CN112809688A - 一种精确度较高的机械手及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种精确度较高的机械手及其控制方法，涉及机械手技术领域；为了解决机械手易发生摇晃不稳的情况，且较为耗费人力问题；该机械手，包括机体，所述机体的底部外壁设置有四个支腿；所述机体的顶部外壁设置有三个安放槽，三个安放槽的内壁均设置有液压缸，三个液压缸的延伸端均设置有下连接座，三个下连接座分别与三个安放槽形成滑动配合，下连接座呈C型结构，三个下连接座的一侧内壁均设置有电动伸缩组件；该机械手的控制方法，包括如下步骤：向收集箱内装入需运送物件；控制启动两个不同步旋转的第一电机。本发明不会由于搬动幅度过大造成稳定运送结构摇晃，节省人力，大大提高调整作业效率。

Description

一种精确度较高的机械手及其控制方法

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种精确度较高的机械手及其控制方法。

背景技术

在现今的生活上，科技日新月益的进展之下，机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作，机械手是自动化设备中常见的机构，可用于抓取并搬运物件。工业机械手机器人的一个重要分支，机械手可采用多种驱动机构来驱动，机械手按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业。现有的机械手大多只能进行简单的抓取、转移位置、放下功能，其精确度不够高，从而影响机械手对物件的准确抓取。

经检索，中国专利申请号为CN201720184576.7的专利，公开了一种高精确度的机械手，包括底座，所述底座上端固定连接有导轨，所述导轨上端滑动连接有支撑块，所述支撑块中间一侧嵌有行走装置，所述支撑块上端固定连接有支杆，所述支杆一侧滑动连接有定位块，所述定位块一侧螺接有定位螺栓，所述定位块中间位置贯穿连接有横杆，所述横杆中间设有滑块，所述滑块上端连接有第一电机，所述第一电机输出端设有齿轮，所述滑块一侧设有与齿轮相匹配的齿条，所述齿轮啮合连接于齿条，所述滑块下端设有连接杆，所述连接杆一侧固定连接有气动盒，所述顶杆下端连接有气动夹爪。上述专利中的高精确度的机械手存在以下不足：每次机械手升降调节时，均需要用定位螺栓进行固定好横杆的高低位置，上下搬运期间机械手易发生摇晃不稳的情况，且较为耗费人力。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种精确度较高的机械手及其控制方法。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种精确度较高的机械手，包括机体，所述机体的底部外壁设置有四个支腿；所述机体的顶部外壁设置有三个安放槽，三个安放槽的内壁均设置有液压缸，三个液压缸的延伸端均设置有下连接座，三个下连接座分别与三个安放槽形成滑动配合，下连接座呈C型结构，三个下连接座的一侧内壁均设置有电动伸缩组件，三个电动伸缩组件的一侧外壁均设置有上连接座，三个上连接座的顶部外壁均设置有同一个固定座，固定座的一侧内壁设置有稳定运送结构。

优选地：所述稳定运送结构包括移动杆、四个以上的齿轮和两个支撑座，所述固定座呈U型结构；所述移动杆的两侧外壁均设置有齿条，移动杆的一侧外壁设置于固定座的一侧外壁，移动杆的底部外壁设置有两个滑动块；四个以上的所述齿轮的一端均设置于固定座的底部内壁，且四个以上的齿轮外壁分别对称设置于移动杆的两侧外壁；两个所述支撑座均呈阶梯结构，两个支撑座的一侧外壁均设置于固定座的相对一侧外壁，两个支撑座的顶部外壁均设置有辅助滑轨，两个辅助滑轨与两个滑动块形成滑动配合。

优选地：所述固定座的顶部外壁设置有两个第一电机，两个第一电机的输出端均通过轴承与分布固定座两侧的其中两个齿轮输入端相连接。

优选地：所述移动杆的外壁设置有限位板，移动杆的底部内壁设置有短距离调节结构。

优选地：所述短距离调节结构包括两个气缸、安装座和挤压组件，所述移动杆的底部外壁设置有凹槽，凹槽的相对一侧内壁均设置有固定块，两个所述气缸的一侧外壁均设置于凹槽的一侧内壁，所述安装座的两侧外壁均通过移动轨固定于凹槽的底部内壁，两个移动轨的一侧外壁分别设置于安装座的两侧外壁，固定块与移动轨形成滑动配合，安装座的一侧外壁通过螺栓与两个气缸的延伸端相连接，所述挤压组件的一端设置于凹槽的另一侧内壁。

