CN207361707U - 一种可水平微调的货叉式agv - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种可水平微调的货叉式AGV，包括货架、提升装置、货叉和底部结构，所述货叉部分包括提升安装板，所述提升安装板与提升滑块连接，所述货叉包括两个叉臂，所述叉臂与线性块安装板连接，所述提升安装板上安装有水平微调装置，所述水平微调装置包括电磁铁和衔铁。本实用新型能够实现货叉在水平方向上的微量调整，能够避免所夹取的货物处于歪斜状态，即便放有货物的托盘位置歪斜，在货叉微量调整下，以及货叉特殊的喇叭口式结构的引导下，也能够准确夹取到货物，并且能够准确方便地定位要取货的AGV小车，从而避免经济损失和安全事故。
Description
技术领域
本实用新型涉及AGV运输技术领域，尤其涉及一种可水平微调的货叉式AGV。
背景技术
AGV是自动导引运输车（Automated Guided Vehicle）的英文缩写，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人的范畴，是一种无人驾驶的运输车。叉车式AGV运载能力强，可以直接叉取物料托盘进行运输，转弯时自动减速且有自动识别障碍物并及时停止等功能，行走安全可靠；主要用于生产线上原材料的配送及半成品、成品的运输和工厂仓库码垛等；在工业生产中能代替人做某些单调、频繁、劳动强度大且重复长时间作业或是危险、恶劣环境下的作业。
目前，大多数叉车的货叉都只是能够控制其升降的，货叉只是承托式的，而货物在水平方向上的调整是被限制的，这在进行取货的时候失去了灵活性，是有一定的弊端的。当货物摆放整齐的时候，取货自然正常，货物取到货叉上不会出现歪斜现象，直接由货叉承托。而当货物在叉车取货前摆放不是很整齐的时候，取货后，货叉上的货物会存在歪斜的现象，很多时候出现这种情况会导致货物倾翻，造成经济损失，更有甚者，造成意外事故。
实用新型内容
为了实现货叉在水平方向的调整，本实用新型提供了一种可水平微调的货叉式AGV。
为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种可水平微调的货叉式AGV，包括货架、提升装置、货叉和底部结构，所述货叉部分包括提升安装板，所述提升安装板与提升滑块连接，所述货叉包括两个叉臂，所述叉臂与线性块安装板连接，所述提升安装板上安装有水平微调装置；所述水平微调装置包括电磁铁和衔铁，所述电磁铁固定在提升安装板中心处，所述衔铁设置在线性块安装板中部，所述提升安装板上设置有两条导轨，所述两条导轨分别设置于电磁铁的上侧和下侧，所述两条导轨的两端分别设置有一个横移滑块，所述横移滑块通过线性块安装板与衔铁连接，所述上侧导轨的两端分别设置有一个弹簧，所述弹簧一端连接在横移滑块上，弹簧另一端固定在导轨上的固定板上。
所述货叉的叉臂底部设置有沟槽。
所述货叉的叉臂末端采用喇叭口式结构。
所述底部结构靠近货叉一侧两端设置有两个车轮，另一侧两端设置有两个万向轮，所述车轮与直角减速机连接，所述直角减速机与伺服电机电连接，所述底部结构中心处和靠近货叉一侧前端中心处分别设置有一个导向轮。
所述AGV采用喇叭口式结构的工位槽。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：本实用新型提供一种可水平微调的货叉式AGV，，能够实现货叉在水平方向上的微量调整，能够避免所夹取的货物处于歪斜状态，即便放有货物的托盘位置歪斜，在货叉微量调整下，以及货叉特殊的喇叭口式结构的引导下，也能够准确夹取到货物，并且能够准确方便地定位要取货的AGV小车，从而避免经济损失和安全事故。
附图说明
图1 为本实用新型的主体结构示意图。
图2为本实用新型的货叉结构示意图。
图3为本实用新型的底部结构示意图。
图4为本实用新型的工位槽结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图1-4对本实用新型作进一步的详细说明。
