CN216512634U - 一种agv车 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种AGV车，AGV车包括：底板；升降板，沿竖直方向可升降的设置于所述底板；直线驱动组件，设置于所述底板且驱动方向水平；连杆，所述连杆的一端转动设置于所述升降板，另一端转动设置于所述直线驱动组件的执行端；所述直线驱动组件用于驱动所述连杆转动设置于所述直线驱动组件的一端沿水平方向运动，所述连杆用于驱动所述升降板沿竖直方向升降。本申请通过水平设置的直线驱动组件驱动连杆运动，从而驱动升降板升降，机械性能更加稳定，且避免竖直设置多个驱动组件而造成驱动不同步的问题；并且整体AGV占用空间小，尤其升降板下降后可尽量缩小升降板与底板之间的距离，避免过多增加AGV车体本身的高度，适用性强。

Description

一种AGV车

技术领域

本申请涉及搬运技术领域，具体而言，涉及一种AGV车。

背景技术

随着人工智能的快速发展，智能搬运机器人作用逐渐凸显出来，工场中的物流运输正在由原来的人工逐步将被智能搬运机器人取代。

在物流搬运过程中，尤其是不同工站的衔接过程中，往往需要调整物流对接高度，现有的普通的AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)为平板车结构，不具备升降功能，不便于对接不同高度的货物，也不便于举升货物。

实用新型内容

本申请提供一种AGV车，有效简化升降结构、减小升降结构占用空间且提高升降稳定性，便于实现AGV车的升降功能。

第一方面，本申请提供一种AGV车，包括：底板；升降板，沿竖直方向可升降地设置于所述底板；直线驱动组件，设置于所述底板且驱动方向水平；连杆，所述连杆的一端转动设置于所述升降板，另一端转动设置于所述直线驱动组件的执行端；所述直线驱动组件用于驱动所述连杆转动设置于所述直线驱动组件的一端沿水平方向运动，以使连杆驱动所述升降板沿竖直方向升降。

上述技术方案中，在底板上设置沿水平方向驱动的直线驱动组件，在直线驱动组件的执行端与升降板之间设置连杆，通过直线驱动组件推动或拉动连杆运动，使得连杆对升降板产生作用力，因升降板可升降的设置于底板上，所以在直线驱动组件的驱动下，连杆与水平面之间的夹角发生改变，夹角增大时，连杆连接升降板的一端对升降板产生上升的推力，带动升降板上升，夹角减小时，连杆带动升降板下降；本申请的AGV的结构简单，连杆驱动升降板升降，与升降板的竖直导向相配合，其升降稳定性高，且便于实现大负载举升；另外，相较于采用竖直升降驱动组件，本申请采用机械连杆实现升降，机械性能更加稳定，且避免竖直设置多个驱动组件而造成驱动不同步的问题；并且AGV占用空间小，尤其升降板下降后可尽量缩小与底板之间的距离，避免过多增加AGV车体本身的高度，适用性强。

在一些实施例中，所述AGV车还包括竖直导向组件，所述竖直导向组件包括：导向套，具有沿竖直方向延伸的导向槽；导向轴，转动连接有导向轮，所述导向轮滚动设置于所述导向槽内；所述导向套设置于所述底板和所述升降板中的一者，所述导向轴设置于所述底板和所述升降板中的另一者。

上述技术方案中，在底板和升降板之间设置竖直导向组件，对升降板的升降起到导向和支撑作用，其中，竖直导向组件采用导向槽和导向轮配合的方式，有效减小竖直导向组件本身的相对移动阻力，从而进一步减小直线驱动机构的驱动阻力。

在一些实施例中，所述导向轮包括沿其中心轴方向的两个端面和连接两个端面的圆周作用面，两个所述端面与所述圆周作用面的交汇处形成有倒角，所述导向槽的横截面与所述导向轮的横截面相互适配。

上述技术方案中，导向轮和导向槽承受升降板的横向力，导向轮具有倒角，便于对升降板进行水平方向的限位，尤其是当升降板承重不均衡货时，保证升降板正常举升，保障AGV稳定运行。

