CN111591167A - Agv电池自动充换设备 - Google Patents

Abstract

本发明的AGV电池自动充换设备，包括电池仓储模块、电池更换装置、以及用于转接电池的转接模块；电池仓储模块设有存储单元，相邻的电池仓储模块之间可相对连接或拆卸；电池更换装置设有运输机构，电池仓储模块与转接模块连接，电池更换装置可随运输机构的带动分别与存储单元和转接模块对接。与现有技术相比，本发明的AGV电池自动充换设备，电池更换装置通过运输机构可移动设于电池仓储模块的侧部，免除了平台支架为电池更换装置提供活动空间，使电池更换装置独立在电池仓储模块外侧运行，简化了AGV电池自动充换设备的整体结构，便于用户根据使用需求容易在AGV电池自动充换设备上模块化增加或减少存储单元的数量，方便用户使用。

Description

AGV电池自动充换设备

技术领域

本发明属于自动运输小车电池更换设备技术领域，具体涉及AGV电池自动充换设备。

背景技术

随着科学和技术的不断发展，对于日益增长的产品市场需求，企业的生产与运输效率有着平衡市场供求关系的重要作用，为了提高生产运输效率，企业逐渐引入AGV用作物流运输，如自动运输叉车；但与此同时，自动运输叉车的电量耗尽后需要到电池自动充换设备进行电池更换后才能继续作业，现有如我司的中国专利号CN210311993U公开的AGV电池自动充换设备，其电池仓储模块和电池更换装置均设置在平台支架内，平台支架内存储电池的存储单元数量是固定的，电池更换装置是通过滑轨装置设置在平台支架内，当用户根据工厂内作业规模想要调整电池自动充换设备的存储电池的存储单元数量时，则需要对平台支架的局部结构进行切断和重新焊接金属构件，从而改变原有平台支架的尺寸规模，以便提供电池更换装置在平台之间内部的活动空间。可见，现有的AGV电池自动充换设备，当用户根据需要需求模块化自由组合存储单元的数量时，对平台支架的结构改造成本较大，而且操作麻烦，不利于用户快速自由组合存储单元的数量。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种方便用户模块化自由组合存储单元的数量的AGV电池自动充换设备，满足用户的使用需求。

AGV电池自动充换设备，包括至少一个电池仓储模块、电池更换装置、以及用于转接电池的转接模块；所述电池仓储模块设有至少一个用于存储电池的存储单元，相邻的电池仓储模块之间可相对连接或拆卸；所述电池更换装置设有运输机构，所述电池仓储模块与所述转接模块连接，所述电池更换装置与所述电池仓储模块和所述转接模块相对设置，并且可随所述运输机构的带动分别与存储单元和转接模块对接。

与现有技术相比，本发明的AGV电池自动充换设备，电池更换装置通过运输机构可移动设于电池仓储模块的侧部，免除了平台支架为电池更换装置提供活动空间，使电池更换装置独立在电池仓储模块外侧运行，简化了AGV电池自动充换设备的整体结构，便于用户根据使用需求容易在AGV电池自动充换设备上模块化增加或减少存储单元的数量，方便用户使用。

进一步的，还包括平台支架，所述电池仓储模块设于所述平台支架上，所述运输机构包括运输驱动装置、滑行机构和承载轮，所述电池更换装置通过滑行机构与所述平台支架侧部连接，所述承载轮设于所述电池更换装置的底部，所述运输驱动装置用于驱动所述滑行机构或承载轮使所述电池更换装置在所述若干存储单元或AGV之间切换对接；通过这样设置，电池更换装置通过滑行机构可滑动设于平台支架的侧部，并且电池更换装置底部通过承载轮在地面上滑行，使电池更换装置独立在平台支架外侧运行，免除了平台支架为电池更换装置提供活动空间，简化了平台支架的整体结构。

