CN205184756U - 一种加载机械手的agv小车 - Google Patents

Abstract

一种加载机械手的AGV小车，包括AGV小车、直角坐标型机械手、转移台、回转机构、驱动装置、身份识别仪器和传感器装置。本实用新型的AGV小车能够在不同高度夹取货物，简单方便，实现抓取运输二合一，具备多功能、多方位的抓取；其转移台的设计可以通过传送井运送货物至不同楼层，突破以往AGV小车运输的障碍；同时，可以通过身份识别进行智能搬运，代替人工搬运，降低用人成本，提高效率。

Description

一种加载机械手的AGV小车

技术领域

本实用新型涉及一种AGV小车，特别涉及一种加载机械手的AGV小车。

背景技术

随着工业自动化、智能化的要求，各行各业，特别是仓储业、运输业等行业，实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化，降低对人力的依存度，提高工作过程中的安全性，以及清洁生产等需求的日益膨胀，AGV小车以其智能化可自动循迹的优点广泛应用于多个领域,。但是，现有技术中，由于各个行业仓储的差异性，很多AGV小车都不能实现多楼层、多方位运输的需求。因此，这是需要解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种加载机械手的AGV小车来实现多楼层、多方位运输和准确夹取目标物的需求。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种加载机械手的AGV小车，包括AGV小车、直角坐标型机械手、转移台、回转机构、驱动装置、身份识别仪器和传感器装置；

所述AGV小车包括车体和车轮；所述车轮安装于所述车体的底部；所述车轮包括驱动轮；

所述直角坐标型机械手包括X轴直线导轨、Y轴所述直线导轨、Z轴直线导轨和机械手；所述Z轴直线导轨通过所述回转机构竖直安装于所述AGV小车的上端面；所述Z轴直线导轨上有沿所述Z轴直线导轨滑动的第一滑块；所述Y轴直线导轨水平安装在所述第一滑块上，并相对第一滑块在Y轴方向上移动；Y轴直线导轨面向所述转移台的一端设置有第二滑块，所述X轴直线导轨水平安装在所述第二滑块上，并相对第二滑块在X轴方向上移动；所述第二滑块面向所述转移台的一面设置有转轴，所述转轴的轴线与所述Y轴直线导轨平行；所述机械手安装在所述转轴上；

所述转移台安装在所述AGV小车的上端面，面向所述直角坐标型机械臂设置；

所述回转架构设置于所述AGV小车和直角坐标型机械手之间，所述直角坐标型机械手随回转机构的转动而转动；

所述驱动装置设置于所述车体内；

所述身份识别仪器设置于所述X轴直线导轨靠近所述机械手的一端；

所述传感器装置安装于所述车体的底部。

优选的，所述转移台从上往下依次是转移台一层、转移台二层和转移台三层；所述转移台一层和所述转移台二层之间通过Y轴轴向安装的导轨连接；所述转移台二层和所述转移台三层之间通过X轴轴向安装的导轨连接；所述转移台一层上沿X轴轴向安装有不少于1个的滚筒。

优选的，所述身份识别仪器为二维条码识别仪、二维码识别仪、RFID识别仪中的一种或多种。

优选的，所述机械手包括L型件、二爪夹具和三爪夹具；所述L型件的中部与所述转轴面向所述转移台的一端连接；所述二爪夹具和所述三爪夹具安装于L型件的两端，通过所述L型件的转动，所述二爪夹具和所述三爪夹具可变换正对所述转移台的位置。

优选的，所述传感器装置包括巡线传感器、定位传感器、距离检测传感器。

优选的，所述AGV小车以磁带作为运动导轨。

优选的，所述驱动轮为两个，且两个所述驱动轮分别连接两个不同的驱动电机。

优选的，所述驱动装置包括驱动电源和驱动电机，所述驱动电机的输出端连接于所述驱动轮，并控制所述驱动轮的转动。

优选的，所述车轮还包括安装于所述车体底部的万向轮。

优选的，所述万向轮不少于两组。

本实用新型的有益效果在于：

1、所述AGV小车能够在不同高度夹取货物，简单方便，实现抓取运输二合一，具备多功能、多方位的抓取。

2、转移台可以通过传送井运送货物至不同楼层，突破以往AGV小车运输的障碍。

3、可以通过身份识别进行智能搬运，代替人工搬运，降低用人成本，提高效率。

附图说明

图1是本实用新型其中一个实施例的结构示意图；

图2是转移台其中一个实施例的结构示意图；

图3是直角坐标型机械手其中一个实施例的结构示意图。

其中：AGV小车1、车体11、车轮12、驱动轮121、万向轮122、直角坐标型机械手2、X轴直线导轨21、Y轴所述直线导轨22、Z轴直线导轨23、机械手24、L型件241、二爪夹具242、、三爪夹具243、第一滑块25、第二滑块26、转移台3、转移台一层31、滚筒311、转移台二层32、转移台三层33、回转机构4。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