在一些实施例中，所述导向套设置于所述底板，所述导向轴设置于所述升降板。导向轴带动导向轮随升降板的升降在导向槽内上下滚动，相较于导向槽上下运动的结构，导向稳定性更强。

在一些实施例中，所述直线驱动组件包括：丝杠，水平且转动设置于所述底板，所述丝杆的驱动螺母形成所述执行端；电机，第一带轮所述电机的输出端连接有第一带轮，所述丝杠连接有第二带轮，所述第一带轮与所述第二带轮通过同步带连接，所述电机用于驱动所述第一带轮正反向旋转，以带动所述丝杠正反向旋转。

上述技术方案中，直线驱动组件采用丝杠进行驱动，其精度高、机械结构稳定，承载力强，有效保证AGV的升降稳定性，且保证了AGV的承重能力；同时，丝杠传递效率高，进一步提高整体AGV的传动力效率。

在一些实施例中，所述底板设置有条形槽，所述条形槽的长度延伸方向与所述第一带轮和所述第二带轮的连接线在所述底板上的投影平行，所述直线驱动组件还包括：第一带轮安装板，滑动设置于所述条形槽内，用于固定所述第一带轮；调节定位组件，用于调节所述安装板在所述条形槽内的位置并将所述安装板固定于所述底板。

上述技术方案中，在底板上设置条形槽，将固定同步带的第一带轮的安装板设置在条形槽内，这样的设计便于通过调节安装板在条形槽内的固定位置而灵活调整同步带的第一带轮与第二带轮之间的距离，方便随时检查并调节同步带的传动带的张紧程度。

在一些实施例中，所述连杆设有多个，多个所述连杆相互平行。

上述技术方案中，设置多个的相互平行的连杆进行升降板驱动，进一步加强连杆对升降板顶升的稳定性，同时提高升降板的受力均衡性，尤其在升降板负重情况下时，多个连杆对升降板形成多点支撑，以确保升降板的承重稳定性。

在一些实施例中，所述直线驱动组件还包括：滑动件，滑动设置于所述底板，多个所述连杆远离所述升降板的一端转动连接于所述滑动件；所述直线驱动组件的执行端与所述滑动件连接。

上述技术方案中，在底板上滑动设置滑动件，滑动件对连杆受力运动起到进一步导向作用，直线驱动机构作用于滑动件即可驱动多个连杆同步运动，整体结构联动性强、运动同步性高。

在一些实施例中，所述AGV车还包括：行走驱动组件，设于所述底板的底部，用于驱动所述底板移动；承载板，设置于所述升降板上，用于承载物品。

上述技术方案中，在AGV上设置可升降的承载板形成可升降AGV，结构适用性强。

在一些实施例中，AGV车还包括：压力传感器，设于所述承载板所述升降板之间。

上述技术方案中，在升降AGV的承载板下设置压力传感器，便于测量AGV搬运货物重量，便于进行更智能化控制。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请一些实施例提供的AGV车的结构示意图；

图2为本申请一些实施例提供的AGV车的主视图；

图3为本申请一些实施例提供的AGV车的局部结构示意图；

图4为本申请一些实施例提供的竖直导向组件的结构示意图；

图5为本申请一些实施例提供的导向套和导向轮的剖面图；

图6为本申请一些实施例提供的安装板在一些实施例中的结构示意图；

图7为本申请一些实施例提供的安装板在一些实施例中的侧视剖视图。

图标：100-AGV车；10-底板；20-升降板；30-连杆；40-直线驱动组件；41-丝杠；411-驱动螺母；42-同步带组件；421-第二带轮；422-第一带轮；43-减速机；44-电机；45-安装板；451-卡合部；46-安装座；47-条形槽；48-调节定位件；481-调节螺栓；482-紧固螺栓；483-调节孔；50-滑动件；51-滑块；52-滑轨；53-连接件；60-竖直导向组件；61-导向套；62-导向槽；63-导向轮；631-端面；632-圆周作用面；64-导向轴；70-承载板；80-万向轮；90-压力传感器。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请的描述中，“多个”指至少两个，“多排”指至少两排。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)通常应用于工业生产现场的工站间的物流移转，以实现工业物流自动化。但普通的AGV平板车不具备升降功能，不便于对接不同高度的货物，也不便于举升货物。