进一步的，所述滑行机构的设置方式有两种：

第一种方式，所述滑行机构包括设于电池更换装置上的驱动齿轮以及设于所述平台支架上沿若干存储单元方向布置的齿条，所述驱动齿轮与所述齿条传动连接，所述运输驱动装置驱动所述驱动齿轮转动；通过这样设置，采用齿轮齿条的传动方式，电池更换装置移动精度高。

第二种方式，所述滑行机构为滑轨装置，所述运输驱动装置驱动所述承载轮传动转动；通过这样设置，运输机构设置方式简单，方便产品生产制造。

进一步的，所述电池更换装置侧部设有与所述齿条配合的活动槽，所述齿条装嵌在所述活动槽内，所述活动槽内设有与所述齿条滑动配合的导向结构，所述电池更换装置设有限位所述齿条脱离所述活动槽的限位结构；通过这样设置，使电池更换装置与平台支架连接稳固。

进一步的，所述导向结构为设于所述活动槽内侧的导向轮；通过这样设置，有效减少齿条与活动槽之间的摩擦，使齿条与活动槽之间相对滑动更畅顺。

进一步的，所述限位结构为设于所述活动槽与所述齿条外侧配合的限位滑轮；通过这样设置，有效避免电池更换装置与平台支架相对分离，保证驱动齿轮与齿条的正常工作运转。

进一步的，还包括设于所述转接模块内用于为AGV提供临时供电的供电装置，AGV与所述更换设备对接时，所述供电装置与AGV的接电装置相对接合；通过这样设置，AGV与更换设备进行电池自动更换的过程中，更换设备预先通过供电装置为AGV提供临时供电，避免AGV进入休眠状态，免除了人工参与在AGV更换电池后协助其重新获取坐标位置，降低了人工作业劳动量，使用方便。

进一步的，所述供电装置包括供电驱动器和供电器，所述接电装置包括接电器，所述供电驱动器用于驱动所述供电器产生相对直线位移与所述接电器接合实现电源供应；通过这样设置，以便供电器在不需要使用的时候可收纳隐藏，减少占据空间。

进一步的，所述供电器为供电刷块，所述接电器为接电刷板；通过这样设置，供电器仅需与接电刷板接触即可实现供电，无需相对插合，接电方式更简单。

进一步的，还包括设于所述转接模块内的电池承托装置，所述电池承托装置包括承托平台、举升机构、举升驱动器、基座、限位检测器和物料检测器，所述承托平台设置在所述举升机构上，所述举升驱动器的输出端与所述举升机构连接，用于驱动所述承托平台举升或复位，所述举升驱动器通过缓冲机构与基座连接，所述限位检测器用于检测所述举升驱动器与所述基座的相对位移；所述物料检测器用于检测进入所述承托平台入口的物料，所述物料检测器被触发时用于启动所述举升驱动器驱动所述举升机构工作；通过这样设置，举升驱动器与举升机构配合可控制承托平台的相对高度，待电池进入承托平台时，预先降低承托平台基础高度，电池部分进入承托平台后，并通过举升承托平台将电池的重量逐渐卸荷在承托平台上，从而承托平台达到预设的承重时，承托平台将承受的重量传递至举升驱动器并压缩缓冲机构，从而触发限位检测器控制承托平台在合适的对接高度，方便电池进入承托平台，较好地克服了AGV电池更换时存在对接高度偏低或偏高无法更换电池的问题。

