CN108584255B - 纵横穿梭车定位识别系统 - Google Patents

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Abstract

本发明的一种纵横穿梭车定位识别系统，包括条码带、条码定位识别系统和PLC控制系统；条码带设置在主轨道和次轨道的交界处，条码定位识别系统设置在穿梭车的底部，其与PLC控制系统电连接。本发明能够让穿梭车在密集库系统中准确定位运行，上位机准确识别调度，使纵横穿梭车能在主次轨道之间，纵横交错运行。

Description

纵横穿梭车定位识别系统
技术领域
本发明涉及一种穿梭车，尤其涉及一种纵横穿梭车定位识别系统。
背景技术
近年来，物流设备在食品、医药、家电、化工、烟草等领域的应用日域广泛。相关物流装备趋于多元化，技术和水平也不断提高，由于相关行业货物品种单一，批量巨大，导致自动化密集存储广受客户青睐。
公告号为CN202046648U的中国专利公开了一种穿梭车，包括车架、托板、升降机构、驱动机构和车轮，以使用方向为基准，托板纵向能够滑动定位于车架上方，升降机构和驱动机构固设于车架内，至少四个车轮能够转动对称定位于车架左右两相对的侧壁上，所述升降机构能够带动托板纵向运动，驱动机构能够驱动车轮转动，本实用新型通过驱动机构带动车轮沿货架运行，同时通过升降机构带动托板上升托起货物或者下降放下货物，其体积小，运行灵活，能大大提高空间利用率、货物存取使用效率，并且有效降低货物损坏率、货架损坏率，在人员操作方面又能放宽叉车驾驶员的驾驶技术，降低人才培养成本。
公告号为CN103818672A的中国专利公开了一种三维立体行驶智能穿梭车，包括车体、电力系统、驱动系统、减速系统、换向系统、控制系统；其中电力系统、驱动系统、减速系统、换向系统、控制系统固定于车体上；所述电力系统通过线缆分别与控制系统、驱动系统连接进行电气供电；所述控制系统分别与驱动系统、减速系统、换向系统电气连接；所述车体底面的四边分别设有两个车轮，所述驱动系统通过减速系统与车轮传动连接向车轮提供动力。本发明提出了一种三维立体行驶智能穿梭车的控制方法，包括步骤，工控机通过无线收发器接收任务指令，即要求三维立体行驶智能穿梭车运行至接货点承载货物并运行至卸货点卸载货物。本发明的有益效果为运行效率高、储量高、节约投资成本。
纵横穿梭车密集库系统是区别于过去的子母车系统和堆垛机配穿梭车系统方案，集批量存储、多样存储、弹性效率于一身的新型系统方案，是一种颠覆性革命，且此纵横穿梭车在此密集库系统中起到至关重要作用，其运行的准确性和流畅性显得尤为重要，其定位识别系统应运而生。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是针对背景技术的不足提供了一种纵横穿梭车定位识别系统，其能够让穿梭车在密集库系统中准确定位运行，上位机准确识别调度， 使纵横穿梭车能在主次轨道之间，纵横交错运行。
本发明为解决上述技术问题采用以下技术方案：
一种纵横穿梭车定位识别系统，包括条码带、条码定位识别系统和PLC控制系统；条码带设置在主轨道和次轨道的交界处，条码定位识别系统设置在穿梭车的底部，其与PLC控制系统电连接。
进一步的，条码带采用二维码编制，条码定位识别系统具有二维码识别功能。
进一步的，PLC控制系统获取条码带信息，一方面通过位置信息将纵横穿梭车精确对准次轨道；另一方面将纵横穿梭车的坐标信息发给上位机WCS调度软件。
进一步的，还包括有移载机构，所述移载机构和PLC控制系统连接。
进一步的，所述移栽机构包括驱动系统、主行走轮系和辅助轮系。
进一步的，所述主动轮系和辅助轮系上均设置有导向轮。
本发明采用以上技术方案与现有技术相比，具有以下技术效果：
本发明用于仓库货物转运，通过PLC控制系统控制穿梭车在仓库中的从横轨道上来回穿梭，实现货物的快速转运；PLC控制系统获得条码定位器信息后，一方面通过位置信息将纵横穿梭车精确对准次轨道，确保主轨道顺利切换到次轨道运行；另一方面将纵横穿梭车的坐标信息发给上位机WCS调度软件，可监控和调度仓储系统中各台纵横穿梭车的高效安全运行；纵横穿梭车定位识别系统是纵横穿梭车最核心的技术，集定位识别于一身，使整个方案变得非常简单且降低了成本。
附图说明
图1是本发明的结构图；
图2是本发明中的俯视图。
1、车轴；11、驱动系统；2、主行走轮；21、主行走导向轮；3、辅助轮；31、辅助导向轮；4、主轨道；5、次轨道；6、条码带。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的技术方案做进一步的详细说明：
一种纵横穿梭车定位识别系统，如图1和2所示，包括条码带、条码定位识别系统和PLC控制系统；条码带采用二维码编制，设置在主轨道和次轨道的交界处，每个条码带上均存储有各自位置的位置信息；条码定位识别系统具有二维码识别功能，条码定位识别系统设置在穿梭车的底部，其与PLC控制系统电连接，PLC控制系统采用西门子PLC S7-1200系列，PLC控制系统获取条码带信息，一方面通过位置信息将纵横穿梭车精确对准次轨道；另一方面将纵横穿梭车的坐标信息发给上位机WCS调度软件。
该纵横穿梭车定位识别系统还包括有移载机构，所述移载机构和PLC控制系统连接。移栽机构包括驱动系统、主行走轮系和辅助轮系。主动轮系和辅助轮系上均设置有导向轮。
具体实施说明：
纵横穿梭车在主轨道上运行时，当纵横穿梭车到达主轨道和次轨道的交界处，条码定位识别系统快速读取条码带的位置信息，将该信息传递给PLC控制系统，PLC控制系统通过条码信息获取车子当前位置值和当前坐标值，从而可以反馈给上位机当前位置，方便上位机WCS系统实时调度仓库中各台纵横穿梭车的运行。PLC控制系统获得条码定位器信息后，一方面通过位置信息将纵横穿梭车精确对准次轨道，确保主轨道顺利切换到次轨道运行；另一方面将纵横穿梭车的坐标信息发给上位机WCS调度软件，可监控和调度仓储系统中各台纵横穿梭车的高效安全运行。
穿梭车运行过程：
PLC控制系统驱动车轴转动，车轴带动辅助轮在主轨道上运动；
当穿梭车到达主轨道和次轨道的连接点时，主行走轮和次轨道接触，在主行走导向轮的导向作用下，穿梭车进入次轨道，辅助轮和主轨道脱离；
由控制系统控制车轴反向转动，车轴驱动主行走轮反向转动，从而带动穿梭车向主轨道运动；
当穿梭车到达主轨道和次轨道的连接点时，辅助轮和主轨道接触，在辅助导向轮的导向下，穿梭车进入主轨道，主行走轮和次轨道脱离。
纵横穿梭车定位识别系统是纵横穿梭车最核心的技术，集定位识别于一身，使整个方案变得非常简单且降低了成本。现有技术都是定位和识别区分开的，所以需要两套系统，设备内部空间有限，很难容下两台方案，并且两套方案的器件成本和人工成本都会高于我们这套集定位识别与一身的方案。
本技术领域技术人员可以理解的是，除非另外定义，这里使用的所有术语（包括技术术语和科学术语）具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。
以上实施例仅为说明本发明的技术思想，不能以此限定本发明的保护范围，凡是按照本发明提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本发明保护范围之内。上面对本发明的实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以再不脱离本发明宗旨的前提下做出各种变化。