如图1所示为本实用新型可水平微调的货叉式AGV的整体结构示意图，包括货架1、提升装置2、货叉3和底部结构4。如图2所示，货叉3部分包括提升安装板31，提升安装板31与提升滑块连接，货叉3包括两个叉臂32，叉臂32与线性块安装板33连接，提升安装板31上安装有水平微调装置。所述提升安装板31上安装有水平微调装置；所述水平微调装置包括电磁铁和衔铁，所述电磁铁34固定在提升安装板31中心处，所述衔铁37设置在线性块安装板33中部，所述提升安装板31上设置有两条导轨35，两条导轨35分别设置于电磁铁34的上侧和下侧，两条导轨35的两端分别设置有一个横移滑块36，横移滑块36能够在导轨35上滑动，横移滑块36通过线性块安装板33与衔铁37连接，使横移滑块36带动衔铁37移动，上部导轨35的两端分别设置有一个弹簧38，弹簧38一端连接在横移滑块36上，另一端固定在导轨上35的固定板上，弹簧38用来阻止横移滑块36的自由移动。在通电的情况下，电磁铁34带电，从而吸住与滑块36相连的衔铁37，对货物做加紧动作，在断电的情况下，由于弹簧38的拉伸作用将滑块36拉回。货叉的叉臂32底部设置有沟槽321，用来承托放置货物的托盘。叉臂32末端采用喇叭口式结构322，能够准确夹取到货物。
如图3所示，底部结构4靠近货叉3一侧的两端设置有两个车轮41，另一侧两端设置有两个万向轮42，车轮41与直角减速机43相连接，直角减速机43与伺服电机44相连接，底部结构4中心处和靠近货叉一侧前端中心处分别设置有一个导向轮45，导向轮45在AGV进入取货工位时起导向作用。
如图4所示，AGV采用喇叭口式的工位槽5，每个取货工位都设置有工位槽5。
AGV小车本体的自主导航方式采用磁条导航，当货叉式AGV自动行走到取货工位时，在设计成喇叭口的工位槽的引导下，准确进入工位，在完全进入工位后，通过控制电磁铁开关，使电磁铁带电，并且吸引衔铁，从而使货叉夹紧放有货物的托盘，实现对夹取的货物的水平位置的微量调整，到此，取货成功。在这里，即使放有货物的托盘有歪斜，在货叉的夹紧下，也能够很好的摆正位置。然后，AGV叉车自动行驶到放置货物区，通过采用同步带和直线导轨方式的提升机构，提升货物至放置货物的高度，然后断开电磁铁的开关，依靠拉伸弹簧的回复，放开托盘，完成货物的放置。本实用新型不仅能够方便准确控制AGV小车定位取货，而且能够避免所夹取的货物处于歪斜状态，并在取货后对放有货物的托盘具有夹紧效果，从而避免经济损失和安全事故。
Claims (5)
1.一种可水平微调的货叉式AGV，其特征在于：包括货架、提升装置、货叉和底部结构，所述货叉部分包括提升安装板，所述提升安装板与提升滑块连接，所述货叉包括两个叉臂，所述叉臂与线性块安装板连接，所述提升安装板上安装有水平微调装置；所述水平微调装置包括电磁铁和衔铁，所述电磁铁固定在提升安装板中心处，所述衔铁设置在线性块安装板中部，所述提升安装板上设置有两条导轨，所述两条导轨分别设置于电磁铁的上侧和下侧，所述两条导轨的两端分别设置有一个横移滑块，所述横移滑块通过线性块安装板与衔铁连接，所述上侧导轨的两端分别设置有一个弹簧，所述弹簧一端连接在横移滑块上，弹簧另一端固定在导轨上的固定板上。
2.如权利要求1所述的可水平微调的货叉式AGV，其特征在于：所述货叉的叉臂底部设置有沟槽。
3.如权利要求1所述的可水平微调的货叉式AGV，其特征在于：所述货叉的叉臂末端采用喇叭口式结构。
4.如权利要求1所述的可水平微调的货叉式AGV，其特征在于：所述底部结构靠近货叉一侧两端设置有两个车轮，另一侧两端设置有两个万向轮，所述车轮与直角减速机连接，所述直角减速机与伺服电机电连接，所述底部结构中心处和靠近货叉一侧前端中心处分别设置有一个导向轮。
5.如权利要求1所述的可水平微调的货叉式AGV，其特征在于：所述AGV采用喇叭口式结构的工位槽。
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108609538A (zh) * | 2018-06-22 | 2018-10-02 | 昆山华恒工程技术中心有限公司 | Agv车 |
| CN109080730A (zh) * | 2018-06-27 | 2018-12-25 | 嘉善缔嘉装饰材料有限公司 | 具有自动夹紧牵引机构的板件转运装置 |
| CN110902249A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-03-24 | 昆明昆船物流信息产业有限公司 | 一种智能拣选agv |
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