CN112158771A - 一种智能多维agv车 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种智能多维AGV车，包括车体、车轮、驱动轮组件和提升机构，所述车轮和驱动轮组件固定安装于所述车体底部的底盘上，所述提升机构固定连接于所述车体顶部，所述驱动轮组件为两组，包括固定板、可旋转固定于所述固定板下方并与所述固定板连接为一体的驱动轮、与所述固定板固定连接的弹簧缓冲机构以及与所述固定板滑动连接的导向机构。所述导向机构包括导向杆和导向轴承，所述固定板通过所述导向杆沿所述导向轴承的上下滑动实现上下移动，所述弹簧缓冲机构为固定板提供向下移动的动力。本发明的智能多维AGV车，可实现多向直行，转向灵活，转向所需的运转空间小，且行驶平稳，可以满足仓储系统的密集空间要求。

Description

一种智能多维AGV车

技术领域

本发明涉及AGV技术领域，特别是涉及一种智能多维AGV车。

背景技术

AGV车指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

密集型仓储系统是制造工厂仓库、大型物流中心、大型仓储中心及电商仓储等存储和配送的方式。密集型仓储系统的空间利用率要求非常高，这样就导致通道狭窄，空间作业环境有限。若想AGV车能够在该环境下作业，就必须要求它有灵活的全向行驶能力。同时随着工业、交通运输、电子等领域的高速发展，人们对物料运输的效率要求越来越高，空间使用率要求也越来越高。

在现有技术中，AGV车常采用差速驱动或单舵轮驱动，由于差速驱动的方式是完全靠内外转向轮之间的速度来实现转向，AGV的控制器会存在控制不准确的情形，小车在转向过程中会产生车轮滑移、震动等情况，进而容易造成车轮的磨损；单舵轮驱动则是仅使用一个驱动轮来实现行驶和转向的功能，另外再利用辅助轮作为支撑，这种驱动方式的小车转弯容易偏离引导线，精度低，不能稳定运载大尺寸货物，无法满足在狭小巷道内行走的要求，同时其转弯半径大，转向所需空间较大，难以满足仓储系统空间的高利用率要求。

且目前市场上常见的AGV车多采用间接搬运周转载体，比如周转货架等，其仅完成了目标货物的周转工作，而无法完成目标货物的存取工作。在密集型仓储系统中，一般为单箱货物的存储，这样就要求设备能够直接完成目标货物的存取工作。同时，常见的AGV搬运为一车一箱模式，车与货的兼容性较差，对于多品规料箱需配置多种搬运车对接，复用性差，导致系统效率降低、成本投入增加。

发明内容

为解决现有技术中存在的不足，本发明提供一种智能多维AGV车，可实现多向直行，转向灵活，转向所需的运转空间小，且行驶平稳，可以满足仓储系统的密集空间要求。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种智能多维AGV车，至少包括车体、车轮、驱动轮组件和提升机构，所述车轮和驱动轮组件固定安装于所述车体底部的底盘上，所述提升机构固定连接于所述车体顶部，所述驱动轮组件为两组，分别位于所述车体底部靠近长度方向的两端；所述驱动轮组件包括固定板、可旋转固定于所述固定板下方并与所述固定板连接为一体的驱动轮、与所述固定板固定连接的弹簧缓冲机构以及与所述固定板滑动连接的导向机构；

所述导向机构包括导向杆和导向轴承，所述导向杆能够沿所述导向轴承内壁上下滑动；所述导向杆顶部与所述固定板固定连接，所述导向轴承与所述底盘固定连接，所述固定板通过所述导向杆沿所述导向轴承的上下滑动实现上下移动；

所述弹簧缓冲机构设置在所述固定板下方，数量为两个，分别位于所述驱动轮的两侧；包括弹簧和弹簧拉杆，所述弹簧拉杆一端与所述固定板固定连接，另一端穿过所述底盘，所述弹簧拉杆能够沿竖直方向上下移动，所述弹簧套设于所述弹簧拉杆位于所述底盘下方的部分，且所述弹簧始终处于压缩状态，为所述弹簧拉杆穿过所述底盘的一端提供向下的驱动力，进而为所述固定板提供向下移动的动力。

