CN219276291U - 可自动上下料的载具 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及上下料设备技术领域，尤其涉及一种可自动上下料的载具，包括行走底盘、升降机构、推送机构、夹抱机构和定位相机，行走底盘上设置控制单元；升降机构设置于行走底盘上，推送机构活动设置于升降机构的升降平台上；夹抱机构安装于推送机构；定位相机固定于推送机构，定位相机与控制单元电连接，反馈定位信号给控制单元，通过能自行走的行走底盘搭载各执行机构协同动作完成晶棒在切片机的上下料，可直接从仓库或取料工位取料，无需使用晶托车辅助上下料，通过行走底盘配合定位相机实现自适应定位和高精度机构，通过升降机构和推送机构配合夹抱机构，实现物料自动搬运和精准上下料，机械结构简单可靠，简化上线工艺，提高效率。

Description

可自动上下料的载具

技术领域

本实用新型涉及上下料设备技术领域，尤其涉及一种可自动上下料的载具。

背景技术

目前切片机切片上线和下线过程中，有两种运作模式：第一种为传统人工模式实现上线和下线，主要通过人工操作物料小车将物料抓取搬运并推入或推出切片机台；第二种模式通过自动化手段实现上线和下线，如通过无人小车自动上下料、输送线+机器人模式实现自动上下料。

以上两种模式中，无论是人工或自动化手段，均需使用晶托车载具辅助物料自动上下料，物流上增加了晶托车载具的流转和处理，成本上增加晶托车投入和维护，对于自动化模式，机械结构复杂，设备体积大，占用现场空间大，而且，自动化设备定位精度不够的话，很容易导致上下料的失败。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种可自动上下料的载具，通过能自行走的行走底盘搭载各执行机构协同动作完成晶棒在切片机的上下料，可直接从仓库或取料工位取料，无需使用晶托车辅助上下料，通过行走底盘配合定位相机实现自适应定位和高精度机构，通过升降机构和推送机构配合夹抱机构，实现物料自动搬运和精准上下料，机械结构简单可靠，简化上线工艺，提高效率。

根据本实用新型第一方面实施例的一种可自动上下料的载具，包括行走底盘、升降机构、推送机构、夹抱机构和定位相机，所述行走底盘上设置有用于控制所述行走底盘行进路线的控制单元；所述升降机构设置于所述行走底盘上，所述升降机构至少包括可进行升降的升降平台；所述推送机构活动设置于所述升降平台上；所述夹抱机构安装于所述推送机构上；所述定位相机固定于所述推送机构，并与所述夹抱机构相邻布置，所述定位相机与所述控制单元电连接，反馈定位信号给所述控制单元。

根据本实用新型实施例的一种可自动上下料的载具，通过能自行走的行走底盘搭载各执行机构协同动作完成晶棒在切片机的上下料，可直接从仓库或取料工位取料，无需使用晶托车辅助上下料，通过行走底盘配合定位相机实现自适应定位和高精度机构，通过升降机构和推送机构配合夹抱机构，实现物料自动搬运和精准上下料，机械结构简单可靠，简化上线工艺，提高效率。

根据本实用新型的一个实施例，所述夹抱机构包括夹抱件、第一滑动件、第一滑轨和滑动件驱动机构，所述夹抱件有两个，两个所述夹抱件相对而设，用于夹抱晶托，所述夹抱件固定连接所述第一滑动件，所述第一滑动件滑动设置于所述第一滑轨，所述滑动件驱动机构连接并驱动两个所述第一滑动件在所述第一滑轨上移动，带动两个所述夹抱件相向或背向运动。

根据本实用新型的一个实施例，所述滑动件驱动机构包括第一驱动电机、丝杆和横移件，所述第一驱动电机连接驱动所述丝杆旋转，所述丝杆两端分别活动连接所述横移件，所述第一滑动件固定于所述横移件上。

根据本实用新型的一个实施例，所述夹抱件远离所述推送机构的端部设置有推板，所述推板上设置有竖向的推挂销。

根据本实用新型的一个实施例，所述推送机构至少包括一级推送机构和二级推送机构，所述升降平台上设置有第一导轨，所述一级推送机构滑动安装于所述第一导轨，所述一级推送机构上安装第二导轨，所述二级推送机构滑动安装于所述第二导轨。