附图说明

图1为AGV电池自动充换设备的示意图

图2为电池自动充换设备与AGV的示意图

图3为运输机构的示意图

图4为AGV的示意图

图5为供电装置的示意图

图6为电池承托装置的示意图

图7为举升机构和举升驱动器的示意图

图8为抵接座和举升机构的示意图

图9为缓冲机构和固定座的剖视图

图10为电池承托装置位于转接模块内的示意图

图11为电池更换装置的前侧示意图

图12为电池更换装置的后侧示意图

图13为电池更换装置的侧视图

图14为抓料装置的示意图

图15为电池的示意图

具体实施方式

以下结合附图说明本发明的技术方案：

参见图1至图3，本发明的AGV电池自动充换设备，包括至少一个电池仓储模块3、电池更换装置4以及用于转接电池的转接模块32；所述电池仓储模块3设有至少一个用于存储电池的存储单元31，所述电池仓储模块3也可以设有多个存储单元31，相邻的电池仓储模块3之间可相对连接或拆卸；所述电池更换装置4设有运输机构5，所述电池仓储模块3与所述转接模块32连接，所述电池更换装置4与所述电池仓储模块3和所述转接模块32相对设置，并且可随所述运输机构5的带动分别与存储单元31和转接模块32对接。

与现有技术相比，本发明的AGV电池自动充换设备，电池更换装置4通过运输机构5可移动设于电池仓储模块3的侧部，免除了平台支架1为电池更换装置4提供活动空间，使电池更换装置4独立在电池仓储模块3外侧运行，简化了AGV电池自动充换设备的整体结构，便于用户根据使用需求容易在AGV电池自动充换设备上模块化增加或减少存储单元31的数量，方便用户使用。

在一种实施例中(图未示)，相邻的电池仓储模块3之间可相对连接或拆卸，具体为，相邻的电池仓储模块3之间通过连接结构可相对连接或拆卸，例如连接结构为卡接结构、拼接结构或插接结构等，方便相邻的电池仓储模块3之间迅速连接和拆卸；或者，相邻的电池仓储模块3之间通过焊接方式连接和拆除方式分离，使相邻的电池仓储模块3连接更稳固。

在进一步的实施例中，还包括平台支架1，所述电池仓储模块3和转接模块32设于所述平台支架1上，多个所述电池仓储模块3优选以并列方式布置在所述平台支架1上，或者所述转接模块32可单独设于所述平台支架1以外。所述运输机构5包括运输驱动装置51、滑行机构和承载轮52，所述电池更换装置4通过滑行机构与所述平台支架1侧部连接，所述承载轮52用于承载所述电池更换装置4底部，所述运输驱动装置51用于驱动所述滑行机构或承载轮52使所述电池更换装置4在所述若干存储单元31、转接模块32或AGV2之间切换对接；通过这样设置，电池更换装置4通过滑行机构可滑动设于平台支架1的侧部，并且电池更换装置4底部通过承载轮52在地面上滑行，使电池更换装置4独立在平台支架1外侧运行，免除了平台支架1为电池更换装置4提供活动空间，简化了平台支架1的整体结构。

进一步的(图未示)，所述平台支架1包括至少一个安装电池仓储模块3的拼接架，相邻的拼接架之间可相对连接或拆卸从而实现相邻的电池仓储模块3之间可相对连接或拆卸，相邻的拼接架之间的连接方式可以是接结构、拼接结构或插接结构等，方便相邻的拼接架连接之间迅速连接和拆卸；或者，相邻的拼接架之间通过焊接方式连接和拆除方式分离，使相邻的拼接架连接更稳固。

所述AGV电池自动充换设备工作时，电池更换装置4先将AGV2的电池21提取并移送至空载的存储单元31内，然后，电池更换装置4将在其他存储单元31电量充足的电池21提取，并通过所述转接模块32移送至AGV2的电池仓22内，完成AGV2的电池21更换。

参见图2和图3，在一种实施例中，所述滑行机构包括设于电池更换装置4上的驱动齿轮53以及设于所述平台支架1上沿若干存储单元31和转接模块32方向布置的齿条54，所述运输驱动装置51驱动所述驱动齿轮53转动，使所述电池更换装置4沿所述齿条54方向移动从而分别与若干存储单元31和转接模块32对接，所述运输驱动装置51优选为电机，并且所述运输驱动装置51设有计算驱动齿轮53转速的编码器，以便计算电池更换装置4在平台支架1的相对位置；通过这样设置，采用齿轮齿条的传动方式，电池更换装置4移动精度高。

