CN211393743U - 搬运车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及货物运输技术领域，特别是涉及搬运车。一种搬运车，包括机体、叉腿及升降机构，所述叉腿内具有容纳室，所述升降机构设于所述容纳室内，所述升降机构包括摆臂组件及升举板，所述摆臂组件带动所述升举板升降，所述升降机构还包括丝杆组件及第一驱动件，所述第一驱动件与所述丝杆组件连接，所述丝杆组件与所述摆臂组件连接，所述第一驱动件驱动所述丝杆组件运动，所述丝杆组件带动所述摆臂组件升降，以带动所述升举板升降。本实用新型的优点在于：所述升降机构采用所述驱动电机驱动所述丝杆组件运动，所述丝杆组件带动所述摆臂组件升降的方式，避免采用多个油缸驱动而发生升级机构卡阻的现象。

Description

搬运车

技术领域

本实用新型涉及货物运输技术领域，特别是涉及搬运车。

背景技术

搬运车在搬运货物的过程中，需要将叉腿插入装有货物的栈板底部，利用升降机构提升栈板，搬起货物行走至目的地进行卸货，完成货物搬运过程。

在现有技术中，采用多个油缸驱动升降机构，多个油缸存在同步性不好的问题，会导致升降机构卡阻，导致无法将货物抬升进行搬运。

实用新型内容

基于此，为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种搬运车，技术方案如下：

一种搬运车，包括机体、叉腿及升降机构，所述叉腿设于机体一侧，所述叉腿内具有容纳室，所述升降机构设于所述容纳室内，所述升降机构包括摆臂组件及升举板，所述摆臂组件的一端伸入所述容纳室内并与所述叉腿连接，另一端与所述升举板连接，所述摆臂组件带动所述升举板升降，所述升降机构还包括丝杆组件及第一驱动件，所述丝杆组件及所述第一驱动件设于所述容纳室内，所述第一驱动件与所述丝杆组件连接，所述丝杆组件与所述摆臂组件连接，所述第一驱动件驱动所述丝杆组件运动，所述丝杆组件带动所述摆臂组件升降，以带动所述升举板升降。

可以理解的是，所述升降机构采用所述驱动电机驱动所述丝杆组件运动，所述丝杆组件带动所述摆臂组件升降的方式，避免采用多个油缸驱动而发生升级机构卡阻的现象。

在其中一个实施例中，所述丝杆组件包括丝杆单元、丝杆螺母及连接板，所述第一驱动件与所述丝杆单元固定连接，所述丝杆单元上具有螺纹，所述丝杆螺母与所述丝杆单元螺纹连接并与所述连接板固定连接，所述连接板与所述摆臂组件连接并限制所述丝杆螺母周向运动，所述丝杆单元旋转，以带动所述丝杆螺母沿所述容纳室的侧壁方向移动。

可以理解的是，采用丝杆单元与丝杆螺母配合的方式，结构简单且可靠。

在其中一个实施例中，所述丝杆单元为至少一个具有相反旋向螺纹的双向丝杆，所述丝杆螺母至少为两个，至少两个所述丝杆螺母分别与所述双向丝杆的相反旋向的螺纹连接，所述双向丝杆旋转，以带动两个所述丝杆螺母相背或者相向运动。

在其中一个实施例中，所述丝杆单元包括至少两个丝杆及连接件，所述丝杆通过所述连接件连接。

可以理解的是，所述连接件用于固定至少两个所述丝杆，并实现动力的传输。

在其中一个实施例中，所述丝杆组件还包括至少两个支撑座，所述丝杆的两端分别穿设于所述支撑座内，所述支撑座固定在所述叉腿的底部并对所述连接板轴向限位。

可以理解的是，所述支撑座支撑所述丝杆单元，并对所述连接板进行限位。

在其中一个实施例中，所述搬运车还包括避震组件及驱动轮，所述避震组件设于所述机体内，所述避震组件包括第一盖板及第二盖板，所述避震组件通过所述第一盖板固定在所述机体的顶部，并通过第二盖板固定在所述机体的底部，所述驱动轮一部分设于所述机体内，另一部分伸出所述机体外，所述避震组件与所述驱动轮连接，所述避震组件用于所述驱动轮行走时防震。