优选地：所述安装座的底部内壁设置有第二电机，安装座的底部外壁设置有转动盘，转动盘的输入端通过轴承与第二电机的输出端相连接，转动盘的底部外壁设置有机械手。

优选地：所述机械手的相对一侧外壁均设置有防护板，两个防护板的一侧外壁均设置有摩擦层，两个防护板靠近摩擦层的四周外壁均设置有四个抓手，机械手的外壁设置有安装板，安装板的顶部外壁设置有光纤传感器，安装板的底部外壁设置有四个以上的红外线灯，安装板靠近其中一个红外线灯的底部外壁设置有摄像器。

优选地：所述机体的顶部外壁设置有显示屏，显示屏与摄像器电性连接，固定座的底部外壁设置有红外线发射器，机械手的外壁设置有红外线接收器，红外线接收器的信号输入端与红外线发射器电性连接。

优选地：所述机体的相对一侧内壁均设置有电动滑槽，两个电动滑槽的内壁均设置有同一个收集箱，收集箱的一侧外壁设置有箱门，两个电动滑槽的内壁均设置有折叠板。

一种精确度较高的机械手的控制方法，包括如下步骤：

S1：向收集箱内装入需运送物件；

S2：控制启动两个不同步旋转的第一电机，通过齿轮带动移动杆前后移动；

S3：红外线接收器接收到红外线发射器发出的光幕信号时，控制第一电机关闭，然后分别调节升降结构带动机械手下降夹取物件；

S4：夹取及转移物件时，红外线灯开启，其光线作为机械手夹取的参考点；

S5：摄像器实时摄取影像并传输至显示屏展示作为参考；

S6：取料成功后再次控制启动第一电机运送物件，根据光纤传感器实时检测机械手距离目标点的位移，控制第一电机的启停；

S7：通过气缸推动安装座前后移动，对机械手作进一步的位移调整后卸料。

本发明的有益效果为：

1.本发明三个液压缸推动三个下连接座分别在三个安放槽内前后移动，而三个上连接座的位置不动，从而带动稳定运送结构进行稳定升降调整，也可根据现场的实际情况，在三个下连接座向中间移动后固定的基础上，启动液压缸对稳定运送结构作进一步的高低调节，不会由于搬动幅度过大造成稳定运送结构摇晃，节省人力，大大提高调整作业效率。

2.本发明启动两个不同步旋转的第一电机通过齿轮带动同一个移动杆前后移动，限位板对移动杆起到长度限位作用，避免移动杆位移过多脱离固定座内，移动杆进行前后移动期间，其通过滑动块在支撑座上的辅助滑轨内移动，进一步稳固移动杆的输送，避免支撑结构摇晃，便于稳定夹持。

3.本发明当移动杆带动机械手移动至一定位置，此时只剩下较细微的距离且无法通过齿轮运转调整时，启动气缸推动安装座前后移动，对机械手作进一步的调整，精准对物料定位夹持。

4.本发明安装座被气缸与挤压组件夹持在中间位置，提高其稳定性，减小高空作业时由于风产生的震动，通过固定块与移动轨进一步稳固支撑安装座，启动第二电机通过转动盘带动机械手调转方位，便于根据物料的摆放位置进行夹取。

5.本发明机械手夹持物料时，防护板对物料进行防护，避免夹持力过大物件产生变形，摩擦层有效增加与物料之间的摩擦力，避免无故脱落，作业期间摄像器实时拍摄机械手下方的具体情况，并传输至显示屏处展示，红外线灯的光线为机械手夹取的参考点，进一步精确机械手的移动位置。