对上述技术方案的进一步改进是：

所述导向机构数量为四个，分别设置在固定板的四个边角处，位于所述驱动轮的四周。

所述提升机构包括固定门架、与所述固定门架滑动连接的提升门架、电机组件、与所述提升门架滑动连接的载物架和第一传动装置；所述固定门架固定于所述车体的顶部，所述电机组件驱动所述第一传动装置带动所述提升门架沿所述固定门架上下运动。

所述第一传动装置包括第一传动链条、固定于所述固定门架上的固定链轮和安装于所述电机组件上的提升链轮，第一传动链条套设于所述固定链轮和提升链轮上，且与提升门架固定连接，所述第一传动装置带动所述提升门架上下运动；所述提升机构还包括第二传动装置，所述第二传动装置包括第二传动链条和固定于所述提升门架上的活动链轮，所述第二传动链条一端与固定门架固定连接，另一端穿过所述活动链轮与所述载物架固定连接，所述第二传动装置以提升门架的上下运动作为提升动力，带动所述载物架上下运动。

所述电机组件包括伺服电机、连接于所述伺服电机输出轴上的减速机、套设于所述减速机输出轴上的主动齿轮、与所述主动齿轮啮合的被动齿轮、以及与所述被动齿轮固定连接的主轴组件；

所述主轴组件包括主轴，所述主轴靠近两端的位置分别套设有提升链轮，所述提升链轮内侧的主轴上分别设有轴承座，所述被动齿轮套设于所述主轴上与主动齿轮对应的位置，所述被动齿轮能够带动所述主轴旋转。

所述提升门架和所述固定门架之间设置有双向导向轮，所述提升门架通过双向导向轮沿所述固定门架上下运动。

所述提升机构上固定连接有伸缩货叉，所述伸缩货叉包括水平设置的安装板、与所述安装板固定连接的旋转减速电机、安装于所述旋转减速电机输出轴上的主动旋转齿轮、与所述主动旋转齿轮相啮合的被动旋转齿轮、以及设置在所述被动旋转齿轮上的货叉组件；所述被动旋转齿轮的旋转轴固定于所述安装板上，所述旋转轴沿所述安装板的垂直方向设置；所述货叉组件包括旋转支座，所述旋转支座与所述被动旋转齿轮固定连接；所述旋转支座上固定连接有伸缩架，所述伸缩架上滑动连接有货叉板。

所述提升机构位于所述车体顶部一侧的边缘处，与所述提升机构相对的另一侧边缘处设置有车载缓存货仓，所述车载缓存货仓为一侧开口的长方体结构，其开口方向朝向所述提升机构设置，所述车载缓存货仓竖直方向的两侧壁内表面设有至少一组载货架，所述载货架高度可调节。

所述车体的侧面上设有防撞条。

所述车体的侧面对角处分别设置有避障传感器。

根据本发明的技术方案可知，由于本发明的智能多维AGV车其驱动轮组件为两组，通过AGV车的自动化控制系统进行控制，可以实现双向直行和双向横移，其转弯半径小，转向灵活。弹簧缓冲机构可起到减震的作用，使AGV车运行更加平稳，且可以给驱动轮组件提供上下运动的动力。导向机构可提供精准导向功能，使固定板带动与其固定连接的驱动轮沿导向轴承上下移动。当AGV车在不平坦的路面上行驶时，弹簧缓冲机构的弹簧弹力作用使驱动轮始终紧贴地面行驶，增加了驱动轮与地面间的摩擦力，避免AGV车出现打滑现象，使AGV车行驶更加稳定。