根据本实用新型的一个实施例，所述一级推送机构包括第二驱动电机、齿条、第二滑动件和第一推送件，所述第二驱动电机的输出齿轮轴与所述齿条啮合，所述齿条连接所述第二滑动件，所述第一推送件通过所述第二滑动件滑动安装于所述第一导轨；

所述二级推送机构包括第三驱动电机、滚轴丝杆、第三滑动件和第二推送件，所述第三驱动电机通过所述滚轴丝杆连接所述第二推送件，所述第二推送件通过所述第三滑动件滑动安装于所述第二导轨，所述第二导轨安装于所述第一推送件上。

根据本实用新型的一个实施例，所述行走底盘至少包括底盘框架、一对驱动轮和多个万向轮，所述一对驱动轮分别连接第四驱动电机，所述第四驱动电机电连接所述控制单元。

根据本实用新型的一个实施例，所述底盘框架底部设置二维码阅读器，所述底盘框架侧部设置有非接触式安全传感器和安全触边传感器，所述二维码阅读器、所述非接触式安全传感器和所述安全触边传感器分别电连接于所述控制单元。

根据本实用新型的一个实施例，所述底盘框架的侧部还设置有能与充电机对接实现充电的充电刷板，所述充电刷板连接储能单元，为载具提供动力源。

根据本实用新型的一个实施例，所述升降机构还包括滚轴丝杠和第五驱动电机，所述升降平台活动连接于所述滚轴丝杠，所述第五驱动电机通过同步带驱动滚轴丝杠旋转，带动所述升降平台实现升降。

本实用新型实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：

通过能自行走的行走底盘搭载各执行机构协同动作完成晶棒在切片机的上下料，可直接从仓库或取料工位取料，无需使用晶托车辅助上下料，通过行走底盘配合定位相机实现自适应定位和高精度机构，通过升降机构和推送机构配合夹抱机构，实现物料自动搬运和精准上下料，机械结构简单可靠，简化上线工艺，提高效率。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型提供的可自动上下料的载具的结构示意图之一；

图2是本实用新型提供的可自动上下料的载具的结构示意图之二；

图3是图2的左视图；

图4是本实用新型提供的夹抱机构的结构示意图之一；

图5是本实用新型提供的夹抱机构的结构示意图之二；

图6是图5的右视图；

图7是本实用新型提供的夹抱机构的俯视图；

图8是本实用新型提供的推送机构的结构示意图之一；

图9是本实用新型提供的推送机构的结构示意图之二；

图10是本实用新型提供的行走底盘的结构示意图；

图11是本实用新型提供的行走底盘的底部示意图；

图12是本实用新型提供的行走底盘的侧面示意图；

图13是本实用新型提供的升降机构的结构示意图；

图14是晶托的结构示意图。

附图标记：

1：行走底盘；2：升降机构；3：推送机构；4：夹抱机构；5：定位相机；6：晶托；7：推板；8：推挂销；9：第一导轨；10：第二导轨；11：晶棒；

1-1：控制单元；1-2：底盘框架；1-3：驱动轮；1-4：万向轮；1-5：二维码阅读器；1-6：非接触式安全传感器；1-7：安全触边传感器；1-8：充电刷板；1-9：储能单元；1-10：第四驱动电机；1-11：人机交互界面；

2-1：升降平台；2-2：滚轴丝杠；2-3：第五驱动电机；

3-1：第二驱动电机；3-2：齿条；3-3：第二滑动件；3-4：第一推送件；3-5：第三驱动电机；3-6：滚轴丝杆；3-7：第三滑动件；3-8：第二推送件；

4-1：夹抱件；4-2：第一滑动件；4-3：第一滑轨；4-4：第一驱动电机；4-5：丝杆；4-6：横移件。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不能用来限制本实用新型的范围。

在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型实施例中的具体含义。

在本实用新型实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

在对本实用新型实施例的可自动上下料的载具进行介绍之前，首先对可自动上下料的载具的应用场景进行解释说明，本实用新型的可自动上下料的载具可以应用于光伏行业晶托晶棒的物料，也可以应用于类似与加工设备对接的结构形式，本实用新型在此不做特殊限定，只要可以承载并实现本实用新型的可自动上下料的载具即可。