附图说明

图1为本发明提出的一种精确度较高的机械手的侧视结构示意图；

图2为本发明提出的一种精确度较高的机械手的前视结构示意图；

图3为本发明提出的一种精确度较高的机械手的俯视结构示意图；

图4为本发明提出的一种精确度较高的机械手的机体俯视结构示意图；

图5为本发明提出的一种精确度较高的机械手的移动杆和支撑座爆炸剖面结构示意图；

图6为本发明提出的一种精确度较高的机械手的移动杆和机械手爆炸结构示意图；

图7为本发明提出的一种精确度较高的机械手的电路流程示意图。

图中：1机体、2支腿、3下连接座、4机械手、5固定座、6红外线接收器、7第一电机、8移动杆、9红外线发射器、10电动伸缩组件、11显示屏、12收集箱、13箱门、14光纤传感器、15支撑座、16上连接座、17限位板、18液压缸、19齿轮、20折叠板、21电动滑槽、22辅助滑轨、23安装板、24第二电机、25转动盘、26滑动块、27气缸、28固定块、29挤压组件、30安装座、31摄像器、32抓手、33摩擦层、34红外线灯、35防护板、36移动轨、37安放槽。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。

在本专利的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。

在本专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。

实施例1：

一种精确度较高的机械手，如图1-4所示，包括机体1，所述机体1的底部外壁通过螺栓固定有四个支腿2；所述机体1的顶部外壁开设有三个安放槽37，三个安放槽37的内壁均通过螺栓固定有液压缸18，三个液压缸18的延伸端均通过螺栓固定有下连接座3，三个下连接座3分别与三个安放槽37形成滑动配合，下连接座3呈C型结构，三个下连接座3的一侧内壁均通过滑块滑动连接有电动伸缩组件10，三个电动伸缩组件10的一侧外壁均通过转轴转动连接有上连接座16，三个上连接座16的顶部外壁均通过螺栓固定有同一个固定座5，固定座5的一侧内壁设置有稳定运送结构，使用时，同时启动三个液压缸18推动三个下连接座3分别在三个安放槽37内前后移动，而三个上连接座16的位置不动，从而带动稳定运送结构进行稳定升降调整，也可根据现场的实际情况，在三个下连接座3向中间移动后固定的基础上，启动液压缸18对稳定运送结构作进一步的高低调节，不会由于搬动幅度过大造成稳定运送结构摇晃，节省人力，大大提高调整作业效率。

为了稳固移动杆8的输送；如图1-3和图-7所示，所述稳定运送结构包括移动杆8、四个以上的齿轮19和两个支撑座15，所述固定座5呈U型结构；所述移动杆8的两侧外壁均通过螺栓固定有齿条，移动杆8的一侧外壁插接于固定座5的一侧外壁，移动杆8的底部外壁通过螺栓固定有两个滑动块26；四个以上的所述齿轮19的一端均通过转轴转动连接于固定座5的底部内壁，且四个以上的齿轮19外壁分别对称啮合于移动杆8的两侧外壁；两个所述支撑座15均呈阶梯结构，两个支撑座15的一侧外壁均通过螺栓固定于固定座5的相对一侧外壁，两个支撑座15的顶部外壁均开设有辅助滑轨22，两个辅助滑轨22与两个滑动块26形成滑动配合；所述固定座5的顶部外壁通过螺栓固定有两个第一电机7，第一电机7的开关控制端与控制模块电性连接，两个第一电机7的输出端均通过轴承与分布固定座5两侧的其中两个齿轮19输入端相连接，所述移动杆8的外壁通过螺栓固定有限位板17；所述移动杆8的底部内壁设置有短距离调节结构，启动两个不同步旋转的第一电机7通过齿轮19带动同一个移动杆8前后移动，限位板17对移动杆8起到长度限位作用，避免移动杆8位移过多脱离固定座5内，移动杆8进行前后移动期间，其通过滑动块26在支撑座15上的辅助滑轨22内移动，进一步稳固移动杆8的输送，避免支撑结构摇晃，便于稳定夹持。

