CN112477638A - 一种agv用可升降充电刷块机构及控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种AGV用可升降充电刷块机构及控制方法，所述机构还包括安装板、连接板支架、导轨、充电刷块单元、滑块单元、驱动单元、开关单元；上述各单元固装在AGV框架底板上；所述充电刷块单元包括两个刷块，两个刷块固定在安装板上；安装板通过连接板与滑块单元相连；滑块单元在驱动单元的作用下，沿着导轨做升降动作；导轨和驱动单元均固定在支架上，支架固定在AGV框架底板上；所述驱动单元的升降行程由开关单元控制，通过开关单元检测刷块的升降位置。本发明具有符合人机工程学、安全风险低、刷块和刷板充分接触、充电效率高、刷块不易损坏等优点。

Description

一种AGV用可升降充电刷块机构及控制方法
技术领域
本发明涉及充电机构，尤其是一种涉及AGV的可升降充电刷块及其控制方法。
背景技术
随着国内汽车行业的蓬勃发展，为了满足不同消费者的需求，车型的种类也越来越多，要求汽车生产线具备高度柔性化的能力。AGV(Automated Guided Vehicle的缩写，自动导引运输车)因其具有高柔性化、智能化的特点，在汽车生产线上的应用越来越广泛。
为了满足生产节拍，AGV普遍采取在线充电方式。另外，AGV两侧一般是操作人员工作区，充电方式一般采取地充，即充电刷块安装在AGV框架上，充电刷板安装在地面之上。两者在高度方向上有一定叠加。充电刷块内部有弹簧机构，AGV进入充电区域时，依靠刷板的斜面对刷块挤压，两者紧密接触，电路连通即进行充电。这种方式对刷块和刷板的安装精度要求很高。两者叠加范围过少，会导致刷块和刷板接触不良，充电效率降低，若叠加范围过大，刷板会挤坏刷块。另外，突出地面的刷板还有绊倒操作人员的风险，不符合人机工程要求。
发明内容
本发明目的在于提供一种符合人机工程学、安全风险低、刷块和刷板充分接触、充电效率高、刷块不易损坏的AGV用可升降充电刷块机构及其操作控制方法。
为实现上述目的，采用了以下技术方案：
本发明机构包括AGV框架底板，所述机构还包括安装板、连接板、支架、导轨、充电刷块单元、滑块单元、驱动单元、开关单元；上述各单元固装在AGV框架底板上；所述充电刷块单元包括两个刷块，两个刷块固定在安装板上；安装板通过连接板与滑块单元相连，在滑块单元的带动下，做升降动作。滑块单元在驱动单元的作用下，沿着导轨做升降动作；导轨和驱动单元均固定在支架上，支架固定在AGV框架底板上；所述驱动单元的升降行程由开关单元制，通过开关单元检测刷块的升降位置。
进一步的，所述的滑块单元包括滑架、两个滑块；在滑架的两侧对称安装两个滑块，所述导轨安装在支架上，所述滑块沿着导轨做升降动作。
进一步的，所述驱动单元包括驱动电机、曲柄、滚轮；所述曲柄一端固定在驱动电机输出轴上做旋转运动；曲柄另一端安装滚轮，所述滚轮在滑架的滑槽里做往复运动；所述滚轮绕电机轴旋转的过程中，输出力驱使滑架上下移动。
进一步的，所述驱动单元的升降行程由开关单元控制；所述开关单元由第一开关、第二开关、开关安装板、发号板组成；开关安装板固定在支架上，开关安装板上方安装第一开关、第二开关，发号板固定在滑架上；滚轮旋转至低位时，即刷块在最低位。此时，发号板触发接近开关，AGV进入充电状态。滚轮旋转至高位时，即刷块在高位。AGV进入非充电状态。
另外，本发明公开了一种AGV用可升降充电刷块机构的控制方法，包括以下步骤：
S1，AGV在正常行驶过程中，刷块处在高位状态，即高位检测开关触发状态；
S2，当AGV进入充电工位时，AGV停止，系统发出充电指令，驱动电机旋转，滚轮驱使滑架带着刷块沿着导轨下降；
S3，当发号板触发低位检测开关，电机停止，刷块到达低位状态，与刷板紧密接触；AGV进入充电状态；
S4，当设定的充电时间到达时，系统发出指令，驱动电机回转，滚轮驱动滑架带着刷块沿着导轨上升；
S5，当发号板触发高位检测开关时，电机停止，刷块处于高位状态，AGV进入非充电状态。
与现有技术相比，本发明具有如下优点：
1、对充电机构实施有效的控制，一方面避免刷板刷块接触不良，充电效率不高的情况发生，另一方面避免刷板挤坏刷块的风险。
2、刷板不突出地面的安装方式，给线体操作人员提供了一个安全的工作环境，符合人机工程学。
3、设计结构紧凑，驱动方式简单有效。
附图说明
图1是本发明的立体结构图。
图2是本发明在非充电状态时的主视图。
图3是本发明在充电状态时的主视图。
图4是图2的A-A剖视图。
附图标号：1-AGV框架底板、2-充电刷块、3-安装板、4-连接板、5-滑架、6-支架、7-驱动电机、8-曲柄、9-滚轮、10-发号板、11-开关安装板、12-第一接近开关、13-第二接近开关、14-导轨、15-滑块、16-充电刷块组件、17-滑块组件、18-驱动机构、19-开关组件。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步说明：
如图1-4中，本发明机构包括AGV框架底板1，所述机构还包括安装板3、连接板4、支架6、导轨14、充电刷块单元16、滑块单元17、驱动单元18、开关单元19；上述各单元固装在AGV框架底板上；所述充电刷块单元包括两个刷块2，两个刷块固定在安装板上；安装板通过连接板与滑块单元相连，在滑块单元的带动下，做升降动作。滑块单元在驱动单元的作用下，沿着导轨做升降动作；导轨和驱动单元均固定在支架上，支架固定在AGV框架底板上；所述驱动单元的升降行程由开关单元控制，通过开关单元检测刷块的升降位置。
所述的滑块单元包括滑架5、两个滑块15；在滑架的两侧对称安装两个滑块，所述导轨安装在支架上，所述滑块沿着导轨做升降动作。
所述驱动单元包括驱动电机7、曲柄8、滚轮9；所述曲柄一端固定在驱动电机输出轴上做旋转运动；曲柄另一端安装滚轮，所述滚轮在滑架的滑槽里做往复运动；所述滚轮绕电机轴旋转的过程中，输出力驱使滑架上下移动。
所述驱动单元的升降行程由开关单元控制；所述开关单元由第一开关12、第二开关13、开关安装板11、发号板10组成；开关安装板固定在支架上，开关安装板上方安装第一开关、第二开关，发号板固定在滑架上；滚轮旋转至低位时，即刷块在最低位。此时，发号板触发接近开关，AGV进入充电状态。滚轮旋转至高位时，即刷块在高位。AGV进入非充电状态。开关安装板上的开关安装孔为长圆孔，开关位置可调，可消除因制作造成的误差。
另外，本发明公开了一种AGV用可升降充电刷块机构的控制方法，包括以下步骤：
S1，AGV在正常行驶过程中，刷块处在高位状态，即高位检测开关触发状态；
S2，当AGV进入充电工位时，AGV停止，系统发出充电指令，驱动电机旋转，滚轮驱使滑架带着刷块沿着导轨下降；
S3，当发号板触发低位检测开关，电机停止，刷块到达低位状态，与刷板紧密接触；AGV进入充电状态；
S4，当设定的充电时间到达时，系统发出指令，驱动电机回转，滚轮驱动滑架带着刷块沿着导轨上升；
S5，当发号板触发高位检测开关时，电机停止，刷块处于高位状态，AGV进入非充电状态。
以上所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

