CN212127366U - 一种举升装置及安装举升装置的移动机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型针对上述现有产品存在的问题，提供一种安装所需空间高度低，结构简单的举升装置及安装举升装置的移动机器人。本实用新型涉及一种举升装置，包括：驱动件；平移单元，包括平移部，所述的平移部可受所述的驱动件驱动而平移；举升单元，包括升降部；导向单元，包括第一导向件和第二导向件，所述的第一导向件位于所述的平移部上，所述的第二导向件位于所述的升降部上，所述的第一导向件和第二导向件沿导向轨迹滑动连接；其中，所述的平移部平移时，所述的第一导向件与所述的第二导向件沿所述的导向轨迹相对滑动，以实现所述的升降部升降。

Description

一种举升装置及安装举升装置的移动机器人

技术领域

本实用新型涉及物流运输技术领域，尤其涉及一种举升装置及安装举升装置的移动机器人。

背景技术

现代物流系统、仓储系统或工业生产线对智能化的要求越来越高。以自动引导车为例，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护和载移货品功能。目前智能化的工业产线和无人工厂中，利用自动引导车作为载体运送承载物，通过控制系统以及其他机构的配合，代替了传统的流水线体上下料工作，有利于保护工件、提高运动效率、节省人力搬运，适用于多规格的流水线体上下料工作。

举升式的自动导引车上需要设置举升装置，以便将载物平台托举提升。在一些体积较小的自动引导车上，由于自动导引车空间有限，要求所用的举升机构体积更小，结构更紧凑。

现有的举升装置多采用液压式和机械式，液压式举升机构由于结构复杂，体积大，在空间有限的自动导引车上较少应用；机械式升降机构中比较成熟和常见的是蜗轮丝杆升降机，其结构简单，易于维护；但是在一些安装空间非常小，举升装置的安装高度受局限，现有的方式不能解决这些问题。

实用新型内容

本实用新型针对上述现有产品存在的问题，提供一种安装所需空间高度低，结构简单的举升装置及安装举升装置的移动机器人。

本实用新型涉及一种举升装置，包括：驱动件；

平移单元，包括平移部，所述的平移部可受所述的驱动件驱动而平移；

举升单元，包括升降部；

导向单元，包括第一导向件和第二导向件，所述的第一导向件位于所述的平移部上，所述的第二导向件位于所述的升降部上，所述的第一导向件和第二导向件沿导向轨迹滑动连接；

其中，所述的平移部平移时，所述的第一导向件与所述的第二导向件沿所述的导向轨迹相对滑动，以实现所述的升降部升降。

作为优选，所述的平移单元包括二组传动组件。

作为优选，所述的驱动件驱动连接其中一组所述的传动组件，至少一个所述的平移部作为装配梁安装于二组所述的传动组件上。

作为优选，所述的传动组件包括至少两个传动件。

作为优选，所述的传动组件包括滚珠丝杠副，所述的滚珠丝杠副包括丝杆和螺母，所述的平移部通过轴承安装于所述的螺母上。

作为优选，所述驱动件包括电机、主动同步带轮、同步带以及从动同步带轮，所述从动同步带轮安装于至少一个所述丝杆上，所述主动同步带轮固套于所述的电机的转动轴上，所述同步带缠绕连接所述主动同步带轮和从动同步带轮。

作为优选，所述的第一导向件和第二导向件两者的一者为滑槽，另一者为安装在所述的滑槽中的滑块。

作为优选，所述的滑块为滚动轴承。

作为优选，所述的平移单元还包括第一滑动组件，所述的第一滑动组件包括相互配合的第一滑动轨道和第一滑动件，所述的第一滑动件和第一滑动轨道两者中的一者与所述的平移部相对固定连接，所述的第一滑动轨道与所述的平移轨迹平行设置。

作为优选，所述的举升单元还包括第二滑动组件，所述的第二滑动组件包括相互配合的第二滑动轨道和第二滑动件，所述的第二滑动件和第二滑动轨道两者中的一者与所述的升降部相对固定连接，所述的第二滑动轨道与所述的升降轨迹平行设置。

作为优选，所述的第一滑动件或所述的第二滑动件为光轴，所述的第一滑动轨道或所述的第二滑动轨道为直线轴承；

或，所述的第一滑动件或所述的第二滑动件为滑块，所述的第一滑动轨道或所述的第二滑动轨道为滑轨。

本实用新型还涉及一种安装举升装置的移动机器人，包括机器人本体、举升装置以及举升件，所述的举升装置包括驱动件；平移单元，包括平移部，所述的平移部可受所述的驱动件驱动而平移；举升单元，包括升降部；导向单元，包括第一导向件和第二导向件，所述的第一导向件设置于所述的平移部上，所述的第二导向件设置于所述的升降部上，所述的第一导向件和第二导向件沿导向轨迹滑动连接；其中，所述的平移部平移时，所述的第一导向件与所述的第二导向件沿所述的导向轨迹相对滑动，以实现所述的升降部升降；