基于此问题，本申请发明人设计一种AGV车，通过水平设置的直线驱动组件驱动连杆运动，采用连杆驱动升降板升降，结构简单传动稳定性强，可有效实现AGV的灵活稳定升降，且因其占用空间小，不会过多增加AGV车体本身的高度，适用性强。

请参照图1至图3，本申请一些实施例提供一种AGV车100，AGV车100包括底板10、升降板20、直线驱动组件40和连杆30，升降板20沿竖直方向可升降的设置于底板10，直线驱动组件40设置于底板10且驱动方向水平；连杆30的一端转动设置于升降板20，另一端转动设置于直线驱动组件40的执行端；直线驱动组件40用于驱动连杆30的转动设置于直线驱动组件40的一端沿水平方向运动，以使连杆30驱动升降板20沿竖直方向升降。

“升降板20沿竖直方向可升降的设置于底板10”指升降板20相对于底板10活动且其活动方向为竖直方向，即具备可升降功能，可以通过设置常规的导向杆等导向机构来将升降板20可升降的限位于底板10的上方。

“直线驱动组件40”指驱动方向为直线的驱动件，比如常规的直线气缸、液压缸、滚珠丝杠等。“直线驱动组件的执行端”是指在常规应用中“直线驱动组件”的驱动力的输出端，比如液压缸的伸缩端，滚珠丝杠的驱动螺母等。

本申请在底板10上设置沿水平方向驱动的直线驱动组件40，在直线驱动组件40的执行端与升降板20之间设置连杆30，通过直线驱动组件40推动或拉动连杆30运动，使得连杆30对升降板20产生作用力，因升降板20可升降的设置于底板10上，升降板20受力后进行升降运动，在此过程中，连杆30与水平面之间的夹角发生改变，夹角增大时，连杆30连接升降板20的一端对升降板20产生上升的推力，带动升降板20上升，夹角减小时，连杆30带动升降板20下降；本申请的AGV车100的结构简单，连杆30驱动升降板20升降与升降板20的竖直导向相配合，其升降稳定性高，且便于实现大负载举升；另外，相较于采用竖直升降驱动组件，本申请采用机械连杆30实现升降，机械性能更加稳定，且避免竖直设置多个驱动组件而造成驱动不同步的问题；并且AGV车100占用空间小，尤其升降板20下降后可尽量缩小与底板10之间的距离，避免过多增加AGV车体本身的高度，适用性强。

在一些实施例中，如图4所示，AGV车100还包括竖直导向组件60，竖直导向组件60包括导向套61和导向轴64，导向套61具有沿竖直方向延伸的导向槽62，导向轴64转动连接有导向轮63，导向轮63滚动设置于导向槽62内。导向套61设置于底板10和升降板20中的一者，导向轴64设置于底板10和升降板20中的另一者。

可选地，如图5所示，导向轮63包括沿导向轮63的中心轴方向的两个端面631和连接两个端面631的圆周作用面632，两个端面631和圆周作用面632的交汇处形成有倒角，导向槽62的横截面与导向轮63的横截面适配。

导向轮的圆周作用面632指导向轮的圆周面，导向槽62的横截面指垂直于导向槽62的长度延伸方向的截面，在本申请中，导向槽62的长度沿竖直方向延伸，所以导向槽62和导向轮63的横截面指水平方向的截面。

导向轮63和导向槽62承受升降板20的横向力，导向轮63具有倒角，便于对升降板20进行水平方向的限位，尤其是当升降板20承重不均衡货时，可有效缓解导向轮63和导向槽62卡死的情况，减小升降阻力，保证升降板20正常升降，从而保障AGV车100稳定运行。

