CN114115257B - 一种具有自动抓取功能的agv无人搬运车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种具有自动抓取功能的AGV无人搬运车，本发明涉及无人搬运车技术领域。该具有自动抓取功能的AGV无人搬运车，包括搬运车本体、顶起机构、车轮和机械臂，所述搬运车本体的内部设置有顶起机构，所述顶起机构可将被搬运物体顶起，所述搬运车本体的内壁转动安装有两个对称设置的车轮，所述搬运车两侧均固定安装有机械臂，所述搬运车本体的表面设置有自动加固机构，所述自动加固机构包括两个对称设置的安装架，两侧的磁块同时运动将被搬运物体夹紧，磁块运动的同时拉伸软板，在顶起机构复位时电芯失去磁力软板带动磁块复位，即可取下被搬运物体。

Description

一种具有自动抓取功能的AGV无人搬运车

技术领域

本发明涉及无人搬运车技术领域，具体为一种具有自动抓取功能的AGV无人搬运车。

背景技术

无人搬运车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴与地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作，当搬运车的机械臂将被搬运物体放置于顶起机构的上方进行运输时，常出现运输车颠簸的情况导致被搬运货物掉落地面的情况，从而导致搬运货物出现虽坏的问题。

发明内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种具有自动抓取功能的AGV无人搬运车，解决了当搬运车的机械臂将被搬运物体放置于顶起机构的上方进行运输时，常出现运输车颠簸的情况导致被搬运货物掉落地面的情况，从而导致搬运货物出现虽坏的问题。

（二）技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：包括搬运车本体、顶起机构、车轮和机械臂，所述搬运车本体的内部设置有顶起机构，所述顶起机构可将被搬运物体顶起，所述搬运车本体的内壁转动安装有两个对称设置的车轮，所述搬运车两侧均固定安装有机械臂，所述搬运车本体的表面设置有自动加固机构，所述自动加固机构包括两个对称设置的安装架，所述安装架与搬运车本体的上表面固定连接，所述安装架的表面均开设有安装槽，所述顶起机构的内壁滑动安装有两个镜像设置的正极线，所述正极线远离顶起机构的一端与安装槽滑动连接，所述顶起机构的内壁滑动安装有两个镜像设置的负极线，所述负极线远离顶起机构的一端与安装槽滑动连接，所述安装架的内壁均固定安装有铁芯，所述铁芯的表面套设有铜线圈，所述安装架靠近彼此的一侧固定安装有软板，所述软板的表面固定安装有磁块，顶起机构将搬运物体顶起时内部的正极线和负极线分别与铜线圈的两端相抵，通电后的铜线圈使得电芯产生磁力，同时具有磁力的电芯与磁块同级相斥，两侧的磁块同时运动将被搬运物体夹紧，磁块运动的同时拉伸软板，在顶起机构复位时电芯失去磁力软板带动磁块复位，即可取下被搬运物体。

优选的，所述铁芯在铜线圈通电后会产生磁性，所述铁芯和磁块靠近彼此的一侧为同级，电芯通电后与磁块出现同级相斥的现象。

优选的，所述搬运车本体内部设置有辅助机构，所述辅助机构包括气腔，所述气腔位于搬运车本体的内壁开设，所述顶起机构的下端固定安装有两个对称设置的连接板，所述连接板的另一端固定安装有推板，所述推板与气腔的表面滑动连接，所述气腔的内底壁固定安装有弹性件，所述弹性件的另一端与推板的下表面相抵，顶起机构复位时，连接板与推板相配合挤压气腔内的空气，空气经压缩后经波纹槽口排出气腔内，波纹槽口可以使得排出的气体达到将搬运车本体两侧杂物吹散的效果，从而达到防止搬运车本体运输中被杂物阻挡发生偏位的效果。

优选的，所述搬运车本体的表面开设有波纹槽口，所述波纹槽口的数量有两个且呈镜像设置，波纹槽口可以针对搬运车两侧进行喷气。

优选的，所述磁块的表面设置有防护组件，所述防护组件包括转动柱，所述转动柱的数量有两个且与磁块的表面转动连接，所述转动柱的表面均固定安装有挤压板，磁块受到铁芯的磁力后，向靠近被搬运物体的方向运动，两个转动柱与被搬运物体相抵后发生转动，转动柱带动挤压板向靠近彼此的方向运动挤压弧形板，弧形板形变带动吸盘与被搬运物体的表面相抵，提高加固的效果，从而达到防止磁块受到铁芯的磁力后快速运动与被搬运物体相接触出现碎裂的情况，延长自动加固机构的使用寿命。