Claims (2)

1.一种纵横穿梭车定位识别系统，其特征在于：包括条码带、条码定位识别系统和PLC控制系统；条码带设置在主轨道和次轨道的交界处，条码定位识别系统设置在穿梭车的底部，并与PLC控制系统电连接；
还包括有移载机构，所述移载机构和PLC控制系统连接；
所述移载机构包括驱动系统、主行走轮系和辅助轮系；驱动系统的动力输出端通过车轴分别与主行走轮系的主行走轮、辅助轮系的辅助轮连接，
所述主行走轮系上设置有主行走导向轮，辅助轮系上设置有辅助导向轮；
纵横穿梭车在主轨道上运行时，当纵横穿梭车到达主轨道和次轨道的交界处，条码定位识别系统读取条码带的信息，并将该信息传递给PLC控制系统，PLC控制系统通过条码带获取纵横穿梭车当前位置值和当前坐标值；PLC控制系统获取条码带信息，一方面通过位置信息将纵横穿梭车精确对准次轨道；另一方面将纵横穿梭车的坐标信息发给上位机WCS调度软件；上位机WCS调度软件实时调度仓库中各台纵横穿梭车的运行；
PLC控制系统通过控制驱动系统驱动车轴转动，车轴带动辅助轮在主轨道上运动；当穿梭车到达主轨道和次轨道的连接点时，主行走轮和次轨道接触，在主行走导向轮的导向作用下，穿梭车进入次轨道，辅助轮系和主轨道脱离；PLC控制系统通过控制驱动系统驱动车轴反向转动，车轴驱动主行走轮反向转动，带动主行走轮在轨道上运动，从而带动穿梭车向主轨道运动；当穿梭车到达主轨道和次轨道的连接点时，辅助轮和主轨道接触，在辅助导向轮的导向下，穿梭车进入主轨道，主行走轮系和次轨道脱离。
2.根据权利要求1所述纵横穿梭车定位识别系统，其特征在于：条码带采用二维码编制，条码定位识别系统具有二维码识别功能。
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