可以理解的是，所述避震组件用于防止所述搬运车行走时发生震动，而导致货物跌落，所述避震组件能够加强所述搬运车的越障性能。

在其中一个实施例中，所述避震组件还包括侧板、转接件及连接座，所述侧板与所述连接座固定连接并合围形成容置槽，所述驱动轮设于所述容置槽内，所述连接座与所述转接件固定连接。

可以理解的是，当所述搬运车在行走的过程中路面不平整时，所述驱动轮震动，所述驱动轮与所述避震组件通过转接件固定连接，防止所述驱动轮震动而影响到所述机体。

在其中一个实施例中，所述避震组件还包括弹性件及支撑轴，所述弹性件套设于所述支撑轴上并设于所述转接件与所述第一盖板之间，所述弹性件的一端与所述转接件抵接，所述支撑轴远离所述第一盖板的一端穿设于所述转接件及所述连接座内并伸出与所述第二盖板固定连接。

可以理解的是，所述弹性件的预紧力压紧所述安装座，从而防止所述驱动轮震动，进而防止所述搬运车震动。

在其中一个实施例中，所述避震组件还包括调节螺母，所述支撑轴远离所述转接件的一端具有螺纹，所述调节螺母与所述第一盖板固定连接并与所述支撑轴螺纹连接，所述调节螺母能够调节所述弹性件的预紧力。

可以理解的是，所述螺母通过调节与所述支撑轴的旋合深度，调节所述弹性件的预紧力。

在其中一个实施例中，所述机体上设有避障传感器及导航仪，所述避障传感器设于所述机体垂直搬运车行走方向的外侧面上，所述导航仪设于所述机体的顶部。

可以理解的是，所述避障传感器感应所述搬运车行走方向的障碍物，所述导航仪对搬运车进行定位。

与现有技术相比，本实用新型提供的一种搬运车，通过采用第一驱动件驱动丝杆组件的方式，所述丝杆组件带动所述摆臂组件升降，从而使所述升举板升降，解决使用多个油缸驱动存在所述升降机构卡阻的问题，本实用新型结构简单，可靠性强。

附图说明

图1为本实用新型提供的实施例一和/或实施例二的搬运车的结构示意图一；

图2为本实用新型提供的实施例一和/或实施例二的搬运车的结构示意图二；

图3为本实用新型提供的实施例一和/或实施例二的搬运车的结构示意图三；

图4为本实用新型提供的实施例一和/或实施例二的搬运车的结构示意图四；

图5为本实用新型提供的实施例一的丝杆组件的结构示意图；

图6为图5中A处的局部放大图；

图7为本实用新型提供的实施例二的丝杆组件的结构示意图；

图8为图7中B处的局部放大图；

图9为本实用新型提供的实施例一和/或实施例二的搬运车的避震组件的爆炸图；

图10为本实用新型提供的实施例一和/或实施例二的搬运车的避震组件的结构示意图。

图中各符号表示含义如下：

100、搬运车；10、机体；11、导航仪；12、避障传感器；13、急停开关；14、电源开关；15、充电模块；20、叉腿；21、容纳室；211、第二滑槽；22、货叉板；23、从动轮；30、升降机构；31、摆臂组件；311、内叉板；311a、第二滑块；312、外叉板；312a、第一滑块；32、升举板；321、第一滑槽；33、丝杆组件；331、丝杆单元；331a、丝杆；331b、连接件；332、支撑座；333、丝杆螺母；334、连接板；34、第一驱动件；40、避震组件；41、第一盖板；42、第二盖板；43、侧板；44、转接件；45、连接座；46、弹性件；47、支撑轴；48、调节螺母；49、固定件；50、驱动轮；51、接驳环；52、容置槽；60、第二驱动件。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“装设于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“固定于”另一个组件，它可以是直接固定在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