附图说明

图1为本发明实施例的AGV车整体结构示意图。

图2为本发明实施例的AGV车车体俯视结构示意图。

图3为图2的B-B向剖视示意图。

图4为本发明实施例驱动轮组件的结构示意图。

图5为本发明实施例提升机构的结构示意图。

图6为本发明实施例提升机构电机组件的结构示意图。

图7为本发明实施例提升机构双向导向轮的结构示意图。

图8为本发明实施例旋转式伸缩货叉的结构示意图。

图9为本发明实施例车载缓存货仓的结构示意图。

图10为本发明实施例电机组件与车体的连接示意图。

附图中各标号的含义为：

1-提升机构；2-货物；3-车载缓存货仓；4-车体；5-伸缩货叉；6-避障传感器；7-驱动轮组件；8-防撞条；9-万向车轮；701-导向杆；702-导向轴承；703-固定板；704-底盘；705-驱动轮；706-弹簧；707-弹簧拉杆；708-旋转机构；101-第一传动链条；102-位置传感器；103-第二传动链条；104-直线滑轨；105-电机组件；106-载物架；107-顶梁；108-固定链轮；109-活动链轮；110-第一横梁；111-固定门架；112-第二横梁；113-支撑架；116-提升门架；117-活动导向轮；118-固定导向轮；1171-X向导向轮；1172-Y向导向轮；10501-轴承座；10502-主轴；10503-电机连接板；10504-被动齿轮；10505-提升链轮；10506-外置编码器；10507-主动齿轮；10508-减速机；10509-伺服电机；10510-内置编码器；501-货叉板；502-伸缩架；503-被动旋转齿轮；504-安装板；505-旋转支座；506-主动旋转齿轮；507-旋转减速电机；301-载货架。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

如图1至图9所示，其为本发明的实施例的智能多维AGV车的具体结构。

实施例1：如图1和图2所示，本实施例的智能多维AGV车包括车体4，万向车轮9、驱动轮组件7和提升机构1。所述万向车轮9位于车体4底部四角处。所述驱动轮组件7为两组，分别位于车体4底部靠近长度方向的两端，且两组驱动轮组件7的中心线L1和L2分别位于所述车体4底部中心线L的两侧，且对称设置。所述提升机构1固定连接于所述车体4顶部。

如图3和图4所示，所述驱动轮组件7包括固定板703、驱动轮705、旋转机构708、弹簧缓冲机构和导向机构。

所述驱动轮705的轮轴通过安装部安装于所述固定板703的下表面，所述安装部与所述固定板703之间为可旋转连接，所述旋转机构708能够带动所述驱动轮705和所述安装部作360°周向旋转。

所述弹簧缓冲机构设置在所述固定板703下方，数量为两个，分别位于所述驱动轮705的两侧；包括弹簧706和弹簧拉杆707。所述弹簧拉杆707一端设有螺纹，所述固定板703与弹簧拉杆707对应的位置设有拉杆安装孔，弹簧拉杆707螺纹端穿过所述拉杆安装孔，在固定板703的上下表面处分别用螺母将弹簧拉杆707锁紧在固定板703上。弹簧拉杆707的另一端穿过所述底盘704，且能够沿竖直方向上下移动。所述弹簧706套设于所述底盘704下方的所述弹簧拉杆707上，所述弹簧拉杆707底部设有底座，所述底座的直径大于所述弹簧706的外径；所述弹簧706一端抵靠在底座的上表面上，另一端通过垫片抵靠在所述底盘704的下表面上，所述垫片的内径小于所述弹簧706的外径。所述弹簧706始终处于压缩状态。

所述导向机构数量为四个，分别设置在固定板703的四个边角处，位于所述驱动轮705的四周。每个导向机构均包括导向杆701和导向轴承702，所述导向杆701能够沿所述导向轴承702内壁上下滑动。所述导向杆701顶部与所述固定板703固定连接，所述车体4底部设有底盘704，所述导向轴承702顶部与所述底盘704固定连接，所述固定板703通过所述导向杆701沿所述导向轴承702的上下滑动完成上下移动。所述固定板703和导向轴承702间设有缓冲装置。

四个导向机构分别设置在固定板703的四个边角处，可以多方位导向，使固定板703上下移动时更加稳定。

所述驱动轮705上下移动的极限距离由所述导向机构的行程决定，所述弹簧拉杆707和所述导向轴承702的底部均高于水平面，当所述固定板703向下运行到极限位置时，即所述弹簧706达到最大伸长长度时，弹簧706仍处于压缩状态。弹簧缓冲机构既起到缓冲减震的作用，同时又迫使驱动轮705始终紧贴地面运行，增加了驱动轮705与地面间的摩擦力，防止车体4运行时打滑。