其中，所述的平移单元和驱动件固定安装于所述的机器人本体上，所述的升降部与所述的举升件固定连接。

作为优选，所述的举升单元包括第二滑动组件，所述的第二滑动组件包括相互配合的第二滑动轨道和第二滑动件，所述的第二滑动件和第二滑动轨道两者中的一者与所述的升降部相对固定连接，所述的第二滑动轨道与所述的升降轨迹平行设置；所述的第二滑动件为光轴，所述的第二滑动轨道为直线轴承；

所述的举升单元包括光轴安装件，所述的光轴安装件固定安装于所述的举升件上，所述的光轴安装于所述的光轴安装件上。

采用以上结构后，本实用新型与现有技术相比，具有以下优点：

本实用新型通过导向单元的结构，将平移运动转换成升降运动，利用了平移方向上的空间，减少了在升降方向上安装的空间。提高了安装空间利用率。本实用新型安装所需空间高度低，结构简单。

附图说明

图1是本实用新型的主视图。

图2是本实用新型的左视图。

图3是本实用新型的内部结构示意图。

图4是本实用新型的仰视视角立体图。

图5是本实用新型的升降部的结构示意图。

1、驱动件，11、电机，12、主动同步带轮，13、同步带，14、从动同步带轮，2、平移单元，21、平移部，22、传动组件，23、第一滑动组件，3、举升单元，31、升降部，32、第二滑动组件，4、导向单元，41、第一导向件，42、第二导向件。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明。

如图1-3所示，本实用新型涉及一种举升装置，包括：驱动件1；

平移单元2，包括平移部21，所述的平移部21可受所述的驱动件1驱动而平移；

举升单元3，包括升降部31；

导向单元4，包括第一导向件41和第二导向件42，所述的第一导向件41位于所述的平移部21上，所述的第二导向件42位于所述的升降部31上，所述的第一导向件41和第二导向件42沿导向轨迹滑动连接；

其中，所述的平移部21平移时，所述的第一导向件41与所述的第二导向件42沿所述的导向轨迹相对滑动，以实现所述的升降部31升降。

本实用新型包括平移单元2、举升单元3和导向单元4，所述的平移单元2与驱动件1连接，用以实现平移的功能。所述的导向单元4设置于平移单元2和举升单元3之间，用以实现平移单元2的平移方向的运动转换成所述的举升单元3举升方向的运动。

除此之外，还包括基座，所述的平移单元2固定安装于所述的基座上。

所述的第一导向件41和所述的第二导向件42之间的导向轨迹的角度位于平移的方向和举升的方向之间，形成一个倾斜角度。根据一定的平移距离对应的所举升高度，以及勾股定理，确定导向轨迹的倾斜角度。

作为优选，所述的驱动件1驱动连接其中一组所述的传动组件22，至少一个所述的平移部21作为装配梁安装于二组所述的传动组件22上。

作为优选，所述的传动组件22包括至少两个传动件。

作为一种实施方式，所述的平移单元2包括一组传动组件22，所述的传动组件22设置于所述的基座上。所述的传动组件22可沿第一方向设置于底板的中间位置。所述的传动组件22包括滚珠丝杠副，所述的滚珠丝杠副包括丝杆和螺母，所述的平移部21安装于所述的螺母上。所述的丝杆两端安装有轴承座，所述的轴承座通过两个螺钉安装在所述的底板上。所述的螺母与所述的平移部21于第一方向上相对固定。更具体地，所述的平移部21中间开设一个通孔，所述的螺母设置于所述的通孔中。所述驱动件1包括电机11、主动同步带轮1212、同步带13以及从动同步带轮14，所述从动同步带轮14安装于至少一个所述丝杆上，所述主动同步带轮1212固套于所述的电机11的转动轴上，所述同步带13缠绕连接所述主动同步带轮1212和从动同步带轮14。

另外，所述的第一导向件41和第二导向件42两者的一者为滑槽，另一者为安装在所述的滑槽中的滑块。

作为一种方式，设置于所述的升降部31上的所述的第二导向件42为滑槽，设置于所述的平移部21上的所述的第一导向件41为安装在所述的滑槽中的滑块。

另一方面也可以是，设置于所述的平移部21上的所述的第一导向件41为滑槽，设置于所述的升降部31上的所述的第二导向件42为安装在所述的滑槽中的滑块。所述的滑槽轨迹为所述的导向轨迹。