优选的，所述挤压板的表面固定安装有弧形板，所述弧形板的表面固定安装有吸盘，吸盘与被搬运物体表面相接触可以提高固定的效果。

优选的，所述搬运车本体的表面设置有风压加强组件，所述风压加强组件包括安装杆，所述安装杆与搬运车本体的表面固定安装，所述安装杆的表面转动安装有转动滤网，所述转动滤网靠近波纹槽口的一侧固定安装有复位件，所述复位件的另一端与波纹槽口的内壁固定连接，气腔内的空气沿着波纹槽口喷出时带动转动滤网转动，转动滤网与定位杆相抵，转动滤网使得排出的空气能够更加集中的喷在地面上，从而达到更好的清理效果，同时转动滤网拉伸复位件，当推板上升时气腔内气压减小，空气沿着波纹槽口进入气腔内复位件带动转动滤网复位与波纹槽口相抵，从而达到防止灰尘杂物进入气腔。

优选的，所述安装杆的表面固定安装有定位杆，所述定位杆的另一端与转动滤网的表面相抵，定位杆可以使得转动滤网定位。

（三）有益效果

本发明提供了一种具有自动抓取功能的AGV无人搬运车。具备以下有益效果：

（一）、该具有自动抓取功能的AGV无人搬运车，通过设置的自动加固机构，顶起机构将搬运物体顶起时内部的正极线和负极线分别与铜线圈的两端相抵，通电后的铜线圈使得电芯产生磁力，同时具有磁力的电芯与磁块同级相斥，两侧的磁块同时运动将被搬运物体夹紧，磁块运动的同时拉伸软板，在顶起机构复位时电芯失去磁力软板带动磁块复位，即可取下被搬运物体。

（二）、该具有自动抓取功能的AGV无人搬运车，通过设置的辅助机构，顶起机构复位时，连接板与推板相配合挤压气腔内的空气，空气经压缩后经波纹槽口排出气腔内，波纹槽口可以使得排出的气体达到将搬运车本体两侧杂物吹散的效果，从而达到防止搬运车本体运输中被杂物阻挡发生偏位的效果。

（三）、该具有自动抓取功能的AGV无人搬运车，通过设置的防护组件，磁块受到铁芯的磁力后，向靠近被搬运物体的方向运动，两个转动柱与被搬运物体相抵后发生转动，转动柱带动挤压板向靠近彼此的方向运动挤压弧形板，弧形板形变带动吸盘与被搬运物体的表面相抵，提高加固的效果，从而达到防止磁块受到铁芯的磁力后快速运动与被搬运物体相接触出现碎裂的情况，延长自动加固机构的使用寿命。

（四）、该具有自动抓取功能的AGV无人搬运车，通过设置的风压加强组件，气腔内的空气沿着波纹槽口喷出时带动转动滤网转动，转动滤网与定位杆相抵，转动滤网使得排出的空气能够更加集中的喷在地面上，从而达到更好的清理效果，同时转动滤网拉伸复位件，当推板上升时气腔内气压减小，空气沿着波纹槽口进入气腔内复位件带动转动滤网复位与波纹槽口相抵，从而达到防止灰尘杂物进入气腔。

附图说明

图1为本发明整体的结构示意图；

图2为本发明搬运车本体的结构示意图；

图3为本发明自动加固机构的结构示意图；

图4为本发明图3的A处结构示意图；

图5为本发明辅助机构的结构示意图；

图6为本发明防护组件的结构示意图；

图7为本发明风压加强组件的结构示意图。

图中：1、搬运车本体；2、顶起机构；3、车轮；4、机械臂；5、自动加固机构；51、安装架；52、安装槽；53、正极线；54、负极线；55、铜线圈；56、铁芯；57、软板；58、磁块；6、辅助机构；61、连接板；62、气腔；63、推板；64、弹性件；65、波纹槽口；7、防护组件；71、转动柱；72、挤压板；73、弧形板；74、吸盘；8、风压加强组件；81、安装杆；82、转动滤网；83、定位杆；84、复位件。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参阅图1-7，本发明提供一种技术方案：一种具有自动抓取功能的AGV无人搬运车，包括搬运车本体1、顶起机构2、车轮3和机械臂4，搬运车本体1的内部设置有顶起机构2，顶起机构2可将被搬运物体顶起，搬运车本体1的内壁转动安装有两个对称设置的车轮3，搬运车两侧均固定安装有机械臂4，搬运车本体1的表面设置有自动加固机构5，自动加固机构5包括两个对称设置的安装架51，安装架51与搬运车本体1的上表面固定连接，安装架51的表面均开设有安装槽52，顶起机构2的内壁滑动安装有两个镜像设置的正极线53，正极线53远离顶起机构2的一端与安装槽52滑动连接，顶起机构2的内壁滑动安装有两个镜像设置的负极线54，负极线54远离顶起机构2的一端与安装槽52滑动连接，安装架51的内壁均固定安装有铁芯56，铁芯56的表面套设有铜线圈55，安装架51靠近彼此的一侧固定安装有软板57，软板57的表面固定安装有磁块58，顶起机构2将搬运物体顶起时内部的正极线53和负极线54分别与铜线圈55的两端相抵，通电后的铜线圈55使得电芯产生磁力，同时具有磁力的电芯与磁块58同级相斥，两侧的磁块58同时运动将被搬运物体夹紧，磁块58运动的同时拉伸软板57，在顶起机构2复位时电芯失去磁力软板57带动磁块58复位，即可取下被搬运物体。