本实用新型的一个具体实施例，提供一种可自动上下料的载具，结合图1、图2和图3所示，包括行走底盘1、升降机构2、推送机构3、夹抱机构4和定位相机5，行走底盘1上设置有用于控制行走底盘1行进路线的控制单元1-1；升降机构2设置于行走底盘1上，升降机构2至少包括可进行升降的升降平台2-1；推送机构3活动设置于升降平台2-1上；夹抱机构4安装于推送机构3上；定位相机5固定于推送机构3，并与夹抱机构4相邻布置，定位相机5与控制单元1-1电连接，反馈定位信号给控制单元1-1。

载具行驶到切片机上下料机台，定位相机5可以拍照进行精定位，并将定位信号传输给控制单元1-1，根据偏差量，控制单元1-1控制行走底盘1和升降机构2自动调整上下料位置，实现自适应定位，达到精准上下料的目的。本实施例的载具结构中，设置了夹抱机构4，通过夹抱机构4，可直接从仓库或取料工位取料，不需晶托车载具辅助上下料，自动将物料送入切片机切片加工。

对于本实用新型的可自动上下料的载具的夹抱机构4，本实施例提供一种具体的结构，结合图4、图5、图6和图7所示，夹抱机构4包括夹抱件4-1、第一滑动件4-2、第一滑轨4-3和滑动件驱动机构，夹抱件4-1有两个，两个夹抱件4-1相对而设，用于夹抱晶托6，夹抱件4-1固定连接第一滑动件4-2，第一滑动件4-2滑动设置于第一滑轨4-3，滑动件驱动机构连接并驱动两个第一滑动件4-2在第一滑轨4-3上移动，带动两个夹抱件4-1相向或背向运动。

夹抱机构4可以通过一个框架或者固定板的形式，整体安装在推送机构3的前端，通过推送机构3的推送，使得夹抱机构4伸出或收回，夹抱机构4主要用于对图14所示的晶托6进行夹取或松放，晶托6上安置晶棒11，通过夹抱机构4直接从仓库或取料工位夹取晶托6和晶棒11。具体地，可以在推送机构3的前端固定一个镂空的框架，将第一滑轨4-3安装在框架上，第一滑轨4-3的安置方向与推送机构3的推送方向垂直，第一滑轨4-3可以设置一个、两个或者多个，彼此平行布置，如图4中，设置两个第一滑轨4-3，在每一个第一滑轨4-3上，通过两个第一滑动件4-2安装两个相对而设的夹抱件4-1，滑动件驱动机构可以驱动两个第一滑动件4-2相向或者背向运动，继而实现两个夹抱件4-1相向或背向运动，两个夹抱件4-1相向运动，实现对晶托6的夹紧，两个夹抱件4-1背向运动，实现对晶托6的松开。

为了实现同一个第一滑轨4-3上的两个第一滑动件4-2配合相向或背向运动，本实施例中，参见图7所示，滑动件驱动机构包括第一驱动电机4-4、丝杆4-5和横移件4-6，第一驱动电机4-4连接驱动丝杆4-5旋转，丝杆4-5两端分别活动连接横移件4-6，第一滑动件4-2固定于横移件4-6上。第一驱动电机4-4同第一滑轨4-3一样，固定于框架或固定板上，第一驱动电机4-4输出轴通过同步带与丝杆4-5实现联动，在横移件4-6上设置一个带有螺纹孔的连接件，丝杆4-5的两端分别通过螺纹丝与该连接件配合安装，丝杆4-5两端的螺纹方向相反，这样随着丝杆4-5的正转和反转，可以实现两个横移件4-6的相向运动和背向运动，第一滑动件4-2与横移件4-6连接，随着横移件4-6的运动，继而两个第一滑动件4-2也可以相向运动和背向运动，实现两个夹抱件4-1相向或背向运动，对晶托6进行夹紧和松开。