为了便于精调机械手4的位置；如图5和图6所示，所述短距离调节结构包括两个气缸27、安装座30和挤压组件29，所述移动杆8的底部外壁开设有凹槽，凹槽的相对一侧内壁均通过螺栓固定有固定块28，两个所述气缸27的一侧外壁均通过螺栓固定于凹槽的一侧内壁，所述安装座30的两侧外壁均通过移动轨36固定于凹槽的底部内壁，两个移动轨36的一侧外壁分别开设于安装座30的两侧外壁，固定块28与移动轨36形成滑动配合，安装座30的一侧外壁通过螺栓与两个气缸27的延伸端相连接，所述挤压组件29的一端焊接于凹槽的另一侧内壁，安装座30的底部内壁通过螺栓固定有第二电机24，安装座30的底部外壁通过转轴转动连接有转动盘25，转动盘25的输入端通过轴承与第二电机24的输出端相连接，转动盘25的底部外壁通过螺栓固定有机械手4，当移动杆8带动机械手4移动至一定位置，此时只剩下较细微的距离且无法通过齿轮19运转调整时，启动气缸27推动安装座30前后移动，对机械手4作进一步的调整，精准对物料定位夹持，安装座30被气缸27与挤压组件29夹持在中间位置，提高其稳定性，减小高空作业时由于风产生的震动，通过固定块28与移动轨36进一步稳固支撑安装座30，启动第二电机24通过转动盘25带动机械手4调转方位，便于根据物料的摆放位置进行夹取。

为了便于夹持物料；如图5-7所示，所述机械手4的相对一侧外壁均通过螺栓固定有防护板35，两个防护板35的一侧外壁均焊接有摩擦层33，两个防护板35靠近摩擦层33的四周外壁均焊接有四个抓手32，机械手4的外壁通过螺栓固定有安装板23，安装板23的顶部外壁通过螺栓固定有光纤传感器14，光纤传感器14的型号为FX-320，光纤传感器14的信号输出端与控制模块电性连接，安装板23的底部外壁通过螺栓固定有四个以上的红外线灯34，安装板23靠近其中一个红外线灯34的底部外壁通过螺栓固定有摄像器31，使用时，光纤传感器14实时检测机械手4距离目标点的位移，并传输至控制模块，便于及时掌控输送距离，且环绕机械手4四周的红外线灯34打开，摄像器31进行实时摄取，便于工作人员了解物料的具体位置，机械手4夹持物料时，防护板35对物料进行防护，避免夹持力过大物件产生变形，摩擦层33有效增加与物料之间的摩擦力，避免无故脱落。

为了便于取料；如图1、图2、图4和图7所示，所述机体1的顶部外壁通过螺栓固定有显示屏11，显示屏11与控制模块、摄像器31电性连接，固定座5的底部外壁通过螺栓固定有红外线发射器9，红外线发射器9的型号为PT2248，机械手4的外壁通过螺栓固定有红外线接收器6，红外线接收器6的型号为PNA4602M，红外线接收器6的信号输入端与红外线发射器9电性连接，红外线接收器6的信号输出端与控制模块电性连接，机体1的相对一侧内壁均开设有电动滑槽21，两个电动滑槽21的内壁均通过滑块滑动连接有同一个收集箱12，收集箱12的一侧外壁通过铰链连接有箱门13，两个电动滑槽21的内壁均通过螺栓固定有折叠板20，启动电动滑槽21带动收集箱12下降，打开箱门13向收集箱12内放入需运送物件后，再次启动电动滑槽21带动收集箱12上升至合适位置，折叠板20为电动滑槽21起到防护作用，避免灰尘等物进入内层，机械手4运送时，当红外线接收器6接收到红外线发射器9发出的光幕信号，其传递信号给控制模块，控制模块电性连接控制第一电机7关闭，然后分别调节升降结构带动机械手4下降，夹取物件，作业期间摄像器31实时拍摄机械手4下方的具体情况，并传输至显示屏11处展示，红外线灯34的光线为机械手4夹取的参考点，进一步精确机械手4的移动位置。