作为优选，所述的滑块为滚动轴承。采用滚动轴承可以减小滑块与滑槽之间的摩擦。

作为一种实施方式，所述的平移单元2包括二组传动组件22。所述的传动组件22沿着所述的基座中心线对称设置于所述的基座上。所述的传动组件22可沿第一方向对称设置于底板的两侧。所述的丝杆两端安装有轴承座，所述的轴承座通过两个螺钉安装在所述的底板上。所述的驱动件1驱动连接其中一组所述的传动组件22，至少一个所述的平移部21作为装配梁安装于二组所述的传动组件22上。所述的传动组件22包括至少两个传动件。所述的传动件相互对称设置于同一轴线上。所述的传动组件22包括滚珠丝杠副，所述的滚珠丝杠副包括丝杆和螺母，所述的平移部21通过轴承安装于所述的螺母上。采用滚珠丝杠副可有效提高平移精度，并确保举升的稳定性。所述的螺母与所述的平移部21于第一方向上相对固定。更具体地，所述的平移部21中间开设一个通孔，所述的螺母设置于所述的通孔中。所述驱动件1包括电机11、主动同步带轮1212、同步带13以及从动同步带轮14，所述从动同步带轮14安装于至少一个所述丝杆上，所述主动同步带轮1212固套于所述的电机11的转动轴上，所述同步带13缠绕连接所述主动同步带轮1212和从动同步带轮14。

设置于所述的升降部31上的所述的第二导向件42为滑槽，设置于所述的平移部21上的所述的第一导向件41为安装在所述的滑槽中的滑块。

另一方面也可以是，设置于所述的平移部21上的所述的第一导向件41为滑槽，设置于所述的升降部31上的所述的第二导向件42为安装在所述的滑槽中的滑块。

作为优选，所述的滑块为滚动轴承。采用滚动轴承可以减小滑块与滑槽之间的摩擦。

除此之外，所述的平移单元2还包括第一滑动组件23，所述的第一滑动组件23包括相互配合的第一滑动轨道和第一滑动件，所述的第一滑动件和第一滑动轨道两者中的一者与所述的平移部21相对固定连接，所述的第一滑动轨道与所述的平移轨迹平行设置。

并且，所述的举升单元3还包括第二滑动组件32，所述的第二滑动组件32包括相互配合的第二滑动轨道和第二滑动件，所述的第二滑动件和第二滑动轨道两者中的一者与所述的升降部31相对固定连接，所述的第二滑动轨道与所述的升降轨迹平行设置。

另外，所述的第一滑动件或所述的第二滑动件为光轴，所述的第一滑动轨道或所述的第二滑动轨道为直线轴承；

或，所述的第一滑动件或所述的第二滑动件为滑块，所述的第一滑动轨道或所述的第二滑动轨道为滑轨。

可以是，所述的第一滑动件为光轴，所述的第一滑动轨道为直线轴承。或，所述的第一滑动件为滑块，所述的第一滑动轨道为滑轨。

可以是，所述的第二滑动件为光轴，所述的第二滑动轨道为直线轴承。或，所述的第二滑动件为滑块，所述的第二滑动轨道为滑轨。

作为一种具体实施方式，本实用新型还涉及一种安装举升装置的移动机器人，包括机器人本体、举升装置以及举升件，所述的举升装置包括驱动件1；平移单元2，包括平移部21，所述的平移部21可受所述的驱动件1驱动而平移；举升单元3，包括升降部31；导向单元4，包括第一导向件41和第二导向件42，所述的第一导向件41设置于所述的平移部21上，所述的第二导向件42设置于所述的升降部31上，所述的第一导向件41和第二导向件42沿导向轨迹滑动连接；其中，所述的平移部21平移时，所述的第一导向件41与所述的第二导向件42沿所述的导向轨迹相对滑动，以实现所述的升降部31升降；

其中，所述的平移单元2和驱动件1固定安装于所述的机器人本体上，所述的升降部31与所述的举升件固定连接。

作为优选，所述的举升单元3包括第二滑动组件32，所述的第二滑动组件32包括相互配合的第二滑动轨道和第二滑动件，所述的第二滑动件和第二滑动轨道两者中的一者与所述的升降部31相对固定连接，所述的第二滑动轨道与所述的升降轨迹平行设置；所述的第二滑动件为光轴，所述的第二滑动轨道为直线轴承；

所述的举升单元3包括光轴安装件，所述的光轴安装件固定安装于所述的举升件上，所述的光轴安装于所述的光轴安装件上。

在本说明书的描述中，参考术语“一种实施方式”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一种实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，但不能理解为是对权利要求的限制。本实用新型不仅限于以上实施例，其具体结构允许有变化，凡在本实用新型独立权利要求的保护范围内所作的各种变化均在本实用新型的保护范围内。

Claims (14)

