CN205499116U - 双向无人搬运车 - Google Patents
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Abstract
一种双向无人搬运车；包括车体、前轮组、后轮组、牵引单元及控制单元，所述前轮组和后轮组设置在所述车体上；所述牵引单元包括预先规划好的搬运路线、前路线传感器和后路线传感器；所述控制单元包括控制器、前角度传感器和后角度传感器；所述前角度传感器设置在所述前轮组之间，所述后角度传感器设置在所述后轮组之间；所述前角度传感器和后角度传感器能分别感知前轮组和后轮组与车体之间的夹角；所述车体在所述搬运路线上呈前进模式或后退模式。本实用新型在车体的前后侧上设置路线传感器，并对应前轮组和后轮组设置角度传感器，从而使得车体在前进或后退模式是，行进路线更为精准；增加车体行进中的稳定性。本实用新型结构简单，制作难度小，成本低，适用于大批量的生产推广使用。
Description
技术领域
本实用新型属于输送装置技术领域，涉及一种双向无人搬运车。
背景技术
无人搬运车又称自动导引车(AGV)，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径形式，具有安全保护以及各种移栽功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人，是现代的工业生产活动中，其作为一种物料输送装置，由于降低成本的压力一直贯穿于整个制造业物料搬运行业，因此无人搬运车在生产过程中发挥着日益重要的作用。
现有的无人搬运车，在结构上，底盘结构较为简单，需要配备独立的转向装置，同事在驱动上一般采用单马达驱动，以提供运行及转向的动力，但因单马达动力较弱，虽然可以提高马达功率进行动力提升，但无人搬运车在转弯时，车轮的轨线是圆弧，左右驱动轮轨迹弧度不同，需不同转速，而现有的无人搬运车底盘一般将其驱动轮做成一个整体，两驱动轮无法达到转速差异，这种差异的存在常常引发事故。
因此，如何解决上述问题，是本领域技术人员要研究的内容。
发明内容
为克服上述现有技术中的不足，本实用新型目的在于提供一种双向无人搬运车。
为实现上述目的及其他相关目的，本实用新型提供一种双向无人搬运车；包括车体、前轮组、后轮组、牵引单元及控制单元，所述前轮组和后轮组设置在所述车体上所述牵引单元包括预先规划好的搬运路线、分别安装于车体上并能感知所述搬运路线位置的前路线传感器和后路线传感器；所述前路线传感器靠近前轮组设置，所述后路线传感器靠近后轮组设置；所述控制单元包括控制器、前角度传感器和后角度传感器；所述前角度传感器设置在所述前轮组之间，所述后角度传感器设置在所述后轮组之间；所述前角度传感器和后角度传感器能分别感知前轮组和后轮组与车体之间的夹角；所述车体在所述搬运路线上呈前进模式或后退模式；所述控制器能控制所述车体以前进模式或后退模式沿所述搬运路线移动。
上述技术方案中，相关内容解释如下：
1、上述方案中，所述牵引单元的搬运路线为磁条，所述前路线传感器和后路线传感器分别为磁条传感器。所述前路线传感器和后路线传感器控制车体行走路线更为精准。
2、上述方案中，所述控制单元的前角度传感器和后角度传感器分别为可变电阻式角度传感器。所述前角度传感器和后角度传感器能分别感知前轮组和后轮组与车体之间的夹角。
本实用新型的工作原理是：双向无人搬运车有前进和后退两种运行模式，所述控制器能以前进模式与后退模式控制所述车体沿所述搬运路线移动；在前进模式时，所述控制器分别接收前路线传感器感知的路线讯号以及所述后角度传感器感知的随行讯号，从而控制所述前轮组沿所述搬运路线前行，并利用所述后角度传感器控制所述后轮组的偏向，使所述后轮组如同固定轮般朝向第一方向，使得所述搬运车车体朝向前进方向移动；在所述后退模式时，所述控制器分别接收所述后路线传感器感知的路线讯号与所述前角度传感器感知的随行讯号，从而控制所述后轮组沿所述搬运路线前行，并利用所述前角度传感器控制所述前轮组的偏向，使所述前轮组如同固定轮般朝向相反与前进方向的后退方向，使得所述搬运车车体朝向后退方向移动。
在所述前进模式时，所述控制器依照路线讯号透过所述第一驱动马达组对所述前轮组作差速控制，使所述前轮组沿所述搬运路线前行，并利用所述后角度传感器的随行讯号，透过所述第二驱动马达组控制所述后轮组的偏向，使所述后轮组如同固定轮般朝向所述前进方向，在所述后退模式时，所述控制器依照路线讯号透过所述第二驱动马达组对所述后轮组做差速控制，使所述后轮组沿所述搬运路线前行，并利用所述前角度传感器的随行讯号，透过所述第一驱动马达组控制前轮组的偏向，使所述前轮组如同固定轮般朝向所述后退方向。
由于上述技术方案运用，本实用新型与现有技术相比具有的优点是：
本实用新型在车体的前后侧上设置路线传感器，并对应前轮组和后轮组设置角度传感器，从而使得车体在前进或后退模式是，行进路线更为精准；增加车体行进中的稳定性。本实用新型结构简单，制作难度小，成本低，适用于大批量的生产推广使用。
附图说明
图1为本实用新型在前进模式时的结构示意图；
图2为本实用新型在后退模式时的结构示意图。
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。
请参阅图1和图2。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。