作为所述运输机构的替换方案(图未示)，所述滑行机构为滑轨装置，所述运输驱动装置与所述承载轮52传动连接，所述运输驱动装置优选为电机，所述平台支架1上设有检测所述电池更换装置4位置的拉线编码器，以便计算电池更换装置4在平台支架1的相对位置；通过这样设置，运输机构5设置方式简单，方便产品生产制造。

在一种实施例中，所述电池更换装置4侧部设有与所述齿条54配合的活动槽55，所述齿条54装嵌在所述活动槽55内，所述驱动齿轮53通过中间齿轮58与所述齿条54传动连接，所述中间齿轮装嵌在所述活动槽55的底壁，所述活动槽55内设有与所述齿条54滑动配合的导向结构56，所述导向结构56为设于所述活动槽55内侧壁和顶壁的导向轮，所述电池更换装置4设有限位所述齿条54脱离所述活动槽55的限位结构57，所述限位结构57为设于所述活动槽55与所述齿条54外侧配合的限位滑轮；通过这样设置，有效避免电池更换装置4与平台支架1相对分离，使电池更换装置4与平台支架1稳固连接，以及有效减少齿条54与活动槽55之间的摩擦，使齿条54与活动槽55之间相对滑动更畅顺。

参见图1、图2和图5，在一种实施例中，还包括用于为AGV2提供临时供电的供电装置6，AGV2与所述更换设备对接时，所述供电装置6与AGV2的接电装置24相对接合。由于传统的AGV2在电池21更换的过程中，AGV2无法避免临时断开供电而进入休眠状态。对于采用地标卡导航的AGV2，进入休眠状态后，AGV2系统无法记录其实时坐标位置AGV2完成电池更换后，需要人工将其拖动到就近的地标卡位置，以便AGV2重新读取地标卡获取当前坐标位置；通过这样改进后，AGV2与更换设备进行电池更换的过程中，更换设备预先通过供电装置6为AGV2提供临时供电，避免AGV2进入休眠状态，免除了人工参与在AGV2更换电池21后协助其重新获取坐标位置，降低了人工作业劳动量，使用方便。

在一种实施例中，所述供电装置6包括供电驱动器64和供电器61，所述接电装置24包括接电器25，所述供电驱动器64用于驱动所述供电器61产生相对位移与所述接电器25接合实现电源供应，所述供电器61以直线运动的方式产生相对位移；通过这样设置，以便供电器61在不需要使用的时候可收纳隐藏，减少占据空间。

在一种实施例中，所述供电装置6设置在平台支架1上对应所述转接模块32的位置；所述供电装置6还包括平移组件，所述平移组件包括滑轨机构62和传动架63，所述供电器61通过传动架63可滑动设于所述滑轨机构62上，所述传动架63与所述供电驱动器64的输出端传动连接，所述供电驱动器64优选为推杆，例如电动推杆或气动推杆等；所述供电驱动器64驱动所述供电器61沿平移组件相对滑出或复位从而与接电器25相对接合或分离；通过这样设置，使供电器61移动过程中滑行更稳定和更畅顺。