如图1所示，一种加载机械手的AGV小车，包括AGV小车1、直角坐标型机械手2、转移台3、回转机构4、驱动装置、身份识别仪器和传感器装置；

所述AGV小车1包括车体11和车轮12；所述车轮12安装于所述车体11的底部；所述车轮12包括驱动轮121；

如图3所示，所述直角坐标型机械手2包括X轴直线导轨21、Y轴所述直线导轨22、Z轴直线导轨23和机械手24；所述Z轴直线导轨23通过所述回转机构4竖直安装于所述AGV小车1的上端面；所述Z轴直线导轨23上有沿所述Z轴直线导轨23滑动的第一滑块25；所述Y轴直线导轨22水平安装在所述第一滑块25上，并相对第一滑块25在Y轴方向上移动；Y轴直线导轨22面向所述转移台3的一端设置有第二滑块26，所述X轴直线导轨21水平安装在所述第二滑块26上，并相对第二滑块26在X轴方向上移动；所述第二滑块26面向所述转移台3的一面设置有转轴，所述转轴的轴线与所述Y轴直线导轨22平行；所述机械手24安装在所述转轴上；

如图2所示，所述转移台3安装在所述AGV小车1的上端面，面向所述直角坐标型机械臂2设置；

所述回转架构4设置于所述AGV小车1和直角坐标型机械手2之间，所述直角坐标型机械手2随回转机构4的转动而转动；

所述驱动装置设置于所述车体11内；

所述身份识别仪器设置于所述X轴直线导轨22靠近所述机械手的一端；

所述传感器装置安装于所述车体11的底部。

所述Z轴直线导轨21通过第一滑块26实现所述机械手25在Z轴方向上的直线运动；所述Y轴直线导轨23在第一滑块26上通过丝杆传动方式，实现所述机械手25在Y轴方向上的直线运动；所述X轴直线导轨22在第二滑块27上通过丝杆传动方式实现所述机械手25在X轴方向上的直线运动；所述滑块由伺服电机驱动。

所述回转机构4由伺服电机、减速器和同步带构成，实现直角坐标型机械手2在Z轴方向上的旋转运动。

所述身份识别仪器读取目标物体的身份识别信息，避免转移错目标物体而影响效率。

优选的，所述驱动轮121沿小车运动方向左右对称安装于所述车体底部，所述驱动电机分别驱动所述驱动轮进行前进、后退和转向动作。

优选的，所述转移台3从上往下依次是转移台一层31、转移台二层32和转移台三层33；所述转移台一层31和所述转移台二层32之间通过Y轴轴向安装的导轨连接；所述转移台二层32和所述转移台三层33之间通过X轴轴向安装的导轨连接；所述转移台一层31上沿X轴轴向安装有不少于1个的滚筒311。

所述转移台3可以实现目标物体在X轴和Y轴上短距离的精确定位，当所述机械手24将目标物体成功抓取并放置在所述转移台3上时，滚筒将会响应系统指令自动运转，将目标物体成功运送至正确的地方。所述转移台3通过滚轴可以将目标物体直接传送至目的地或者通过转移台一层31、转移台二层32和转移台三层33实现传送井的功能，间接和多层次的进行传送；所述转移台和直角坐标型机械手2彼此配合，实现精确的定位传送。

优选的，所述身份识别仪器为二维条码识别仪、二维码识别仪、RFID识别仪中的一种或多种。

所述身份识别仪器对于目标夹取物体的身份识别信息进行有效识别，避免转移错目标物，提高工作效率。

优选的，所述机械手24包括L型件241、二爪夹具242和三爪夹具243；所述L型件241的中部与所述转轴面向所述转移台3的一端连接；所述二爪夹具242和所述三爪夹具243安装于L型件241的两端，通过所述L型件的转动，所述二爪夹具242和所述三爪夹具243可变换正对所述转移台3的位置。

机械手24利用二爪夹具242和三爪夹具243对货物进行夹取转运，大大提高了工作效率，降低了工人的劳动强度。而且根据货物的大小及形状，所述L型件241随所述转轴在电机的作用下旋转，能随时切换正对所述转移台3的是二爪夹具242还是三爪夹具243。

优选的，所述传感器装置包括巡线传感器、定位传感器、距离检测传感器。

所述传感器装置的组合运用，为AGV小车1在磁条线路上能精确定位、精确循线与自我修正，可控性能强大，避免AGV小车1因行驶过程中出现故障时碰撞到人或物件，降低出现危险的风险，提高AGV小车1的使用安全性。

优选的，所述AGV小车1以磁带作为运动导轨。

所述AGV小车1的底部设置有磁条，而AGV小车1的运行轨迹上安装有磁导轨，所述磁条与所述磁导轨能相互吸引配合，所述AGV小车沿所述磁导轨行走，能够通过磁导轨进行位置导航，使AGV小车1沿着指定的路线进行运动。