通过夹抱机构4将晶托6送入切片机，一次性移动可能不能直接将物料放置到位，本实施例中，夹抱件4-1远离推送机构3的端部设置有推板7，推板7上设置有竖向的推挂销8。在放置物料到切片机的时候，先通过夹抱机构4夹抱着晶托6和晶棒11进入切片机机台，夹抱机构4松开，晶托6和晶棒11落到切片机机台上，此时晶托6和晶棒11未完全到位，此时，夹抱机构4在推送机构3作用下回缩，待夹抱机构4完全脱离晶托6和晶棒11后，通过滑动件驱动机构使两个夹抱件4-1再次相向运动，然后推送机构3再次进行推送，位于夹抱件4-1前端的推板7会直接顶住晶托6，将晶托6推送到切片机上料位，完成上料过程。当切片机加工物料完成，需要取出物料的时候，控制升降机构2调整夹抱机构4下降，然后推送机构3推送夹抱机构4伸向晶托6下方，通过推挂销8与晶托6的拉手位挂钩联接，推送机构3回缩，使晶托6脱离开加工位，此时，升降机构2控制夹抱机构4与晶托6脱开，再通过升降机构2和推送机构3推送夹抱机构4向前，滑动件驱动机构使两个夹抱件4-1将晶托6夹紧，取出晶托6，完成物料下线。

为了配合夹抱机构4完成物料的上下料过程，本实施例中，对推送机构3进一步进行详细说明，在本实施例中，推送机构3可以是简单的一级伸缩的机构，也可以如图8和图9所示，推送机构3至少包括一级推送机构和二级推送机构，具体地，一级推送机构包括第二驱动电机3-1、齿条3-2、第二滑动件3-3和第一推送件3-4，第二驱动电机3-1的输出齿轮轴与齿条3-2啮合，齿条3-2连接第二滑动件3-3，第一推送件3-4通过第二滑动件3-3滑动安装于第一导轨9；升降平台2-1上设置有第一导轨9，一级推送机构滑动安装于第一导轨9。

在本实施例中，结合图8和图9所示，在升降平台2-1上设置两个平行且沿推送机构3推送方向的第一导轨9，每个第一导轨9上滑动安装第二滑动件3-3，第一推送件3-4固定于第二滑动件3-3，可以随着第二滑动件3-3进行运动，第二滑动件3-3的动作由第二驱动电机3-1控制，第二驱动电机3-1的输出轴设置为齿轮轴，该齿轮轴啮合一个齿条3-2，齿条3-2沿着第一导轨9的方向布置，齿条3-2连接着第二滑动件3-3，随着第二驱动电机3-1开始工作，其输出轴与齿条3-2啮合联动，使得齿条3-2带动第二滑动件3-3在第一导轨9上进行滑动，继而使得第一推送件3-4在第一导轨9上运动，完成一级的推送或收缩。

图8中，一级推送机构上安装第二导轨10，第一推送件3-4是框型结构，在第一推送件3-4的两侧边框上，安装沿推送机构3推送方向的第二导轨10，二级推送机构滑动安装于第二导轨10。二级推送机构包括第三驱动电机3-5、滚轴丝杆3-6、第三滑动件3-7和第二推送件3-8，第三驱动电机3-5通过滚轴丝杆3-6连接第二推送件3-8，第二推送件3-8通过第三滑动件3-7滑动安装于第二导轨10，第二导轨10安装于第一推送件3-4上。

第三驱动电机3-5同第二导轨10一样，安装在第一推送件3-4上，第三驱动电机3-5的输出轴通过联轴器连接滚轴丝杆3-6，滚轴丝杆3-6的端部连接第二推送件3-8，具体地，可以在第二推送件3-8下部设置一个带螺纹孔的连接部，滚轴丝杆3-6通过螺纹连接着该连接部，随着第三驱动电机3-5带动滚轴丝杆3-6转动，在螺纹和丝杆的作用下，第二推送件3-8进行移动，第三滑动件3-7与第二推送件3-8连接成一体，使得第二推送件3-8沿着第二导轨10进行推送和回缩，完成二级的推送或收缩。

要实现自动上下料，本实施例对行走底盘1做进一步说明，本实施例中，行走底盘1至少包括底盘框架1-2、一对驱动轮1-3和多个万向轮1-4，一对驱动轮1-3分别连接第四驱动电机1-10，第四驱动电机1-10电连接控制单元1-1。具体地，结合图10、图11和图12所示，行走底盘1采用差速6轮底盘结构，中间设置两个驱动轮1-3，4角设置4个万向轮1-4，控制单元1-1控制两侧车身中部的第四驱动电机1-10工作，从而调节驱动轮1-3的运行速度和方向，实现行走底盘前进、后退、转弯、原地旋转等运动功能。