在一些实施例中，导向套61设于底板10的上表面，导向轴64设于升降板20。导向轴64带动导向轮63随升降板20的升降在导向槽62内上下滚动，相较于导向槽62上下运动的结构，导向稳定性更强。

可选地，为了进一步保证导向稳定性，可设置多个竖直导向组件60，比如设置四个竖直导向组件60，四个竖直导向组件60呈矩阵形分布于升降板20的四角，以对升降板20形成稳定的支撑导向作用；同时，也可在每个导向轴64上沿竖直方向设置多个与导向槽62配合的导向轮63，进一步增加每个竖直导向组件60的运行稳定性。

在一些实施例中，如图3所示，直线驱动组件40包括：丝杠41，水平且转动设置于底板10，丝杆的驱动螺母411形成执行端；电机44，电机44的输出端连接有第一带轮422，丝杠41连接有第二带轮421，第一带轮422和第二带轮421通过同步带连接，电机44用于驱动同步带组件42的第一带轮422正反向旋转，以带动丝杠41正反向旋转。

其中，丝杠41根据行程、负载需求选择合适规格的滚珠丝杠41即可。“丝杆的驱动螺母形成执行端”，即连杆30相对于丝杠41的驱动螺母411转动设置，丝杠41旋转带动驱动螺母411在丝杠41上直线往复移动，驱动螺母411带动连杆30直线移动的同时绕其与驱动螺母411的铰接处旋转。

其中，第一带轮422、第二带轮421和同步带组成同步带组件42，同步带组件42起到动力同步传动作用。

可选地，如图3和图6所示，电机44与减速机43同轴连接，减速机43与第一带轮422同轴设置，可在底板10上设置安装板45，便于第一带轮422和减速机43的固定，可选地，减速机43和第一带轮422分别安装于安装板45的两个相对的侧面。

可以理解的是，电机44驱动丝杠41旋转时，电机44通过减速机43驱动第一带轮422正向旋转，第二带轮421随第一带轮422同样正向旋转，从而带动丝杠41正向旋转，电机44通过减速机43驱动第一带轮422反向旋转，第二带轮421随第一带轮422同样反向旋转，从而带动丝杠41反向旋转，而丝杠41的正反向旋转驱动驱动螺母411在丝杠41上往复直线运动。

其中，电机44可采用伺服电机44，在实际应用中可根据负载、提升需求选择合适规格的伺服电机。

直线驱动组件40采用丝杠41进行驱动，其精度高、机械结构稳定，承载力强，有效保证AGV车100的升降稳定性，且保证了AGV车100的承重能力；同时，丝杠41传递效率高，电机44驱动丝杠41的直线驱动组件40进一步提高了整体AGV车100的传动力效率，在实际应用中，本申请的AGV车100采用400w伺服电机44可以在3s内提升1.5t货物，在工业厂房或物流等地进行运输使用具有很大的实际使用效益。

在一些实施例中，底板10设置有条形槽47，条形槽47的长度延伸方向与第一带轮422和第二带轮421的连接线在底板10上的投影相平行，直线驱动组件40还包括安装板45和调节定位件48，安装板45滑动设置于条形槽47内，用于固定第一带轮422；调节定位件48用于调节安装板45在条形槽47内的位置并将安装板45固定于底板10上。

其中，调节定位件48可采用常规的螺栓。

可选地，如图7所示，可在底板10上设置通过螺钉固定的安装座46，条形槽47设置在安装座46上，调节定位件48包括调节螺栓481和紧固螺栓482，调节螺栓481螺纹连接于安装座46且其中心轴线与条形槽47的延伸方向一致，调节螺栓481的头部伸入条形槽47与安装板45的侧边对应，安装板45滑动设置在条形槽47内，通过旋转调节螺栓481，可以调节安装板45在条形槽47内的位置，便于调节第一带轮422与第二带轮421之间的距离，从而便于进行同步带的张紧调节。

可选地，如图7所示，条形槽47的横截面(即垂直于条形槽47延伸方向的截面)可以为凸型，安装板45的底部具有与条形槽47适配的卡合部451，安装板45卡嵌在条形槽47内，紧固螺栓482竖直设置在固定座上，固定座上设有与条形槽47延伸方向相同的调节孔483，紧固螺栓482穿过调节孔483与安装板45的卡合部451螺纹连接。

