（53），通过工控计算机获取得到的角度偏差和位置偏差数据，由预先开发好的上位机程序解算出机器人电机所需补偿脉冲数，工控计算机通过自整定模糊PID双闭环运动控制算法控制第二电机（46）对差速轮的驱动转速，以精确控制仓储机器人的行驶轨迹，实现仓储机器人准确高效的路径跟随补偿过程。
6.根据权利要求5所述的复合导航式差速仓储机器人，其特征在于：所述仓储机器人还包括用于实现嵌入式运动控制和无线通信系统的嵌入式主运动控制器MCU（32）；所述工控计算机内置有用于局域网环境WIFI透传的无线通信模块；嵌入式主运动控制器MCU与远端的调度控制台之间的通讯链路采用基于TCP传输协议下的JSON轻量化脚本协议，其通讯链路的工作方法为，先由调度控制台下发订单系统指令，通过在局域网环境将原始数据转换和封装为JSON格式的数据无线透传给工控计算机自带的无线通信模块，然后再由工控计算机经USB转TTL串口把JSON数据物理传输给嵌入式主运动控制器MCU，最后嵌入式主运动控制器MCU将得到的JSON数据通过基于STM32格式的CJSON库解封，得到调度控制台对仓储机器人的控制指令。
7.根据权利要求6所述的复合导航式差速仓储机器人，其特征在于：所述嵌入式主运动控制器MCU与九轴陀螺仪传感器并排设于机器人的主框架（33）后部；嵌入式主运动控制器MCU的主运动控制板集成有电源输入输出转换部分、2.4G遥控无线通信部分、避障传感控制部分、双路H桥直流电机控制部分、机器人驱动轮电机的驱动控制部分；所述机器人驱动轮包括均由直流无刷电机驱动的左驱动轮和右驱动轮；左驱动轮直流无刷电机用第一驱动器（31）和右驱动轮直流无刷电机用第二驱动器（35）分别安装于机器人的主框架（33）的左右两侧部；仓储机器人以安装于机器人的主框架（33）前部的动力蓄电池为电源；主框架后部处设有接触式充电装置。
8.根据权利要求7所述的复合导航式差速仓储机器人，其特征在于：所述仓储机器人还包括设于机器人周沿处的避障传感装置；所述避障传感装置包括远红外漫反射光电传感器（13）和近距离光电开关（14）以及安全防撞触边（55）；所述机器人的主框架处以边缘固定端子（21）固定有用以实现仓储机器人机器驱动器上电和电气核心零部件启动的电器控制系统总开关（18）；电器控制系统总开关外接有用于机器人上电运行后的电气自动保护的继电器（5）；机器人外壳处设有用于订单管理任务执行的运行控制自锁开关（25）和任务执行自锁开关（26），还设有急停开关（27）和故障警报器（41）。
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