在一种实施例中，所述供电器61为供电刷块，所述接电器25为接电刷板；通过这样设置，供电器61仅需与接电刷板接触即可实现供电，无需相对插合，接电方式更简单。

参见图2、图6至图10，在一种实施例中，还包括设于所述转接模块32内的电池承托装置8，所述电池承托装置8包括包括承托平台81、举升机构82、举升驱动器83、基座84、控制模块和限位检测器85，所述承托平台81设置在所述举升机构82上，所述举升驱动器83的输出端与所述举升机构82连接，用于驱动所述承托平台81举升或复位，所述举升驱动器83通过缓冲机构86与基座84连接，所述限位检测器85用于检测所述举升驱动器83与所述基座84的相对位移；所述控制模块分别与所述物料检测器88、限位检测器85和举升驱动器83电连接，所述物料检测器88用于检测进入所述承托平台81入口的物料，所述物料检测器88被触发时用于启动所述举升驱动器83驱动所述举升机构82举升，所述限位检测器85被触发时用于反馈信号至控制模块控制所述举升驱动器83暂停工作。由于AGV2长期工作，轮胎难免在行驶时受到摩擦损耗，从而AGV2与电池自动充换设备进行更换电池21时，AGV2电池21更换的对接高度比原始位置偏低，导致自AGV2无法正常更换电池21或者，在其他情况中，由于AGV2本体的制造原因影响电池21更换对接高度，例如AGV2的底盘较低导致对接高度偏低，或者AGV2的底盘较高导致对接高度偏高等，也会导致AGV2无法正常更换电池21；通过这样改进，举升驱动器83与举升机构82配合可控制承托平台81的相对高度，待电池21进入承托平台81时，预先降低承托平台81基础高度，电池21部分进入承托平台81后，并通过举升承托平台81将电池21的重量逐渐卸荷在承托平台81上，从而承托平台81达到预设的承重时，承托平台81将承受的重量传递至举升驱动器83并压缩缓冲机构86，从而触发限位检测器85控制承托平台81在合适的对接高度，方便电池21进入承托平台81，较好地克服了AGV2电池21更换时存在对接高度偏低或偏高无法更换电池21的问题。

参见图6至图9，在一种实施例中，所述缓冲机构86包括弹性元件861和连接座862，所述弹性元件861优选为复位弹簧，所述连接座862连接在所述举升驱动器83的本体上，所述基座84设有与所述举升驱动器83配合的固定座87，所述限位检测器85为设于所述固定座87上的接近开关，所述限位检测器85设计成当举升驱动器83移动至位于所述限位检测器85的检测范围时被触发，所述固定座87设有导向孔871，所述连接座862设有伸入所述导向孔871内的导向柱863，所述导向柱863可沿所述导向孔871往复运动，所述导向柱863设有内侧开口的导孔864，所述弹性元件861套接在所述导向柱863的导孔864，并且两端抵接在所述固定在和连接座862上，所述连接座862可抵压所述弹性元件861并且向所述固定座87一侧相对运动，所述弹性元件861弹性形变恢复时可驱使所述连接座862向远离所述固定座87一侧相对复位运动，所述承托平台81上的电池21被转移时缓冲机构86即可弹性形变恢复，从而所述举升驱动器83复位至原始位置，所述连接座862向所述固定座87一侧相对运动时触发所述限位检测器85；通过这样设置，缓冲机构86结构简单，缓冲机构86被压缩后可相对恢复，起到循环缓冲效果。

参见图6至图8，在一种实施例中，所述举升机构82包括转轴821、连杆822和顶升部823，还包括抵接座80，所述承托平台81设置在所述基座84上，所述转轴821可转动设于所述基座84上，所述顶升部823偏心设置在所述转轴821上并且抵接在下方的所述抵接座80上，所述顶升部823绕所述转轴821转动抵压在所述抵接座80时，通过抵接座80对顶升部823的反作用驱使所述承托平台81顶升；所述顶升部823远离所述抵接座80时，由于所述抵接座80对顶升部823的反作用逐渐消除，使所述所述承托平台81复位下降；所述连杆822一端与所述转轴821传动连接，所述连杆822另一端与所述举升驱动器83转动连接，所述举升驱动器83通过驱动所述连杆822使顶升部823绕转轴821转动与抵接座80发生抵接作用实现对承托平台81的顶升或复位；通过这样设置，举升机构82结构简单，举升效果稳定。