参见图1至图9，本实用新型提供的一种搬运车100，用于搬运货物，本实用新型中的搬运车100可以是叉车、堆垛车等AGV搬运车等。

具体地，请参见图1至图3，搬运车100包括机体10、叉腿20及升降机构30，叉腿20设于机体10的一侧，叉腿20内具有容纳室21，升降机构30设于容纳室21内，货物放置于栈板上，叉腿20插入栈板底部，将栈板通过升降机构30抬升，然后，将栈板升举后进行搬运。

进一步地，机体10上设有导航仪11及避障传感器12，导航仪11设于机体10的顶部，用于对搬运车100进行定位；避障传感器12设于机体10与叉腿20的行走方向垂直的外侧面上，避障传感器12用于感知机体10前方是否有障碍物，以避免搬运车100在移动过程中碰到障碍物等。

优选地，机体10上还设有急停开关13、电源开关14及充电模块15，急停开关13用于紧急情况下使搬运车100停止作业，电源开关14用于启动或者关闭充电模块15对搬运车100进行供电，充电模块15对搬运车100进行供电。

叉腿20上设有货叉板22，货叉板22与升降机构30固定连接并用于装载货物，通过升降机构30，从而实现货叉板22的升降。

请参见图4，叉腿20的一端与机体10固定连接，另一端设有从动轮23，从动轮23用于搬运车100行走。在本实施例中，从动轮23为万向轮，以满足搬运车100不同方向的行走，当然，在其他实施例中，还可选择其他类型的轮作为从动轮23。

优选地，叉腿20至少为两条，至少两条叉腿20平行且间隔设置。在本实施例中，叉腿20为两条，当然，在其他实施例中，根据不同设计，叉腿20也可为一条或者三条及上。每条叉腿20内的容纳室21中至少有一个升降机构30，在本实施例中，每条叉腿20内具有一个升降机构30，当然，在其他实施例中，升降机构30可根据叉腿20的不同长度设置为两个或两个以上。

请参见图4至图8，升降机构30包括摆臂组件31及升举板32，摆臂组件31的一端伸入容纳室21并与叉腿20连接，另一端与升举板32连接，摆臂组件31带动升举板32升降，升举板32与货叉板22固定，从而摆臂组件31带动货叉板22升降。每个升降机构30至少包括一组摆臂组件31，在本实施例中，每个升降机构30包括一组摆臂组件31。具体地，一组摆臂组件31包括四个摆臂组件31，四个摆臂组件31分别设于叉腿20的两内侧，当然，在其他实施例中，根据升降高度不同需求，一组摆臂组件31可沿着升举板32的升降方向设置两个、六个或者八个等偶数个，也可以根据叉腿20的长度的不同，一组摆臂组件31还可沿着叉腿20的长度方向，即，搬运车100的行走方向设置两个、六个或者八个等偶数个。

具体地，摆臂组件31包括内叉板311及外叉板312，内叉板311与外叉板312转动连接，内叉板311的一端与升举板32固定连接，另一端与叉腿20活动连接，外叉板312的一端与升举板32活动连接，另一端与叉腿20固定连接。

进一步地，升举板32朝向摆臂组件31的一侧面上设有至少两个第一滑槽321，容纳室21的侧壁上至少设置两个第二滑槽211，外叉板312与升举板32活动连接的一端设有第一滑块312a，内叉板311与叉腿20活动连接的一端设有第二滑块311a，第一滑块312a在第一滑槽321内滑动，第二滑块311a在第二滑槽211内滑动。