Claims (5)

1.一种AGV用可升降充电刷块机构，包括AGV框架底板，其特征在于：所述机构还包括安装板、连接板支架、导轨、充电刷块单元、滑块单元、驱动单元、开关单元；上述各单元固装在AGV框架底板上；所述充电刷块单元包括两个刷块，两个刷块固定在安装板上；安装板通过连接板与滑块单元相连；滑块单元在驱动单元的作用下，沿着导轨做升降动作；导轨和驱动单元均固定在支架上，支架固定在AGV框架底板上；所述驱动单元的升降行程由开关单元控制，通过开关单元检测刷块的升降位置。
2.根据权利要求1所述的一种AGV用可升降充电刷块机构，其特征在于：所述的滑块单元包括滑架、两个滑块；在滑架的两侧对称安装两个滑块，所述导轨安装在支架上，所述滑块沿着导轨做升降动作。
3.根据权利要求1所述的一种AGV用可升降充电刷块机构，其特征在于：所述驱动单元包括驱动电机、曲柄、滚轮；所述曲柄一端固定在驱动电机输出轴上做旋转运动；曲柄另一端安装滚轮，所述滚轮在滑架的滑槽里做往复运动；所述滚轮绕电机轴旋转的过程中，输出力驱使滑架上下移动。
4.根据权利要求1所述的一种AGV用可升降充电刷块机构，其特征在于：所述驱动单元的升降行程由开关单元控制；所述开关单元由第一开关、第二开关、开关安装板、发号板组成；开关安装板固定在支架上，开关安装板上方安装第一开关、第二开关，发号板固定在滑架上。
5.一种基于权利要求1的AGV用可升降充电刷块机构的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：
S1，AGV在正常行驶过程中，刷块处在高位状态，即高位检测开关触发状态；
S2，当AGV进入充电工位时，AGV停止，系统发出充电指令，驱动电机旋转，滚轮驱使滑架带着刷块沿着导轨下降；
S3，当发号板触发低位检测开关，电机停止，刷块到达低位状态，与刷板紧密接触；AGV进入充电状态；
S4，当设定的充电时间到达时，系统发出指令，驱动电机回转，滚轮驱动滑架带着刷块沿着导轨上升；
S5，当发号板触发高位检测开关时，电机停止，刷块处于高位状态，AGV进入非充电状态。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114094679A (zh) * 2022-01-20 2022-02-25 江西丹巴赫机器人股份有限公司 一种移动机器人充电系统

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