在进一步的实施例中，所述顶升部823位于所述转轴821的两侧设有两个，两所述顶升部823之间通过同步杆824连接，从而使所述承托平台81举升过程更平稳和畅顺，所述承托平台81远离所述举升机构82的一侧通过转接座801与平台支架1转动连接，使承托平台81具有固定的圆弧举升轨迹，承托平台81举升效果更稳定，优选的，所述承托平台81举升高度达到水平位置时为与电池21对接的合适对接高度。

在一种实施例中，所述举升驱动器83为推杆，例如电动推杆或气动推杆等，所述举升驱动器83本体与所述连接座862可转动连接，所述举升驱动器83的输出端与所述连杆822转动连接，所述举升驱动器的输出端伸出时通过联动所述顶升部823顶升所述承托平台81实现承托平台81的举升，所述举升驱动器83的输出端收纳时联动所述顶升部823下降实现承托平台81的复位；通过这样设置，所述举升驱动器83本体与所述连接座862可转动连接，使举升驱动器83工作时与所述连接座862之间可自适应调整相对夹角，避免两者相对活动时出现卡顿现象。

参见图6和图10，在一种实施例中，所述承托平台81上侧设有若干滚珠座89，减少所述承托平台81与电池21之间的滑动摩擦，所述承托平台81上侧还设有使电池21进入承托平台81内时对中定位的对中定位机构891，所述对中定位机构891包括若干呈八字型布置的导向滚轮891，相对所述导向滚轮891之间通过弹性机构连接，使导向滚轮891具有向外侧弹性活动的自由度。

所述电池承托装置8工作时，承托平台81处于较低高度以便AGV2的电池21端部悬空进入承托平台81的上方，当AGV2的电池21通过电池更换装置4被拉动部分进入承托平台81时(此时电池21的另一部分位于AGV2的电池仓22内)，则触发所述物料检测器88反馈信号至控制模块控制所述举升机构82举升，同时触发所述电池更换装置4暂停拉动电池21，在承托平台81的举升过程中，承托平台81逐渐抵接在电池21的底部，同时电池21的重量逐渐卸荷在承托平台81，当承托平台81承受的重量达到可压缩所述缓冲机构86的数值时，所述承受的重量传递至举升驱动器83并压缩缓冲机构86，从而触发所述限位检测器85使所述举升驱动器83暂停工作，使承托平台81处于合适的对接高度，同时所述电池更换装置4恢复工作继续将电池21拉动进入承托平台81内，较好地使承托平台81上表面角度与电池21的底面角度相适配以便电池21顺利进入承托平台81内。

参见图1和图2，在一种实施例中，所述电池更换装置4包括接料结构401、平移机构7和设置在平移机构7上的抓料装置409，所述平移机构7设置在所述接料结构401上，所述电池更换装置4与所述若干存储单元31或AGV2对接时，所述抓料装置409用于配合所述平移机构7将电池21装载或推出所述接料结构401；通过这样设置，电池更换装置4取放电池21的工作方式简单，使用方便。

参见图1和图2、图11至图15，所述抓料装置409包括连接机构41，所述连接机构41通过支架42可滑动的设置在所述平移机构7上，所述连接机构41包括安装架43以及设于安装架43上的挂钩415、挂钩驱动装置414和竖向设置的第一滑轨412，所述挂钩415通过第一滑块413可滑动地设于第一滑轨412上，所述电池21对应挂钩415设有钩设部，所述钩设部为设于所述电池21外侧方向朝下的抓料槽411，所述挂钩415朝向与所述抓料槽411对应，所述挂钩驱动装置414驱动所述挂钩415滑动至钩进抓料槽411内实现连接机构41与电池21连接，所述挂钩驱动装置414驱动所述挂钩415滑动至脱离抓料槽411实现连接机构41与电池21分离，优选的，所述挂钩驱动装置414为电动推杆或气动推杆等；便于连接机构41快速与电池21连接和分离；通过这样设置，采用挂钩415牵引的方式装入或取出电池21，结构简单、使用方便。