优选地，升降机构30还包括丝杆组件33及第一驱动件34，丝杆组件33及第一驱动件34设于容纳室21内，第一驱动件34与丝杆组件33连接，丝杆组件33与摆臂组件31连接，第一驱动件34驱动丝杆组件33运动，丝杆组件33带动摆臂组件31升降，从而带动升举板32升降，进而带动货叉板22升降。在本实施例中，第一驱动件34为减速电机。当然，在其他实施例中，第一驱动件34还可为其他类型的电机或者其他能够驱动的驱动件。可以理解的是，采用第一驱动件34驱动丝杆组件33的方式，可避免发生升级机构卡阻现象，并且结构简单，可靠性强。

丝杆组件33包括丝杆单元331、丝杆螺母333及连接板334，第一驱动件34与丝杆单元331固定连接，丝杆单元331上具有螺纹，丝杆螺母333与丝杆单元331螺纹连接，且与连接板334固定连接，连接板334与摆臂组件31固定连接，从而限制丝杆螺母333的周向运动，丝杆单元331旋转，以带动丝杆螺母333沿容纳室21的侧壁方向移动，连接板334带动摆臂组件31摆动，内叉板311与外叉板312相对转动，以调节升举板32的高度。

可以理解的是，第一驱动件34驱动丝杆单元331旋转，丝杆螺母333因连接板334的限位而沿着容纳室21的侧壁方向移动，丝杆螺母333与连接板334固定，丝杆螺母333的移动带动连接板334移动，从而带动摆臂组件31升降，不需要多个执行机构同步动作，从而避免卡阻问题。

实施例一

请参见图5及图6，丝杆单元331为至少一个具有相反旋向螺纹的双向丝杆331a，丝杆螺母333至少为两个，两个丝杆螺母333分别与丝杆331a的两端螺纹连接，丝杆331a旋转，以带动两个丝杆螺母333相背或者相向运动。在本实施例中，设置一个双向丝杆331a，两个丝杆螺母333，当然，在其他实施例中，根据叉腿20的长度，可设置两个及两个以上双向丝杆331a，丝杆螺母333设置四个及四个以上。

进一步地，丝杆组件33还包括至少两个支撑座332，丝杆331a的两端分别穿设于支撑座332内，支撑座332固定在叉腿20的底部用于支撑丝杆331a，并对连接板334轴向限位，以防止连接板334脱离丝杆331a。在本实施例中，支撑座332设为两个，当然，在其他实施例中，根据丝杆331a的个数，支撑座332可设为三个、四个或者其他的个数。

实施例二

本实施例中所示的结构与实施例一中的结构基本相同，相同部分在此就不再赘述，其不同之处在于：

请参见图7及图8，丝杆单元331包括至少两个丝杆331a及连接件331b，至少两个丝杆331a通过连接件331b连接，在本实施例中，丝杆331a设置为两个，连接件331b为联轴器，用于丝杆331a的动力传输，当然，在其他实施例中，丝杆单元331还可由三个以上的丝杆331a通过连接件331b连接而成，连接件331b还可为其他能够传递丝杆331a之间的动力的连接件。

进一步地，每个丝杆331a的两端均设有支撑座332，丝杆331a的两端穿设于支撑座332内，支撑座332固定在叉腿20的底部，支撑座332支撑丝杆331a并对连接板334轴向限位，以防止连接板334脱离丝杆331a。在本实施例中，支撑座332设为四个，当然，在其他实施例中，根据丝杆331a的个数，支撑座332可设为六个、八个或者其他的偶数个。

请参见9及图10，搬运车100还包括避震组件40及驱动轮50，避震组件40设于机体10内，避震组件40的两端分别与机体10的顶壁及底壁固定，驱动轮50一部分设于机体10内，另一部分伸出机体10外，避震组件40与驱动轮50连接，避震组件40用于驱动轮50行走时防震，加强所述搬运车100的越障性能，防止因震动而发生货物跌落。在本实施例中，每条叉腿20对应设置一个避震组件40及驱动轮50，当然，在其他实施例中，避震组件40及驱动轮50的个数还可根据叉腿20的规模尺寸设计为不同个数。