本实施例在使用时，启动电动滑槽21带动收集箱12下降，打开箱门13向收集箱12内放入需运送物件后，再次启动电动滑槽21带动收集箱12上升至合适位置，折叠板20为电动滑槽21起到防护作用，避免灰尘等物进入内层，输送时，启动两个不同步旋转的第一电机7通过齿轮19带动同一个移动杆8前后移动，限位板17对移动杆8起到长度限位作用，避免移动杆8位移过多脱离固定座5内，移动杆8进行前后移动期间，其通过滑动块26在支撑座15上的辅助滑轨22内移动，进一步稳固移动杆8的输送，当红外线接收器6接收到红外线发射器9发出的光幕信号，其传递信号给控制模块，控制模块电性连接控制第一电机7关闭，然后分别调节升降结构带动机械手4下降夹取物件，同时启动三个液压缸18推动三个下连接座3分别在三个安放槽37内前后移动，而三个上连接座16的位置不动，从而带动稳定运送结构进行稳定升降调整，也可根据现场的实际情况，在三个下连接座3向中间移动后固定的基础上，启动液压缸18对稳定运送结构作进一步的高低调节，同时启动第二电机24通过转动盘25带动机械手4调转方位，便于根据物料的摆放位置进行夹取，夹取成功后，再次启动第一电机7运送物件，光纤传感器14实时检测机械手4距离目标点的位移，并传输至控制模块，当移动杆8带动机械手4移动至一定位置，此时只剩下较细微的距离且无法通过齿轮19运转调整时，启动气缸27推动安装座30前后移动，对机械手4作进一步的调整，安装座30被气缸27与挤压组件29夹持在中间位置，提高其稳定性，通过固定块28与移动轨36进一步稳固支撑安装座30，夹取及转移物件时，环绕机械手4四周的红外线灯34打开，红外线灯34的光线为机械手4夹取的参考点，进一步精确机械手4的移动位置，摄像器31进行实时摄取，并传输至显示屏11处展示，机械手4夹持物料时，防护板35对物料进行防护，避免夹持力过大物件产生变形，摩擦层33有效增加与物料之间的摩擦力，本发明通过先升降夹取物件后，在控制机械手4左右移动位置进行运送，精准定位。

实施例2：

一种精确度较高的机械手的控制方法，如图1-7所示，包括如下步骤：

S1：向收集箱12内装入需运送物件；

S2：控制启动两个不同步旋转的第一电机7，通过齿轮19带动移动杆8前后移动；

S3：红外线接收器6接收到红外线发射器9发出的光幕信号时，控制第一电机7关闭，然后分别调节升降结构带动机械手4下降夹取物件；

S4：夹取及转移物件时，红外线灯34开启，其光线作为机械手4夹取的参考点；

S5：摄像器31实时摄取影像并传输至显示屏11展示作为参考；

S6：取料成功后再次控制启动第一电机7运送物件，根据光纤传感器14实时检测机械手4距离目标点的位移，控制第一电机7的启停；

S7：通过气缸27推动安装座30前后移动，对机械手4作进一步的位移调整后卸料。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种精确度较高的机械手，包括机体（1），其特征在于，所述机体（1）的底部外壁设置有四个支腿（2）；所述机体（1）的顶部外壁设置有三个安放槽（37），三个安放槽（37）的内壁均设置有液压缸（18），三个液压缸（18）的延伸端均设置有下连接座（3），三个下连接座（3）分别与三个安放槽（37）形成滑动配合，下连接座（3）呈C型结构，三个下连接座（3）的一侧内壁均设置有电动伸缩组件（10），三个电动伸缩组件（10）的一侧外壁均设置有上连接座（16），三个上连接座（16）的顶部外壁均设置有同一个固定座（5），固定座（5）的一侧内壁设置有稳定运送结构。

2.根据权利要求1所述的一种精确度较高的机械手，其特征在于，所述稳定运送结构包括移动杆（8）、四个以上的齿轮（19）和两个支撑座（15），所述固定座（5）呈U型结构；所述移动杆（8）的两侧外壁均设置有齿条，移动杆（8）的一侧外壁设置于固定座（5）的一侧外壁，移动杆（8）的底部外壁设置有两个滑动块（26）；四个以上的所述齿轮（19）的一端均设置于固定座（5）的底部内壁，且四个以上的齿轮（19）外壁分别对称设置于移动杆（8）的两侧外壁；两个所述支撑座（15）均呈阶梯结构，两个支撑座（15）的一侧外壁均设置于固定座（5）的相对一侧外壁，两个支撑座（15）的顶部外壁均设置有辅助滑轨（22），两个辅助滑轨（22）与两个滑动块（26）形成滑动配合。