图11至图15，在一种实施例中，所述平移机构7包括所述平移驱动装置710、滑轨组件，传动组件、第一主动轮711和第一从动轮712，所述传动组件分别绕设在所述第一主动轮711和第一从动轮712，所述传动组件和滑轨组件沿同一方向布置，所述第一主动轮711与所述平移驱动装置710的输出端传动连接，所述连接机构41安装在支架42上，所述支架42可滑动地设于所述滑轨组件上，所述传动组件与所述支架42连接，平移驱动装置710通过驱动所述第一主动轮711，使所述连接机构41可沿所述述滑轨组件往复运动。

所述滑轨组件包括第一滑架71、第二滑架72、第二滑块73、第三滑块74，设于所述第一滑架71上的第二滑轨75和设于第二滑架72上的第三滑轨76，所述第二滑架72和第一滑架71上下平行设置，所述传动组件包括第一传动件77、第二传动件78、第二从动轮791和第三从动轮792；所述连接机构41通过第三滑块74设于第三滑轨76上，所述第二滑架72通过第二滑块73设于第二滑轨75上，所述第一主动轮711和第三从动轮792分别设于第一滑架71的两侧，所述第二从动轮791和第一从动轮712分别设于第二滑架72的两侧，所述第一传动件77分别绕设在第一主动轮711和第三从动轮792上，所述第二传动件78分别绕设所述第二从动轮791和第一从动轮712上，所述第一传动件77与第二滑架72通过第一同步件771连接，所述第一滑架71与第二传动件78通过第二同步件781连接，所述平移驱动装置710驱动第一传动件77运转时，所述第二滑架72相对第一滑架71向一侧滑动，同时，支架42相对第二滑架72同向移动，使连接机构41移动的距离更远更迅速；通过这样设置，平移驱动装置710以分段式同步推送第一滑架71和第二滑架72，可以使平移机构7整体占据更小的空间，以及使平移机构7具有较长的伸出行程，使用方便。

进一步的，所述第二滑架72与第二滑轨75之间位于第二滑轨75的末端设有第三限位件701，所述第二滑块73移动至抵靠在第三限位件701时，所述第三限位件701限制支架42继续前行，通过这样限制支架42的行程，避免平移机构7过度伸出。

在一种实施例中，所述第一传动件77和第二传动件78分别为链条或皮带，所述第一从动轮712、第二从动轮791和第三从动轮792对应分别为链轮或皮带轮；通过这样设置，采用皮带或链条传动，传动效果好。

在一种实施例中，所述平移机构7设有两个，分别设于所述接料结构401的上方两侧，所述平移驱动装置710通过传动轴702与两第一主动轮711传动连接，两平移机构7和接料结构401之间形成输送通道402，所述抓料装置409位于所述输送通道402内，所述接料结构401用于承托输送的电池21，所述接料结构401包括底架403、侧部支架404、若干滚筒405和若干导向轴承406，所述侧部支架404设置在所述底架403两侧，所述滚筒405沿所述输送通道402的长度方向依次设置在所述底架403上，所述平移机构7设置在所述侧部支架404顶端，所述导向轴承406沿所述输送通道402的长度方向依次设置在所述侧部支架404；通过这样设置，便于电池21进入接料结构401内滑行更畅顺。

参见图14，在一种实施例中，所述安装架43前侧设有至少两个万向球416，所述万向球416相隔设置在所述挂钩415下方，所述万向球416可代替所述连接机构41与电池21硬性接触；通过这样设置，可以避免电池21与连接机构41之间发生磨损，以及推送或回收时可以通过两个万向球416定位电池21的输送方向。

参见图1和图2，在一种实施例中，若干所述存储单元31并列设置，所述转接模块32设于最外侧的所述存储单元31的一侧；所述电池仓储模块3为单层结构，通过这样设置，使电池更换装置4可以与存储单元31或转接模块32对接，便于电池更换装置4快速提取电池21和为AGV2更换电池21；以及电池仓储模块3为单层结构，方便工作人员在存储单元31内直接安装和取出电池21，电池21使用灵活性好。