进一步地，在底盘框架1-2底部设置二维码阅读器1-5，通过二维码阅读器1-5检测地面路径导引二维码，通过逻辑运算，实现路径导航；底盘框架1-2侧部设置有非接触式安全传感器1-6和安全触边传感器1-7，非接触式安全传感器1-6检测前方有障碍物提前进行躲避，在非接触式安全传感器1-6检测不到障碍物后发生触碰，安全触边传感器1-7在发生触碰后检测到障碍物，并进行路线调整躲避，通过非接触式安全传感器1-6和安全触边传感器1-7，保证运行中障碍物检测，并传递信号给控制单元1-1，进行行进路线的调整，实现运行安全；二维码阅读器1-5、非接触式安全传感器1-6和安全触边传感器1-7分别电连接于控制单元1-1，与定位相机5传递的信号一起传递给控制单元1-1进行分析，通过逻辑运算得出下一步指令，调整相对应动作。

在上述实施例的基础上，本实施例中，底盘框架1-2的侧部还设置有能与充电机对接实现充电的充电刷板1-8，充电刷板1-8连接储能单元1-9，为载具提供动力源。控制单元1-1和储能单元1-9为现有技术，在此不做特别说明，简单地可以理解为CPU控制器和充电电池，或者其他具备同等功能的元器件。

本实施例对升降机构2进一步进行详细说明，在本实施例中，升降机构2还包括滚轴丝杠2-2和第五驱动电机2-3，升降平台2-1活动连接于滚轴丝杠2-2，第五驱动电机2-3通过同步带驱动滚轴丝杠2-2旋转，带动升降平台2-1实现升降。如图13所示，升降机构2外部为框架结构，最上部和最下部分别为顶板和底板，升降机构2通过底板安装在行走底盘1上，升降机构2的顶板上安装第五驱动电机2-3，第五驱动电机2-3通过同步带连接滚轴丝杠2-2，滚轴丝杠2-2通过螺纹丝杆的形式连接着升降平台2-1，图13中，在框架上设置四个升降导轨，升降平台2-1的四角滑动安装于四个升降导轨中，随着第五驱动电机2-3工作，带动滚轴丝杠2-2旋转，在螺纹丝杆的作用下，升降平台2-1沿着四个升降导轨进行升降作业。如图13所示，升降平台2-1可以设置成与推送机构3、夹抱机构4相对应的形状(图中为U形结构)，方便推送机构3、夹抱机构4的回收。

综上所述，本实用新型提供的可自动上下料的载具的取放取料过程通过以下过程实现：

取料处取待加工物料：定位相机5、二维码阅读器1-5、非接触式安全传感器1-6和安全触边传感器1-7配合控制单元1-1，计算出行走底盘1的行进路线和目的地，自动运行到待加工晶棒取料工位，控制单元1-1调整升降机构2和推送机构3，通过调整夹抱机构4进行取料。

待加工的晶棒送入切片机加工：行走底盘1运行到切片机对接工位，定位相机5拍照进行精定位，行走底盘1和升降机构2调整载具到合适位置，推送机构3将夹抱机构4上的晶托6和晶棒11伸向切片机机台(此时晶棒11、晶托6未完全推到位)，夹抱机构4松开晶托6，推送机构3收回，升降机构2调整位置，使得夹抱机构4的推板7对准晶托6，推送机构3伸出，通过推板7推动晶托6端面，将晶托6和晶棒11推到切片机上料位。

将切片机加工完的晶棒取回：行走底盘1运行到切片机对接工位，定位相机5拍照进行精定位，行走底盘1和升降机构2调整载具到合适位置，推送机构3伸出，升降机构2提升，使得夹抱机构4上的推挂销8与晶托6的拉手位挂钩钩合，推送机构3和晶托6一起回缩到设定位置后，升降机构2下降，推挂销8与晶托6脱开分离，最后通过推送机构3和升降机构2，使用夹抱结构4夹抱晶托6外槽口并将晶棒11、晶托6回缩到位，完成切片下线。

放料处放加工完成后的物料：定位相机5、二维码阅读器1-5、非接触式安全传感器1-6和安全触边传感器1-7配合控制单元1-1，计算出行走底盘1的行进路线和目的地，自动运行到加工完成后的晶棒的放料工位，控制单元1-1调整升降机构2和推送机构3，通过调整夹抱机构4将加工完成后的晶托6和晶棒11放置在放料工位。