如图5和图7所示，所述提升机构1包括提升门架116、固定门架111、电机组件105、载物架106和传动装置；所述固定门架111固定于所述车体4的顶部，电机组件105驱动传动装置带动提升门架116沿所述固定门架111上下运动。

提升机构1采用电机组件105提供提升动力，其结构简单，定位精准、维修简单快捷，减小了AGV车整车的体积和重量，避免了传统液压系统漏油污染的情况。

所述车体4的两相对的侧面上分别设有防撞条8。

所述车体4的侧面对角处分别设置有激光避障传感器6。

通过设置防撞条8和避障传感器6等装置，增加了AGV车的整体安全性，有效保证了设备的运行可靠性。

本实施例的原理如下：当AGV车运行到不平坦的路面上时，发生颠簸，由于弹簧706的弹力作用，可以减缓路面对车体4的影响，使车体4运行更加平稳。如果驱动轮705刚好落入路面的低洼处，此时由于弹簧706始终处于压缩状态，而驱动轮705此时与低洼的地面形成了一定的间隙，弹簧706的回复力带动弹簧拉杆707下移，由于弹簧拉杆707与固定板703固定连接，因此固定板703向下移动，且带动与其固定连接的驱动轮705向下移动，直至驱动轮705与地面接触。当驱动轮705与地面接触时，弹簧706仍处于压缩状态，其回复力的作用始终给驱动轮705一个向下的压力，迫使驱动轮705紧贴地面。当驱动轮705运行至较高地面时，此时四个万向车轮9位于低位，由于AGV车本身的重力作用，迫使四个万向车轮9紧贴地面，此时驱动轮705则相对于车体4向上移动，此时弹簧706仍处于压缩状态，其回复力的作用始终给驱动轮705一个向下的压力，迫使驱动轮705紧贴地面。柔性悬挂的驱动轮组件7，其两个弹簧缓冲机构始终处于压缩受力状态，即使双驱动轮705在较为不平坦的地面上行驶，由于弹簧706的柔性受力，使双驱动轮705始终紧贴地面，提高了双驱动轮705的抓地力。

双驱动轮布置于AGV车斜对角处，转弯半径减小，节省转向空间，灵活转向，可实现双向直行、双向横移和原地转圈。四个辅助万向车轮9导向，使AGV车运行更加平稳。且该机构采用模块化设计，非常方便拆卸和维护。

实施例2：本实施例的智能多维AGV车结构与实施例1的结构基本一致，不同的是本实施例的提升机构1结构如下：

如图5和图7所示，所述提升门架116和固定门架111分别成对设置，且每对提升门架116和固定门架111互相对应设置，形成固定门架111在外侧、提升门架116在内侧的门架式结构；所述提升门架116和固定门架111均为带有凹槽的“凹”型框架结构，均包括两个相对的侧壁板和与所述两个侧壁板相连接的连接板。所述固定门架111上部之间设有第一横梁110，所述第一横梁110分别与所述固定门架111同一侧的侧壁板固定连接。所述提升门架116的顶部之间设有顶梁107。本实施例中的提升门架116和固定门架111均采用槽型钢制作，固定门架111和提升门架116的凹槽相对安装，固定门架111的底部分别设置有三角形的支撑架113，固定门架111通过支撑架113固定于车体4上表面上。

如图7所示，所述提升门架116和固定门架111之间的凹槽内设有双向导向轮，所述双向导向轮包括固定导向轮118和活动导向轮117；所述固定导向轮118通过固定导向轮118支座固定连接于所述固定门架111的顶部，所述活动导向轮117通过活动导向轮117支座固定连接于所述提升门架116的底部；所述固定导向轮118和所述活动导向轮117分别包括上下并列设置的X向导向轮1171和Y向导向轮1172，所述固定导向轮118的X向导向轮1171以所述提升门架116的两个侧壁板内表面为滚动支撑面，所述固定导向轮118的Y向导向轮1172以所述提升门架116的连接板内表面为滚动支撑面；所述活动导向轮117的X向导向轮1171以所述固定门架111的两个侧壁板内表面为滚动支撑面，所述活动导向轮117的Y向导向轮1172以所述固定门架111的连接板内表面为滚动支撑面。固定导向轮118和活动导向轮117为提升机构1提供双向导向，使导向更加稳定，受力更为合理，双向提升时由于重心造成的挠度更小。