如图1和图2所示，一种双向无人搬运车；包括车体1、分别设置在车体前轮组2和后轮组3、牵引单元及控制单元；所述牵引单元包括预先规划好的搬运路线4、分别安装于车体1上并能感知所述搬运路线位置的前路线传感器5和后路线传感器6；所述前路线传感器5靠近前轮组2设置，所述后路线传感器6靠近后轮组3设置；所述控制单元包括控制器（图中未示出）、前角度传感器7和后角度传感器8；所述前角度传感器7设置在所述前轮组2之间，所述后角度传感器8设置在所述后轮组3之间；所述前角度传感器7和后角度传感器8能分别感知前轮组2和后轮组3与车体1之间的夹角；所述车体1在所述搬运路线4上呈前进模式或后退模式；所述控制器（图中未示出）能控制所述车体以前进模式或后退模式沿所述搬运路线移动。
所述牵引单元的搬运路线4为磁条，所述前路线传感器5和后路线传感器6分别为磁条传感器。所述前路线传感器5和后路线传感器6控制车体1行走路线更为精准。
所述控制单元的前角度传感器7和后角度传感器8分别为可变电阻式角度传感器。所述前角度传感器7和后角度传感器8能分别感知前轮组2和后轮组3与车体1之间的夹角。
所述控制单元还包括第一驱动马达组9和第二驱动马达组10；所述第一驱动马达组9和第二驱动马达组10分别安装于所述车体1上，且所述第一驱动马达组9驱动所述前轮组2沿所搬运路线4前行；所述第二驱动马达组10驱动所述后轮组3沿所述搬运路线4后退。
工作时，双向无人搬运车具有前进和后退两种运行模式，所述控制器能以前进模式与后退模式控制所述车体沿所述搬运路线移动；在前进模式时，所述控制器分别接收前路线传感器感知的路线讯号以及所述后角度传感器感知的随行讯号，从而控制所述前轮组沿所述搬运路线前行，并利用所述后角度传感器控制所述后轮组的偏向，使所述后轮组如同固定轮般朝向第一方向，使得所述搬运车车体朝向前进方向移动；在所述后退模式时，所述控制器分别接收所述后路线传感器感知的路线讯号与所述前角度传感器感知的随行讯号，从而控制所述后轮组沿所述搬运路线前行，并利用所述前角度传感器控制所述前轮组的偏向，使所述前轮组如同固定轮般朝向相反与前进方向的后退方向，使得所述搬运车车体朝向后退方向移动。
在所述前进模式时，所述控制器依照路线讯号透过所述第一驱动马达组对所述前轮组作差速控制，使所述前轮组沿所述搬运路线前行，并利用所述后角度传感器的随行讯号，透过所述第二驱动马达组控制所述后轮组的偏向，使所述后轮组如同固定轮般朝向所述前进方向，在所述后退模式时，所述控制器依照路线讯号透过所述第二驱动马达组对所述后轮组做差速控制，使所述后轮组沿所述搬运路线前行，并利用所述前角度传感器的随行讯号，透过所述第一驱动马达组控制前轮组的偏向，使所述前轮组如同固定轮般朝向所述后退方向。
本实用新型在车体的前后侧上设置路线传感器，并对应前轮组和后轮组设置角度传感器，从而使得车体在前进或后退模式是，行进路线更为精准；增加车体行进中的稳定性。本实用新型结构简单，制作难度小，成本低，适用于大批量的生产推广使用。
上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。
Claims (4)
1.一种双向无人搬运车；其特征在于：包括车体、前轮组、后轮组、牵引单元及控制单元，所述前轮组和后轮组设置在所述车体上；所述牵引单元包括预先规划好的搬运路线、分别安装于车体上并能感知所述搬运路线位置的前路线传感器和后路线传感器；所述前路线传感器靠近前轮组设置，所述后路线传感器靠近后轮组设置；所述控制单元包括控制器、前角度传感器和后角度传感器；所述前角度传感器设置在所述前轮组之间，所述后角度传感器设置在所述后轮组之间；所述前角度传感器和后角度传感器能分别感知前轮组和后轮组与车体之间的夹角；所述车体在所述搬运路线上呈前进模式或后退模式；所述控制器能控制所述车体以前进模式或后退模式沿所述搬运路线移动。
2.根据权利要求1所述的双向无人搬运车，其特征在于：所述牵引单元的搬运路线为磁条，所述前路线传感器和后路线传感器分别为磁条传感器。
3.根据权利要求1所述的双向无人搬运车，其特征在于：所述控制单元的前角度传感器和后角度传感器分别为可变电阻式角度传感器。
4.根据权利要求1所述的双向无人搬运车，其特征在于：所述控制单元还包括第一驱动马达组和第二驱动马达组；所述第一驱动马达组和第二驱动马达组分别安装于所述车体上，且所述第一驱动马达组驱动所述前轮组沿所搬运路线前行；所述第二驱动马达组驱动所述后轮组沿所述搬运路线后退。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110293994A (zh) * | 2018-03-21 | 2019-10-01 | 中车株洲电力机车研究所有限公司 | 一种控制检修设备运行的方法和控制系统 |
| CN113691931A (zh) * | 2021-07-16 | 2021-11-23 | 国网宁夏电力有限公司固原供电公司 | 一种手推单轴搬运车的调度系统 |
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2016
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| CN113691931A (zh) * | 2021-07-16 | 2021-11-23 | 国网宁夏电力有限公司固原供电公司 | 一种手推单轴搬运车的调度系统 |
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