本实用新型的可自动上下料的载具，不仅限于光伏行业晶托晶棒的物料，也能够转运类似与加工设备对接的结构形式，可多台载具联合作业，或是在一台载具上设置多个升降、推送和夹抱机构。机械结构简单可靠，实现一种简易、柔性、高效、多任务的上线模式；可直接从仓库或取料工位取料，不需晶托车载具辅助上下料，自动精准地将物料送入切片机切片加工，简化上线工艺，提高效率。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种可自动上下料的载具，其特征在于，包括：

行走底盘，所述行走底盘上设置有用于控制所述行走底盘行进路线的控制单元；

升降机构，所述升降机构设置于所述行走底盘上，所述升降机构至少包括可进行升降的升降平台；

推送机构，所述推送机构活动设置于所述升降平台上；

夹抱机构，所述夹抱机构安装于所述推送机构上；

定位相机，所述定位相机固定于所述推送机构，并与所述夹抱机构相邻布置，所述定位相机与所述控制单元电连接，反馈定位信号给所述控制单元。

2.根据权利要求1所述的可自动上下料的载具，其特征在于，所述夹抱机构包括夹抱件、第一滑动件、第一滑轨和滑动件驱动机构，所述夹抱件有两个，两个所述夹抱件相对而设，用于夹抱晶托，所述夹抱件固定连接所述第一滑动件，所述第一滑动件滑动设置于所述第一滑轨，所述滑动件驱动机构连接并驱动两个所述第一滑动件在所述第一滑轨上移动，带动两个所述夹抱件相向或背向运动。

3.根据权利要求2所述的可自动上下料的载具，其特征在于，所述滑动件驱动机构包括第一驱动电机、丝杆和横移件，所述第一驱动电机连接驱动所述丝杆旋转，所述丝杆两端分别活动连接所述横移件，所述第一滑动件固定于所述横移件上。

4.根据权利要求2或3所述的可自动上下料的载具，其特征在于，所述夹抱件远离所述推送机构的端部设置有推板，所述推板上设置有竖向的推挂销。

5.根据权利要求1或2或3所述的可自动上下料的载具，其特征在于，所述推送机构至少包括一级推送机构和二级推送机构，所述升降平台上设置有第一导轨，所述一级推送机构滑动安装于所述第一导轨，所述一级推送机构上安装第二导轨，所述二级推送机构滑动安装于所述第二导轨。

6.根据权利要求5所述的可自动上下料的载具，其特征在于，所述一级推送机构包括第二驱动电机、齿条、第二滑动件和第一推送件，所述第二驱动电机的输出齿轮轴与所述齿条啮合，所述齿条连接所述第二滑动件)，所述第一推送件通过所述第二滑动件滑动安装于所述第一导轨；

所述二级推送机构包括第三驱动电机、滚轴丝杆、第三滑动件和第二推送件，所述第三驱动电机通过所述滚轴丝杆连接所述第二推送件，所述第二推送件通过所述第三滑动件滑动安装于所述第二导轨，所述第二导轨安装于所述第一推送件上。

7.根据权利要求1或2或3所述的可自动上下料的载具，其特征在于，所述行走底盘至少包括底盘框架、一对驱动轮和多个万向轮，所述一对驱动轮分别连接第四驱动电机，所述第四驱动电机电连接所述控制单元。

8.根据权利要求7所述的可自动上下料的载具，其特征在于，所述底盘框架底部设置二维码阅读器，所述底盘框架侧部设置有非接触式安全传感器和安全触边传感器，所述二维码阅读器、所述非接触式安全传感器和所述安全触边传感器分别电连接于所述控制单元。

9.根据权利要求8所述的可自动上下料的载具，其特征在于，所述底盘框架的侧部还设置有能与充电机对接实现充电的充电刷板，所述充电刷板连接储能单元，为载具提供动力源。

10.根据权利要求1或2或3所述的可自动上下料的载具，其特征在于，所述升降机构还包括滚轴丝杠和第五驱动电机，所述升降平台活动连接于所述滚轴丝杠，所述第五驱动电机通过同步带驱动滚轴丝杠旋转，带动所述升降平台实现升降。

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