所述提升门架116远离所述第一横梁110一侧的侧壁板上分别设有直线滑轨104，所述直线滑轨104沿所述提升门架116高度方向设置；所述载物架106通过直线滑轨104与所述提升门架116滑动连接。提升门架116上的直线滑轨104可对载物架106起到导向的作用，使载物架106沿着直线滑轨104的轨道向上提升，避免载物架106发生偏斜。

所述传动装置包括第一传动装置和第二传动装置，所述第一传动装置包括两个固定链轮108和两条第一传动链条101；所述两个固定链轮108分别固定设置于所述第一横梁110靠近两端的位置；所述两条第一传动链条101分别套设于所述固定链轮108上，且分别与所述提升门架116的底部固定连接；第一传动链条101能够带动提升门架116通过所述导向轮沿所述固定门架111上下移动。

所述第二传动装置包括条状的第二传动链条103和活动链轮109。在所述顶梁107的中间位置固定连接有所述活动链轮109，在所述第一横梁110的下方的固定门架111上设有第二横梁112，所述第二传动链条103一端固定于所述第二横梁112上，另一端穿过活动链轮109后与所述载物架106固定连接。当提升门架116向上提升时，二级链条带动所述载物架106沿所述直线滑轨104以提升门架116二倍的提升速度向上提升。

第二传动链条103和载物架106、提升门架116间的连接方式，使其载物架106的提升距离为提升门架116提升距离的两倍，载物架106的提升速度也是提升门架116提升速度的两倍，其提升速度快，且达到了节省空间的目的。本实施例的第一传动装置和第二传动装置不仅限于一级提升，每个传动装置还可延伸应用二级、多级提升，以实现更高货位货架的取放货需求。

如图6所示，所述固定门架111底部固定设有电机组件105，所述电机组件105包括直流伺服电机10509、连接于所述伺服电机10509输出轴上的减速机10508、套设于所述减速机10508输出轴上的主动齿轮10507、与所述主动齿轮10507啮合的被动齿轮10504、以及与所述被动齿轮10504固定连接的主轴10502组件。所述伺服电机10509上设置有一体式内置编码器10510，还可以加装外置编码器10506。

所述主轴10502组件包括主轴10502，所述主轴10502靠近两端的位置分别套设有提升链轮10505，所述提升链轮10505内侧的主轴10502上分别设有轴承座10501，所述被动齿轮10504套设于所述主轴10502的两个轴承座10501之间，且与主动齿轮10507的位置相对应，所述被动齿轮10504能够带动所述主轴10502旋转。如图10所示，所述减速机10508上固定连接有电机连接板10503，所述电机组件105通过轴承座10501和电机连接板10503固定于车体4顶部。

电机组件105通过主动齿轮10507和被动齿轮10504带动主轴10502旋转，主轴10502带动两端的提升链轮10505及提升链轮10505上的第一传动链条101转动，完成提升动作。伺服电机10509与编码器结合，控制精准，可完成不同高度的取货需求，且能够完成正反方向旋转，以控制提升机构1的上升和下降。

所述固定门架111上还设置有位置传感器102，所述位置传感器102将三个传感器集成在一起，其中两个极限位传感器起到安全防护的作用，另一个原点位传感器用于校准伺服电机10509。

如图8所示，所述载物架106上固定连接有板式伸缩货叉5，所述板式伸缩货叉5包括水平设置的安装板504、与所述安装板504固定连接的旋转减速电机507、安装于所述旋转减速电机507输出轴上的主动旋转齿轮506、与所述主动旋转齿轮506相啮合的被动旋转齿轮503、以及设置在所述被动旋转齿轮503上的货叉组件；所述被动旋转齿轮503的旋转轴固定于所述安装板504上，所述旋转轴沿所述安装板504的垂直方向设置；所述货叉组件包括旋转支座505，所述旋转支座505与所述被动旋转齿轮503固定连接；所述旋转支座505上固定连接有伸缩架502，所述伸缩架502上滑动连接有货叉板501。所述安装板504与所述载物架106固定连接。