其中，铁芯56在铜线圈55通电后会产生磁性，铁芯56和磁块58靠近彼此的一侧为同级，电芯通电后与磁块58出现同级相斥的现象。

其中，搬运车本体1内部设置有辅助机构6，辅助机构6包括气腔62，气腔62位于搬运车本体1的内壁开设，顶起机构2的下端固定安装有两个对称设置的连接板61，连接板61的另一端固定安装有推板63，推板63与气腔62的表面滑动连接，气腔62的内底壁固定安装有弹性件64，弹性件64的另一端与推板63的下表面相抵，顶起机构2复位时，连接板61与推板63相配合挤压气腔62内的空气，空气经压缩后经波纹槽口65排出气腔62内，波纹槽口65可以使得排出的气体达到将搬运车本体1两侧杂物吹散的效果，从而达到防止搬运车本体1运输中被杂物阻挡发生偏位的效果。

其中，搬运车本体1的表面开设有波纹槽口65，波纹槽口65的数量有两个且呈镜像设置，波纹槽口65可以针对搬运车两侧进行喷气。

其中，磁块58的表面设置有防护组件7，防护组件7包括转动柱71，转动柱71的数量有两个且与磁块58的表面转动连接，转动柱71的表面均固定安装有挤压板72，磁块58受到铁芯56的磁力后，向靠近被搬运物体的方向运动，两个转动柱71与被搬运物体相抵后发生转动，转动柱71带动挤压板72向靠近彼此的方向运动挤压弧形板73，弧形板73形变带动吸盘74与被搬运物体的表面相抵，提高加固的效果，从而达到防止磁块58受到铁芯56的磁力后快速运动与被搬运物体相接触出现碎裂的情况，延长自动加固机构5的使用寿命。

其中，挤压板72的表面固定安装有弧形板73，弧形板73的表面固定安装有吸盘74，吸盘74与被搬运物体表面相接触可以提高固定的效果。

其中，搬运车本体1的表面设置有风压加强组件8，风压加强组件8包括安装杆81，安装杆81与搬运车本体1的表面固定安装，安装杆81的表面转动安装有转动滤网82，转动滤网82靠近波纹槽口65的一侧固定安装有复位件84，复位件84的另一端与波纹槽口65的内壁固定连接，气腔62内的空气沿着波纹槽口65喷出时带动转动滤网82转动，转动滤网82与定位杆83相抵，转动滤网82使得排出的空气能够更加集中的喷在地面上，从而达到更好的清理效果，同时转动滤网82拉伸复位件84，当推板63上升时气腔62内气压减小，空气沿着波纹槽口65进入气腔62内复位件84带动转动滤网82复位与波纹槽口65相抵，从而达到防止灰尘杂物进入气腔62。

其中，安装杆81的表面固定安装有定位杆83，定位杆83的另一端与转动滤网82的表面相抵，定位杆83可以使得转动滤网82定位。

工作时，通过设置的自动加固机构5，顶起机构2将搬运物体顶起时内部的正极线53和负极线54分别与铜线圈55的两端相抵，通电后的铜线圈55使得电芯产生磁力，同时具有磁力的电芯与磁块58同级相斥，两侧的磁块58同时运动将被搬运物体夹紧，磁块58运动的同时拉伸软板57，在顶起机构2复位时电芯失去磁力软板57带动磁块58复位，即可取下被搬运物体。

通过设置的辅助机构6，顶起机构2复位时，连接板61与推板63相配合挤压气腔62内的空气，空气经压缩后经波纹槽口65排出气腔62内，波纹槽口65可以使得排出的气体达到将搬运车本体1两侧杂物吹散的效果，从而达到防止搬运车本体1运输中被杂物阻挡发生偏位的效果。