1.一种举升装置，其特征在于，包括：驱动件（1）；

平移单元（2），包括平移部（21），所述的平移部（21）可受所述的驱动件（1）驱动而平移；

举升单元（3），包括升降部（31）；

导向单元（4），包括第一导向件（41）和第二导向件（42），所述的第一导向件（41）位于所述的平移部（21）上，所述的第二导向件（42）位于所述的升降部（31）上，所述的第一导向件（41）和第二导向件（42）沿导向轨迹滑动连接；

其中，所述的平移部（21）平移时，所述的第一导向件（41）与所述的第二导向件（42）沿所述的导向轨迹相对滑动，以实现所述的升降部（31）升降。

2.根据权利要求1所述的一种举升装置，其特征在于，所述的平移单元（2）包括二组的传动组件（22）。

3.根据权利要求2所述的一种举升装置，其特征在于，所述的驱动件（1）驱动连接其中一组所述的传动组件（22），至少一个所述的平移部（21）作为装配梁安装于二组所述的传动组件（22）上。

4.根据权利要求2所述的一种举升装置，其特征在于，所述的传动组件（22）包括至少两个的传动件。

5.根据权利要求2所述的一种举升装置，其特征在于，所述的传动组件（22）包括滚珠丝杠副，所述的滚珠丝杠副包括丝杆和螺母，所述的平移部（21）安装于所述的螺母上。

6.根据权利要求5所述的一种举升装置，其特征在于，所述驱动件（1）包括电机（11）、主动同步带轮（12）、同步带（13）以及从动同步带轮（14），所述从动同步带轮（14）安装于至少一个所述丝杆上，所述主动同步带轮（12）固套于所述的电机（11）的转动轴上，所述同步带（13）缠绕连接所述主动同步带轮（12）和从动同步带轮（14）。

7.根据权利要求1所述的一种举升装置，其特征在于，所述的第一导向件（41）和第二导向件（42）两者的一者为滑槽，另一者为安装在所述的滑槽中的滑块。

8.根据权利要求7所述的一种举升装置，其特征在于，所述的滑块为滚动轴承。

9.根据权利要求1所述的一种举升装置，其特征在于，所述的平移单元（2）还包括第一滑动组件（23），所述的第一滑动组件（23）包括相互配合的第一滑动轨道和第一滑动件，所述的第一滑动件和第一滑动轨道两者中的一者与所述的平移部（21）相对固定连接，所述的第一滑动轨道与平移轨迹平行设置。

10.根据权利要求1所述的一种举升装置，其特征在于，所述的举升单元（3）还包括第二滑动组件（32），所述的第二滑动组件（32）包括相互配合的第二滑动轨道和第二滑动件，所述的第二滑动件和第二滑动轨道两者中的一者与所述的升降部（31）相对固定连接，所述的第二滑动轨道与升降轨迹平行设置。

11.根据权利要求9所述的一种举升装置，其特征在于，所述的第一滑动件为光轴，所述的第一滑动轨道为直线轴承；

或，所述的第一滑动件为滑块，所述的第一滑动轨道为滑轨。

12.根据权利要求10所述的一种举升装置，其特征在于，所述的所述的第二滑动件为光轴，所述的第二滑动轨道为直线轴承；

或，所述的第二滑动件为滑块，所述的第二滑动轨道为滑轨。

13.一种安装举升装置的移动机器人，其特征在于，包括机器人本体、举升装置以及举升件，所述的举升装置包括驱动件（1）；平移单元（2），包括平移部（21），所述的平移部（21）可受所述的驱动件（1）驱动而平移；举升单元（3），包括升降部（31）；导向单元（4），包括第一导向件（41）和第二导向件（42），所述的第一导向件（41）设置于所述的平移部（21）上，所述的第二导向件（42）设置于所述的升降部（31）上，所述的第一导向件（41）和第二导向件（42）沿导向轨迹滑动连接；其中，所述的平移部（21）平移时，所述的第一导向件（41）与所述的第二导向件（42）沿所述的导向轨迹相对滑动，以实现所述的升降部（31）升降；

其中，所述的平移单元（2）和驱动件（1）固定安装于所述的机器人本体上，所述的升降部（31）与所述的举升件固定连接。

14.根据权利要求13所述的一种安装举升装置的移动机器人，其特征在于，所述的举升单元（3）包括第二滑动组件（32），所述的第二滑动组件（32）包括相互配合的第二滑动轨道和第二滑动件，所述的第二滑动件和第二滑动轨道两者中的一者与所述的升降部（31）相对固定连接，所述的第二滑动轨道与升降轨迹平行设置；所述的第二滑动件为光轴，所述的第二滑动轨道为直线轴承；

所述的举升单元（3）包括光轴安装件，所述的光轴安装件固定安装于所述的举升件上，所述的光轴安装于所述的光轴安装件上。

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