3.根据权利要求2所述的一种精确度较高的机械手，其特征在于，所述固定座（5）的顶部外壁设置有两个第一电机（7），两个第一电机（7）的输出端均通过轴承与分布固定座（5）两侧的其中两个齿轮（19）输入端相连接。

4.根据权利要求3所述的一种精确度较高的机械手，其特征在于，所述移动杆（8）的外壁设置有限位板（17），移动杆（8）的底部内壁设置有短距离调节结构。

5.根据权利要求4所述的一种精确度较高的机械手，其特征在于，所述短距离调节结构包括两个气缸（27）、安装座（30）和挤压组件（29），所述移动杆（8）的底部外壁设置有凹槽，凹槽的相对一侧内壁均设置有固定块（28），两个所述气缸（27）的一侧外壁均设置于凹槽的一侧内壁，所述安装座（30）的两侧外壁均通过移动轨（36）固定于凹槽的底部内壁，两个移动轨（36）的一侧外壁分别设置于安装座（30）的两侧外壁，固定块（28）与移动轨（36）形成滑动配合，安装座（30）的一侧外壁通过螺栓与两个气缸（27）的延伸端相连接，所述挤压组件（29）的一端设置于凹槽的另一侧内壁。

6.根据权利要求5所述的一种精确度较高的机械手，其特征在于，所述安装座（30）的底部内壁设置有第二电机（24），安装座（30）的底部外壁设置有转动盘（25），转动盘（25）的输入端通过轴承与第二电机（24）的输出端相连接，转动盘（25）的底部外壁设置有机械手（4）。

7.根据权利要求6所述的一种精确度较高的机械手，其特征在于，所述机械手（4）的相对一侧外壁均设置有防护板（35），两个防护板（35）的一侧外壁均设置有摩擦层（33），两个防护板（35）靠近摩擦层（33）的四周外壁均设置有四个抓手（32），机械手（4）的外壁设置有安装板（23），安装板（23）的顶部外壁设置有光纤传感器（14），安装板（23）的底部外壁设置有四个以上的红外线灯（34），安装板（23）靠近其中一个红外线灯（34）的底部外壁设置有摄像器（31）。

8.根据权利要求7所述的一种精确度较高的机械手，其特征在于，所述机体（1）的顶部外壁设置有显示屏（11），显示屏（11）与摄像器（31）电性连接，固定座（5）的底部外壁设置有红外线发射器（9），机械手（4）的外壁设置有红外线接收器（6），红外线接收器（6）的信号输入端与红外线发射器（9）电性连接。

9.根据权利要求8所述的一种精确度较高的机械手，其特征在于，所述机体（1）的相对一侧内壁均设置有电动滑槽（21），两个电动滑槽（21）的内壁均设置有同一个收集箱（12），收集箱（12）的一侧外壁设置有箱门（13），两个电动滑槽（21）的内壁均设置有折叠板（20）。

10.一种根据权利要求1-9任一所述的一种精确度较高的机械手的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：向收集箱（12）内装入需运送物件；

S2：控制启动两个不同步旋转的第一电机（7），通过齿轮（19）带动移动杆（8）前后移动；

S3：红外线接收器（6）接收到红外线发射器（9）发出的光幕信号时，控制第一电机（7）关闭，然后分别调节升降结构带动机械手（4）下降夹取物件；

S4：夹取及转移物件时，红外线灯（34）开启，其光线作为机械手（4）夹取的参考点；

S5：摄像器（31）实时摄取影像并传输至显示屏（11）展示作为参考；

S6：取料成功后再次控制启动第一电机（7）运送物件，根据光纤传感器（14）实时检测机械手（4）距离目标点的位移，控制第一电机（7）的启停；

S7：通过气缸（27）推动安装座（30）前后移动，对机械手（4）作进一步的位移调整后卸料。

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