具体地，避震组件40包括第一盖板41及第二盖板42，第一盖板41固定在机体10内的顶部，第二盖板42固定在机体10的底部。

进一步地，避震组件40还包括侧板43、转接件44及连接座45，侧板43与连接座45固定连接并合围形成容置槽52，驱动轮50设于容置槽52内，连接座45与转接件44固定连接，当搬运车100在行走的过程中路面不平整时，驱动轮50会发生震动，驱动轮50与避震组件40通过转接件44间接与机体10固定，防止驱动轮50震动而影响到机体10。在本实施例中，转接件44为直线轴承座，当然，在其他实施例中，转接件44还可为其他能够转接的转接件44。

避震组件40还包括弹性件46及支撑轴47，弹性件46套设于支撑轴47上并设于转接件44与第一盖板41之间，弹性件46的一端与转接件44抵接，支撑轴47远离第一盖板41的一端穿设于转接件44及连接座45内并伸出与第二盖板42固定连接，当驱动轮50带动连接座45震动时，弹性件46的弹力压紧转接件44，可防止驱动轮50震动。在本实施例中，弹性件46为弹簧，当然，在其他实施例中，还可采用其他弹性件。

优选地，避震组件40还包括调节螺母48，支撑轴47远离转接件44的一端具有螺纹，调节螺母48与第一盖板41固定连接并与支撑轴47螺纹连接，通过调节调节螺母48与支撑轴47的旋合深度，调节弹性件46的预紧力。

避震组件40还包括固定件49，固定件49设于第一盖板41与第二盖板42之间，用于支撑避震组件40。

在本实施例中，每个避震组件40均设置两个弹性件46、两个支撑轴47、两个调节螺母48及两个固定件49，当然，在其他实施例中，根据不同设计或者根据空间大小，弹性件46、支撑轴47、调节螺母48及固定件49均可设置为其他个数。

进一步地，搬运车100还包括第二驱动件60，第二驱动件60与驱动轮50连接，第二驱动件60驱动驱动轮50旋转，从而驱动搬运车100行走，驱动轮50上设有接驳环51，接驳环51对驱动轮50进行轴向限位，防止驱动轮50与第二驱动件60脱离。在本实施例中，第二驱动件60为减速电机，当然，在其他实施例中，第二驱动件60还可为其他能够驱动的驱动件。

在工作过程中，搬运车100通过导航仪11定位，并通过避障传感器12感应搬运车100前进方向是否有障碍物，避开障碍物，以使搬运车100能够顺利地行走至目的地，叉腿20插入装有货物的栈板底部，将栈板置于货叉板22上，第一驱动件34驱动丝杆单元331旋转，从而带动丝杆螺母333沿着容纳室21的侧壁方向移动，拉动连接板334移动，摆臂组件31抬升，进而抬升升举板32，再进一步抬升货叉板22，栈板脱离地面，完成装货过程。

在搬运车100的行走过程中遇到路面不平时，驱动轮50会发生震动，驱动轮50与机体10通过转接件44连接，当驱动轮50震动时，可避免影响到机体10，且弹性件46压紧与转接件44固定的安装座，可防止驱动轮50震动。当搬运车100行走至卸货区，第一驱动件34驱动丝杆单元331旋转，摆臂组件31下降，带动升举板32下降，进而再带动货叉板22下降，将栈板放置于目标的，完成卸货过程。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种搬运车，包括机体(10)、叉腿(20)及升降机构(30)，所述叉腿(20)设于机体(10)一侧，所述叉腿(20)内具有容纳室(21)，所述升降机构(30)设于所述容纳室(21)内，所述升降机构(30)包括摆臂组件(31)及升举板(32)，所述摆臂组件(31)的一端伸入所述容纳室(21)内并与所述叉腿(20)连接，另一端与所述升举板(32)连接，所述摆臂组件(31)带动所述升举板(32)升降，其特征在于，