优选的，所述驱动轮121为两个，且两个所述驱动轮121分别连接两个不同的驱动电机。

优选的，所述驱动轮沿小车运动方向左右对称安装于所述车体底部，所述驱动电机分别驱动所述驱动轮进行前进、后退和转向动作。

两个驱动轮121分别由不同的驱动电机进行驱动，当所述AGV小车1需要转弯时，驱动电机对转弯方向一侧的驱动轮121进行减速控制，使另一侧的驱动轮121先前行，通过差速实现转向。

优选的，所述驱动装置包括驱动电源和驱动电机，所述驱动电机的输出端连接于所述驱动轮，并控制所述驱动轮的转动。

优选的，所述车轮12还包括安装于所述车体11底部的万向轮122。

相对于万向轮122，所述驱动轮121的直径较大，作为AGV小车1的主动轮安装于所述车体11的底部，万向轮122作为从动轮，使AGV小车1的行驶更加平稳，驱动力可降低，承载能力大大的提高。

进一步的，所述万向轮122不少于两组。

优选的，在车体11底部的前端和后端各安装对称的一对，即车体11底部的四角各安装一个，AGV小车1随万向轮122的左右转动而转向。所述万向轮122安装得越多，AGV小车1的转向越敏感。

所述AGV小车1备自动充电功能，当所述AGV小车在待机位置等待作业命令超过一定时间或者检测到电池电量低于一定值的时候，所述AGV小车会自动到充电室充电，实现自动充电。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (10)

1.一种加载机械手的AGV小车，其特征在于，包括AGV小车、直角坐标型机械手、转移台、回转机构、驱动装置、身份识别仪器和传感器装置；

所述AGV小车包括车体和车轮；所述车轮安装于所述车体的底部；所述车轮包括驱动轮；

所述直角坐标型机械手包括X轴直线导轨、Y轴所述直线导轨、Z轴直线导轨和机械手；所述Z轴直线导轨通过所述回转机构竖直安装于所述AGV小车的上端面；所述Z轴直线导轨上有沿所述Z轴直线导轨滑动的第一滑块；所述Y轴直线导轨水平安装在所述第一滑块上，并相对第一滑块在Y轴方向上移动；Y轴直线导轨面向所述转移台的一端设置有第二滑块，所述X轴直线导轨水平安装在所述第二滑块上，并相对第二滑块在X轴方向上移动；所述第二滑块面向所述转移台的一面设置有转轴，所述转轴的轴线与所述Y轴直线导轨平行；所述机械手安装在所述转轴上；

所述转移台安装在所述AGV小车的上端面，面向所述直角坐标型机械臂设置；

所述回转架构设置于所述AGV小车和直角坐标型机械手之间，所述直角坐标型机械手随回转机构的转动而转动；

所述驱动装置设置于所述车体内；

所述身份识别仪器设置于所述X轴直线导轨靠近所述机械手的一端；

所述传感器装置安装于所述车体的底部。

2.如权利要求1所述的加载机械手的AGV小车，其特征在于，所述转移台从上往下依次是转移台一层、转移台二层和转移台三层；所述转移台一层和所述转移台二层之间通过Y轴轴向安装的导轨连接；所述转移台二层和所述转移台三层之间通过X轴轴向安装的导轨连接；所述转移台一层上沿X轴轴向安装有不少于1个的滚筒。

3.如权利要求1所述的加载机械手的AGV小车，其特征在于，所述身份识别仪器为二维条码识别仪、二维码识别仪、RFID识别仪中的一种或多种。

4.如权利要求1所述的加载机械手的AGV小车，其特征在于，所述机械手包括L型件、二爪夹具和三爪夹具；所述L型件的中部与所述转轴面向所述转移台的一端连接；所述二爪夹具和所述三爪夹具安装于L型件的两端，通过所述L型件的转动，所述二爪夹具和所述三爪夹具可变换正对所述转移台的位置。

5.如权利要求1所述的加载机械手的AGV小车，其特征在于，所述传感器装置包括巡线传感器、定位传感器、距离检测传感器。

6.如权利要求1所述的加载机械手的AGV小车，其特征在于，所述AGV小车以磁带作为运动导轨。

7.如权利要求1所述的加载机械手的AGV小车，其特征在于，所述驱动轮为两个，且两个所述驱动轮分别连接两个不同的驱动电机。

8.如权利要求1所述的搭载机械手的AGV小车，其特征在于，所述驱动装置包括驱动电源和驱动电机，所述驱动电机的输出端连接于所述驱动轮，并控制所述驱动轮的转动。

9.如权利要求1所述的加载机械手的AGV小车，其特征在于，所述车轮还包括安装于所述车体底部的万向轮。

10.如权利要求9所述的加载机械手的AGV小车，其特征在于，所述万向轮不少于两组。