CN207792610U - 一种货叉式agv - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种货叉式AGV，包括货架、提升装置、货叉和底部结构，所述货叉部分包括提升安装板，所述提升安装板与提升滑块连接，所述货叉包括两个叉臂，所述叉臂末端采用喇叭口式结构，喇叭口式结构外侧设置有激光位移传感器，所述叉臂与线性块安装板连接，所述提升安装板上安装有水平微调装置，所述水平微调装置包括滚珠丝杠。本实用新型能够实现AGV小车和货位的定位，在AGV和货位位置关系确定之后，通过对货叉在水平方向上的微量调整，避免所夹取的货物处于歪斜状态，在货叉特殊的喇叭口式结构的引导下，能够准确夹取到货物，避免经济损失和安全事故。
Description
技术领域
本实用新型涉及AGV运输技术领域，尤其涉及一种货叉式AGV。
背景技术
AGV是自动导引运输车（Automated Guided Vehicle）的英文缩写，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人的范畴，是一种无人驾驶的运输车。叉车式AGV运载能力强，可以直接叉取物料托盘进行运输，转弯时自动减速且有自动识别障碍物并及时停止等功能，行走安全可靠；主要用于生产线上原材料的配送及半成品、成品的运输和工厂仓库码垛等；在工业生产中能代替人做某些单调、频繁、劳动强度大且重复长时间作业或是危险、恶劣环境下的作业。
目前，大多数叉车的货叉都只是能够进行升移的，而货物在水平方向上的调整是被限制的，这在进行取货的时候失去了灵活性，是有一定的弊端的。当货物摆放整齐的时候，取货自然正常，货物取到货叉上不会出现歪斜现象，而当货物在叉车取货前摆放不是很整齐的时候，取货后，货叉上的货物会存在歪斜的现象，很多时候出现这种情况会导致货物倾翻，造成经济损失，更有甚者，造成意外事故。
实用新型内容
为了实现货叉在水平方向的调整，本实用新型提供了一种货叉式AGV。
为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种货叉式AGV，包括货架、提升装置、货叉和底部结构，所述货叉部分包括提升安装板，所述提升安装板与提升滑块连接，所述货叉包括两个叉臂，所述叉臂末端采用喇叭口式结构，喇叭口式结构外侧设置有激光位移传感器，所述叉臂与线性块安装板连接，所述提升安装板上安装有水平微调装置；所述水平微调装置包括滚珠丝杠，所述滚珠丝杠通过螺母安装在线性块安装板中部，所述滚珠丝杠一端通过支座固定在提升安装板上，滚珠丝杠另一端设置有横移步进电机，所述横移步进电机带动滚珠丝杠转动，所述提升安装板上还设置有两条导轨，所述两条导轨分别设置于滚珠丝杠的上侧和下侧，两条导轨的两端分别设置有一个横移滑块，所述横移滑块通过线性块安装板与螺母连接。
所述滚珠丝杠包括左旋丝杠和右旋丝杠，滚珠丝杠由联轴器连接。
所述货叉的叉臂底部设置有沟槽。
所述底部结构靠近货叉一侧两端设置有两个车轮，另一侧两端设置有两个万向轮，所述车轮与直角减速机连接，所述直角减速机与伺服电机电连接。
所述AGV采用喇叭口式结构的工位槽。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：本实用新型能够实现AGV小车和货位的定位，在AGV和货位位置关系确定之后，通过对货叉在水平方向上的微量调整，避免所夹取的货物处于歪斜状态，在货叉特殊的喇叭口式结构的引导下，能够准确夹取到货物，避免经济损失和安全事故。
附图说明
图1 为本实用新型的主体结构示意图。
图2为本实用新型的货叉结构示意图。
图3为本实用新型的底部结构示意图。
图4为本实用新型的工位槽结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图1-4对本实用新型作进一步的详细说明。
如图1所示为货叉式AGV的整体结构示意图，包括货架1、提升装置2、货叉3和底部结构4。如图2所示，货叉3部分包括提升安装板31，提升安装板31与提升滑块连接，货叉3包括两个叉臂32，叉臂32末端采用喇叭口式结构322，能够准确夹取到货物，喇叭口结构322外侧设置有激光位移传感器323，叉臂32与线性块安装板33连接，提升安装板31上安装有水平微调装置；水平微调装置包括滚珠丝杠35，滚珠丝杠35通过螺母34安装在线性块安装板33中部，滚珠丝杠35一端通过支座36固定在提升安装板31上，滚珠丝杠35另一端设置有横移步进电机37，横移步进电机37带动滚珠丝杠35转动，提升安装板31上还设置有两条导轨38，两条导轨分别设置于滚珠丝杠的上侧和下侧，这两个导轨的两端分别设置有一个横移滑块39，横移滑块39通过线性块安装板33与螺母34连接。货叉的叉臂32底部设置有沟槽321，用来承托放置货物的托盘。滚珠丝杠35包括左旋丝杠和右旋丝杠，滚珠丝杠由联轴器351相连接。当滚珠丝杠转动时，处于左旋和右旋的螺母34分别沿着不同方向移动，滑块39可以随着螺母34的移动在导轨38上移动，货叉3可以随着滑块39的移动而水平移动。由于左旋和右旋两螺母移动的方向相反，通过控制螺母34的移动便可以实现货叉3横向微量位移的夹取方式。