所述升降机构(30)还包括丝杆组件(33)及第一驱动件(34)，所述丝杆组件(33)及所述第一驱动件(34)设于所述容纳室(21)内，所述第一驱动件(34)与所述丝杆组件(33)连接，所述丝杆组件(33)与所述摆臂组件(31)连接，所述第一驱动件(34)驱动所述丝杆组件(33)运动，所述丝杆组件(33)带动所述摆臂组件(31)升降，以带动所述升举板(32)升降。

2.根据权利要求1所述搬运车，其特征在于，所述丝杆组件(33)包括丝杆单元(331)、丝杆螺母(333)及连接板(334)，所述第一驱动件(34)与所述丝杆单元(331)固定连接，所述丝杆单元(331)上具有螺纹，所述丝杆螺母(333)与所述丝杆单元(331)螺纹连接并与所述连接板(334)固定连接，所述连接板(334)与所述摆臂组件(31)连接并限制所述丝杆螺母(333)周向运动，所述丝杆单元(331)旋转，以带动所述丝杆螺母(333)沿所述容纳室(21)的侧壁方向移动。

3.根据权利要求2所述搬运车，其特征在于，所述丝杆单元(331)为至少一个具有相反旋向螺纹的双向丝杆(331a)，所述丝杆螺母(333)至少为两个，至少两个所述丝杆螺母(333)分别与所述双向丝杆(331a)的相反旋向的螺纹连接，所述双向丝杆(331a)旋转，以带动两个所述丝杆螺母(333)相背或相向运动。

4.根据权利要求2所述搬运车，其特征在于，所述丝杆单元(331)包括至少两个丝杆(331a)及连接件(331b)，所述丝杆(331a)通过所述连接件(331b)连接。

5.根据权利要求3或4所述搬运车，其特征在于，所述丝杆组件(33)还包括至少两个支撑座(332)，所述丝杆(331a)的两端分别穿设于所述支撑座(332)内，所述支撑座(332)固定在所述叉腿(20)的底部并对所述连接板(334)轴向限位。

6.根据权利要求1所述搬运车，其特征在于，所述搬运车还包括避震组件(40)及驱动轮(50)，所述避震组件(40)设于所述机体(10)内，所述避震组件(40)包括第一盖板(41)及第二盖板(42)，所述避震组件(40)通过所述第一盖板(41)固定在所述机体(10)的顶部，并通过第二盖板(42)固定在所述机体(10)的底部，所述驱动轮(50)一部分设于所述机体(10)内，另一部分伸出所述机体(10)外，所述避震组件(40)与所述驱动轮(50)连接，所述避震组件(40)用于所述驱动轮(50)行走时防震。

7.根据权利要求6所述搬运车，其特征在于，所述避震组件(40)还包括侧板(43)、转接件(44)及连接座(45)，所述侧板(43)与所述连接座(45)固定连接并合围形成容置槽(52)，所述驱动轮(50)设于所述容置槽(52)内，所述连接座(45)与所述转接件(44)固定连接。

8.根据权利要求7所述搬运车，其特征在于，所述避震组件(40)还包括弹性件(46)及支撑轴(47)，所述弹性件(46)套设于所述支撑轴(47)上并设于所述转接件(44)与所述第一盖板(41)之间，所述弹性件(46)的一端与所述转接件(44)抵接，所述支撑轴(47)远离所述第一盖板(41)的一端穿设于所述转接件(44)及所述连接座(45)内并伸出与所述第二盖板(42)固定连接。

9.根据权利要求8所述搬运车，其特征在于，所述避震组件(40)还包括调节螺母(48)，所述支撑轴(47)远离所述转接件(44)的一端具有螺纹，所述调节螺母(48)与所述第一盖板(41)固定连接并与所述支撑轴(47)螺纹连接，所述调节螺母(48)能够调节所述弹性件(46)的预紧力。

10.根据权利要求1所述搬运车，其特征在于，所述机体(10)上设有避障传感器(12)及导航仪(11)，所述避障传感器(12)设于所述机体(10)垂直搬运车行走方向的外侧面上，所述导航仪(11)设于所述机体(10)的顶部。

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