在进行安装板45的位置调节时，先松开紧固螺栓482，使得安装板45能在条形槽47内滑动，然后通过调节螺栓481调节安装板45在条形槽47内的位置，调节好后，重新拧紧紧固螺栓482将安装板45定位在安装座46上即可。

在一些实施例中，连杆30设有多个，多个连杆30相互平行。

可以理解的是，多个连杆30相互平行，多个连杆30在底板10上可以沿直线分布，也可以呈矩阵形分布，以对升降板20形成多点支撑。

设置多个相互平行的连杆30对升降板20形成多点支撑，使得连杆30对升降板20的施力更加均匀，同时提高了升降板20的受力支撑稳定性，尤其在升降板20负重时，多个连杆30对升降板20的多点支撑使得升降板20的承重稳定性更强。

在一些实施例中，直线驱动组件40还包括滑动件50，滑动件50滑动设置于底板10，多个连杆30远离升降板20的一端转动连接于滑动件50，直线驱动组件40的执行端与滑动件50连接。

其中，滑动件50滑动设置于底板10可通过滑轨52实现，比如，可以在底板10上安装直线滑轨52，滑动件50滑动连接在滑轨52上即可实现滑动件50相对于底板10滑动的功能。

滑动件50可以为整个的板状结构，多个连杆30均转动设置于滑动件50上。

滑动件50与连杆30的转动连接以及连杆30与升降板20的转动连接均可通过关节轴承实现，具体地，可以在连杆30的两端各安装一个关节轴承，连杆30与升降板20和滑块51均通过关节轴承连接即可。

本申请中，底板10、升降板20、直线驱动组件40和连杆30可以构成升降机构。

可选地，如图3所示，AGV车100设有四个连杆30，四个连杆30呈矩阵型分布。

相应的，滑动件50可以包括四个通过滑轨52滑动设置在底板10上的滑动方向与直线驱动组件40的驱动方向一致的滑块51和连接滑块51的连接件53，四个连杆30远离升降板20的一端一一对应铰接于四个滑块51，每排两个滑块51之间通过一个连接件53连接，两排的同侧的两个滑块51通过一个连接件53连接，使得四个滑块51连接为一体，直线驱动组件40的执行端与连接两排滑块51的连接件53连接。

直线驱动组件40驱动连接件53运动时，带动所有滑块51同步等距移动，转动设置在滑块51上的连杆30受到同样的驱动力，在随直线驱动组件40的驱动做直线运动的同时绕连杆30与滑块51的铰接处旋转，从而使得多个连杆30转动设置于升降板20的一端同步等距升高，将升降板20顶起，反之亦然，直线驱动组件40驱动滑块51反向运动，滑块51带动连杆30反向直线运动的同时连杆30绕连杆30与滑块51的铰接处处反向旋转，拉动升降板20下降。

在底板10上滑动设置滑动件50，滑动件50对连杆30受力运动起到进一步导向作用，直线驱动机构作用于滑动件50即可驱动多个连杆30同步运动，整体结构联动性强、运动同步性高。

在一些实施例中请再次参照图1和图2，AGV车100还包括：行走驱动组件，设于底板10的底部，用于驱动底板10移动；承载板70，设置于升降板20上，用于承载物品。

其中，行走驱动组件可以使用任何一种常规的AGV行走驱动组件即可，比如万向轮80和与之搭配的驱动装置，本申请未对其做任何改进，在此不再赘述。尽管附图中未示出诸如处理器、通信模块、驱动装置、导引模块等部件，但本领域技术人员应能理解，这些部件必然包含于AGV车100中以辅助实现其搬运功能，由于这些部件并非本申请的技术改进点，本申请在此不做赘述。在AGV上设置可升降的承载板形成可升降AGV，结构适用性强。