如图3所示，底部结构4靠近货叉3一侧的两端设置有两个车轮41，另一侧两端设置有两个万向轮42，车轮41与直角减速机43相连接，直角减速机43与伺服电机44相连接。
如图4所示，AGV采用喇叭口式的工位槽5，每个取货工位都设置有工位槽5。
AGV小车本体的自主导航方式采用磁条导航，在货叉式AGV行驶到放有货物的工位附近时，叉臂两侧的激光位移传感器会测量货叉两边与货物的距离，把信号传输给AGV小车的控制器，AGV小车控制器通过电机控制底面两侧的行走轮，进行小车姿态的调整，使货叉调整至准确的位置进行取货，在小车向前走的过程中，可以动态的实时调整姿态。货物的宽度方向尺寸不一致或者有偏差的时候，也可以保证货叉能精确的取货。与此同时，通过控制横移步进电机的运转，使货叉横向微量移动，调整对托盘的夹取，即便放有货物的托盘位置歪斜，在货叉微量调整下，以及货叉特殊的喇叭口式构造的引导下，准确夹取到货物。接着，AGV叉车自动行驶至放置货物区，通过采用同步带和直线导轨方式的提升机构，提升货叉部至指定位置进行放置货物，反转电机，货叉松紧，完成对货物的放置。本实用新型能够准确方便地定位要取货的AGV小车，并且能够准确夹取货物，避免所夹取的货物处于歪斜状态而发生倾翻的情况，从而避免经济损失和安全事故。
Claims (5)
1.一种货叉式AGV，其特征在于：包括货架、提升装置、货叉和底部结构，所述货叉部分包括提升安装板，所述提升安装板与提升滑块连接，所述货叉包括两个叉臂，所述叉臂末端采用喇叭口式结构，喇叭口式结构外侧设置有激光位移传感器，所述叉臂与线性块安装板连接，所述提升安装板上安装有水平微调装置；所述水平微调装置包括滚珠丝杠，所述滚珠丝杠通过螺母安装在线性块安装板中部，所述滚珠丝杠一端通过支座固定在提升安装板上，滚珠丝杠另一端设置有横移步进电机，所述横移步进电机带动滚珠丝杠转动，所述提升安装板上还设置有两条导轨，所述两条导轨分别设置于滚珠丝杠的上侧和下侧，两条导轨的两端分别设置有一个横移滑块，所述横移滑块通过线性块安装板与螺母连接。
2.如权利要求1所述的货叉式AGV，其特征在于：所述滚珠丝杠包括左旋丝杠和右旋丝杠，滚珠丝杠由联轴器连接。
3.如权利要求1所述的货叉式AGV，其特征在于：所述货叉的叉臂底部设置有沟槽。
4.如权利要求1所述的货叉式AGV，其特征在于：所述底部结构靠近货叉一侧两端设置有两个车轮，另一侧两端设置有两个万向轮，所述车轮与直角减速机连接，所述直角减速机与伺服电机电连接。
5.如权利要求1所述的货叉式AGV，其特征在于：所述AGV采用喇叭口式结构的工位槽。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201721452610.0U CN207792610U (zh) | 2017-11-03 | 2017-11-03 | 一种货叉式agv |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
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| CN207792610U true CN207792610U (zh) | 2018-08-31 |
Family
ID=63284912
Family Applications (1)
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Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN207792610U (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109160457A (zh) * | 2018-10-23 | 2019-01-08 | 杭州鼎盛科技仪器有限公司 | 三向叉车叉齿延伸机构 |
| CN112008190A (zh) * | 2020-07-27 | 2020-12-01 | 华东交通大学 | 一种火车货箱解体的切割设备 |
| CN114981201A (zh) * | 2020-06-17 | 2022-08-30 | Zf 腓德烈斯哈芬股份公司 | 用于识别横向交通的叉齿传感器 |
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2017
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