还包括设于AGV2电池仓22内第一电池接头20，所述第一电池接头20用于与电池21的第二电池接头23对接，实现电池21为AGV2供电。

在一种实施例中，所述存储单元31设有为电池21提供电量的充电接头611，所述充电接头611与第一电池接头20结构相同，所述存储单元31底部均设有所述滚筒运输平台612；通过这样设置，通过对电池21充电，便于AGV2可以重复更换电池21，提高AGV2的工作效率。

根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

Claims (10)

1.AGV电池自动充换设备，其特征在于，包括至少一个电池仓储模块、电池更换装置以及用于转接电池的转接模块；所述电池仓储模块设有至少一个用于存储电池的存储单元，相邻的电池仓储模块之间可相对连接或拆卸；

所述电池更换装置设有运输机构，所述电池仓储模块与所述转接模块连接，所述电池更换装置与所述电池仓储模块和所述转接模块相对设置，并且可随所述运输机构的带动分别与存储单元和转接模块对接。

2.根据权利要求1所述的AGV电池自动充换设备，其特征在于，还包括平台支架，所述电池仓储模块设于所述平台支架上，所述运输机构包括运输驱动装置、滑行机构和承载轮，所述电池更换装置通过滑行机构与所述平台支架侧部连接，所述承载轮设于所述电池更换装置的底部，所述运输驱动装置用于驱动所述滑行机构或承载轮使所述电池更换装置在若干所述存储单元或AGV之间切换对接。

3.根据权利要求2所述的AGV电池自动充换设备，其特征在于，所述滑行机构包括设于电池更换装置上的驱动齿轮以及设于所述平台支架上沿若干存储单元方向布置的齿条，所述驱动齿轮与所述齿条传动连接，所述运输驱动装置驱动所述驱动齿轮转动。

4.根据权利要求2所述的AGV电池自动充换设备，其特征在于，所述滑行机构为滑轨装置，所述运输驱动装置驱动所述承载轮传动转动。

5.根据权利要求3所述的AGV电池自动充换设备，其特征在于，所述电池更换装置侧部设有与所述齿条配合的活动槽，所述齿条装嵌在所述活动槽内，所述活动槽内设有与所述齿条滑动配合的导向结构，所述电池更换装置设有限位所述齿条脱离所述活动槽的限位结构。

6.根据权利要求5所述的AGV电池自动充换设备，其特征在于，所述导向结构为设于所述活动槽内侧的导向轮。

7.根据权利要求5所述的AGV电池自动充换设备，其特征在于，所述限位结构为设于所述活动槽与所述齿条外侧配合的限位滑轮。

8.根据权利要求1所述的AGV电池自动充换设备，其特征在于，还包括设于所述转接模块内用于为AGV提供临时供电的供电装置，AGV与所述更换设备对接时，所述供电装置与AGV的接电装置相对接合。

9.根据权利要求8所述的AGV电池自动充换设备，其特征在于，所述供电装置包括供电驱动器和供电器，所述接电装置包括接电器，所述供电驱动器用于驱动所述供电器产生相对直线位移与所述接电器接合实现电源供应。

10.根据权利要求1所述的AGV电池自动充换设备，其特征在于，还包括设于所述转接模块内的电池承托装置，所述电池承托装置包括承托平台、举升机构、举升驱动器、基座、限位检测器和物料检测器，所述承托平台设置在所述举升机构上，所述举升驱动器的输出端与所述举升机构连接，用于驱动所述承托平台举升或复位，所述举升驱动器通过缓冲机构与基座连接，所述限位检测器用于检测所述举升驱动器与所述基座的相对位移；

所述物料检测器用于检测进入所述承托平台入口的物料，所述物料检测器被触发时用于启动所述举升驱动器驱动所述举升机构工作。

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