在一些实施例中，AGV车还包括：压力传感器90，设于承载板70和升降板20之间。

可选地，压力传感器90可使用轮辐式压力传感器，并可在承载板70和升降板20之间均匀设置多个压力传感器90，便于受力时精确测量。在升降AGV的承载板70下设置压力传感器90，用于测量AGV搬运货物的重量，以便于统计或智能控制AGV车100的运输量，从而进行更智能化控制。

本申请的AGV车100进行升降时，电机44驱动同步带组件42的第一带轮422正向旋转，带动丝杠41正向旋转，驱动螺母411在丝杠41上朝丝杠41远离电机44的一端直线运动，驱动螺母411推动滑块51运动，滑块51推动连杆30，连杆30转动设置升降板20的一端的水平高度随滑块51的移动而升高，从而将升降板20顶升；相反的，电机44驱动同步带组件42的第一带轮422反向旋转，带动丝杠41反向旋转，驱动螺母411在丝杠41上朝丝杠41靠近电机44的一端直线运动，驱动螺母411带动滑块51运动，滑块51拉动连杆30，连杆30转动设置升降板20的一端的水平高度随滑块51的移动降低，从而使升降板20下降。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例中的特征可以相互结合。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种AGV车，其特征在于，包括：

底板；

升降板，沿竖直方向可升降地设置于所述底板；

直线驱动组件，设置于所述底板且驱动方向水平；

连杆，所述连杆的一端转动设置于所述升降板，另一端转动设置于所述直线驱动组件的执行端；

所述直线驱动组件用于驱动所述连杆沿水平方向运动，以使所述连杆驱动所述升降板沿竖直方向升降。

2.根据权利要求1所述的AGV车，其特征在于，所述AGV还包括竖直导向组件，所述竖直导向组件包括：

导向套，具有沿竖直方向延伸的导向槽；

导向轴，转动连接有导向轮，所述导向轮滚动设置于所述导向槽内；

所述导向套设置于所述底板和所述升降板中的一者，所述导向轴设置于所述底板和所述升降板中的另一者。

3.根据权利要求2所述的AGV车，其特征在于，所述导向轮包括沿其旋转轴心线方向的两个端面和连接两个端面的圆周作用面，两个所述端面与所述圆周作用面的交汇处形成有倒角，所述导向槽的横截面与所述导向轮的横截面相互适配。

4.根据权利要求3所述的AGV车，其特征在于，所述导向套设置于所述底板的上表面，所述导向轴设置于所述升降板。

5.根据权利要求1所述的AGV车，其特征在于，所述直线驱动组件包括：

丝杠，水平且转动设置于所述底板，所述丝杠的驱动螺母形成所述执行端；

电机，所述电机的输出端连接有第一带轮，所述丝杠连接有第二带轮，所述第一带轮与所述第二带轮通过同步带连接，所述电机用于驱动所述第一带轮正反向旋转，以带动所述丝杠正反向旋转。

6.根据权利要求5所述的AGV车，其特征在于，所述底板设置有条形槽，所述条形槽的长度延伸方向与所述第一带轮和所述第二带轮的连接线在所述底板上的投影平行，所述直线驱动组件还包括：

安装板，滑动设置于所述条形槽内，用于固定所述第一带轮；

调节定位组件，用于调节所述安装板在所述条形槽内的位置并将所述安装板固定于所述底板。

7.根据权利要求1所述的AGV车，其特征在于，所述连杆设有多个，多个所述连杆相互平行。

8.根据权利要求7所述的AGV车，其特征在于，所述直线驱动组件还包括：

滑动件，滑动设置于所述底板，多个所述连杆远离所述升降板的一端转动连接于所述滑动件；

所述直线驱动组件的执行端与所述滑动件连接。

9.根据权利要求1至8任意一项所述的AGV车，其特征在于，所述AGV车还包括：

行走驱动组件，设于所述底板的底部，用于驱动所述底板移动；

承载板，设置于所述升降板上，用于承载物品。

10.根据权利要求9所述的AGV车，其特征在于，所述AGV车还包括：

压力传感器，设于所述承载板所述升降板之间。

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