通过设置的防护组件7，磁块58受到铁芯56的磁力后，向靠近被搬运物体的方向运动，两个转动柱71与被搬运物体相抵后发生转动，转动柱71带动挤压板72向靠近彼此的方向运动挤压弧形板73，弧形板73形变带动吸盘74与被搬运物体的表面相抵，提高加固的效果，从而达到防止磁块58受到铁芯56的磁力后快速运动与被搬运物体相接触出现碎裂的情况，延长自动加固机构5的使用寿命。

通过设置的风压加强组件8，气腔62内的空气沿着波纹槽口65喷出时带动转动滤网82转动，转动滤网82与定位杆83相抵，转动滤网82使得排出的空气能够更加集中的喷在地面上，从而达到更好的清理效果，同时转动滤网82拉伸复位件84，当推板63上升时气腔62内气压减小，空气沿着波纹槽口65进入气腔62内复位件84带动转动滤网82复位与波纹槽口65相抵，从而达到防止灰尘杂物进入气腔62。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个......”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种具有自动抓取功能的AGV无人搬运车，包括搬运车本体（1）、顶起机构（2）、车轮（3）和机械臂（4），所述搬运车本体（1）的内部设置有顶起机构（2），所述顶起机构（2）可将被搬运物体顶起，所述搬运车本体（1）的内壁转动安装有两个对称设置的车轮（3），所述搬运车两侧均固定安装有机械臂（4），其特征在于：所述搬运车本体（1）的表面设置有自动加固机构（5），所述自动加固机构（5）包括两个对称设置的安装架（51），所述安装架（51）与搬运车本体（1）的上表面固定连接，所述安装架（51）的表面均开设有安装槽（52），所述顶起机构（2）的内壁滑动安装有两个镜像设置的正极线（53），所述正极线（53）远离顶起机构（2）的一端与安装槽（52）滑动连接，所述顶起机构（2）的内壁滑动安装有两个镜像设置的负极线（54），所述负极线（54）远离顶起机构（2）的一端与安装槽（52）滑动连接，所述安装架（51）的内壁均固定安装有铁芯（56），所述铁芯（56）的表面套设有铜线圈（55），所述安装架（51）靠近彼此的一侧固定安装有软板（57），所述软板（57）的表面固定安装有磁块（58）。

2.根据权利要求1所述的一种具有自动抓取功能的AGV无人搬运车，其特征在于：所述铁芯（56）在铜线圈（55）通电后会产生磁性，所述铁芯（56）和磁块（58）靠近彼此的一侧为同级。

3.根据权利要求1所述的一种具有自动抓取功能的AGV无人搬运车，其特征在于：所述搬运车本体（1）内部设置有辅助机构（6），所述辅助机构（6）包括气腔（62），所述气腔（62）位于搬运车本体（1）的内壁开设，所述顶起机构（2）的下端固定安装有两个对称设置的连接板（61），所述连接板（61）的另一端固定安装有推板（63），所述推板（63）与气腔（62）的表面滑动连接，所述气腔（62）的内底壁固定安装有弹性件（64），所述弹性件（64）的另一端与推板（63）的下表面相抵。

4.根据权利要求1所述的一种具有自动抓取功能的AGV无人搬运车，其特征在于：所述搬运车本体（1）的表面开设有波纹槽口（65），所述波纹槽口（65）的数量有两个且呈镜像设置。

5.根据权利要求1所述的一种具有自动抓取功能的AGV无人搬运车，其特征在于：所述磁块（58）的表面设置有防护组件（7），所述防护组件（7）包括转动柱（71），所述转动柱（71）的数量有两个且与磁块（58）的表面转动连接，所述转动柱（71）的表面均固定安装有挤压板（72）。

6.根据权利要求5所述的一种具有自动抓取功能的AGV无人搬运车，其特征在于：所述挤压板（72）的表面固定安装有弧形板（73），所述弧形板（73）的表面固定安装有吸盘（74）。

7.根据权利要求1所述的一种具有自动抓取功能的AGV无人搬运车，其特征在于：所述搬运车本体（1）的表面设置有风压加强组件（8），所述风压加强组件（8）包括安装杆（81），所述安装杆（81）与搬运车本体（1）的表面固定安装，所述安装杆（81）的表面转动安装有转动滤网（82），所述转动滤网（82）靠近波纹槽口（65）的一侧固定安装有复位件（84），所述复位件（84）的另一端与波纹槽口（65）的内壁固定连接。

8.根据权利要求7所述的一种具有自动抓取功能的AGV无人搬运车，其特征在于：所述安装杆（81）的表面固定安装有定位杆（83），所述定位杆（83）的另一端与转动滤网（82）的表面相抵。

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