现有技术中的叉车式AGV，其提升机构1多通过叉车改装或为单立柱门架提升模式，该种结构的重心偏移，对导向配置设计及安装精度要求非常高，且因重心偏移，对整体车体刚性和提升稳定性有较大影响，而且其动力装置多采用液压系统，受液压杆式升降机构的结构所限，其提升高度有限。本实施例采用框架式门架提升，重心居中，设备直行、转弯及取放货更加平稳，提升高度不受限。

如图9所示，所述提升机构1位于所述车体4顶部一侧的边缘处，与所述提升机构1相对的另一侧边缘处设置有车载缓存货仓3，所述车载缓存货仓3为一侧开口的长方体结构，其开口方向朝向所述提升机构1设置，所述车载缓存货仓3竖直方向的两侧壁内表面设有至少一组载货架301，所述两侧壁内表面上设有多个卡接位，所述载货架301可沿竖直方向上下移动，并在卡接位处卡接，以适应不同规格的货物2，调节载货架301的高度。

车载缓存货仓3为目标货物的存取提供了空间，当货叉组件取货后可将货物2暂存在指定的载货架301上，且载货架301的位置可自由调节，使车载缓存货仓3不受货物2尺寸的限制，可存取多种规格的货物2，使AGV车的适用性更强。车载缓存货仓3与提升机构1分别位于车体4的两侧，处于不同的空间，在运转货物2时不会出现干涉现象。

本实施例的工作原理如下：固定门架111通过支撑架113固定于车体4上表面上，固定门架111作为提升机构1的固定框架，为提升机构1提供稳定性的支撑。工作时，伺服电机10509启动，驱动减速机10508，减速机10508输出轴带动主动齿轮10507旋转，主动齿轮10507带动被动齿轮10504旋转，被动齿轮10504带动主轴10502和主轴10502两端的两个提升链轮10505旋转，从而带动第一传动链条101完成提升门架116的提升和下降工作。提升门架116通过固定导向轮118和活动导向轮117沿固定门架111上升或下降，提升门架116的上升或下降为第二传动链条103提供了动力，由于第二传动链条103的一端与固定门架111固定连接，另一端与载物架106连接，因此，当提升门架116上升或下降时，载物架106则以相对于提升门架116两倍的速度上下运动，载物架106在上下运动时其两侧以提升门架116上的直线导轨作为导向，保证了载物架106的平稳运行。

伸缩货叉5的旋转减速电机507带动主动旋转齿轮506旋转，主动旋转齿轮506带动与其啮合的被动旋转齿轮503旋转，被动旋转齿轮503带动与其固定连接的货叉组件旋转。

载物架106上下运动带动与其固定连接的伸缩货叉5完成上下运行，以对位于不同高度处的货物2进行存取，由于伸缩货叉5可180°周向旋转，货叉组件可根据货物2所在方向调整取货方向，在两侧面完成取货后旋转90°后将货物2暂存于车载缓存货仓3中，行驶至巷道指定位置时，继续取货或将上述货物2放于指定位置。整个转向过程仅需伸缩货叉5来完成，而无需整个AGV车全部旋转，节省了旋转整车所需的转向空间，可以满足密集型仓储系统的空间需求，且AGV车可通过自动控制系统完成多箱货物2的存取自由切换指令，大大提高了AGV车的工作效率。

本发明实施例的智能多维AGV车采用柔性悬挂双驱动轮驱动斜对称布局，四个辅助万向车轮9分布四角的布局方式，通过调整两个驱动轮705的角度和速度，可以实现前进、后退、原地转向等动作；甚至可以实现沿任意点为半径的转弯运动，有很强的灵活性，辅助导向更平稳，可实现全向行驶。

本发明实施例的AGV车采用磁导航，RFID卡定位，但不局限于该种方式，激光导航、视觉导航、惯性导航等方式都可以应用于本发明的智能多维AGV车。

本发明实施例采用框架式提升导向模式，设备重心居中布局，设备直行、转弯及取放货更加平稳。提升系统采用定位精确、维修简单快捷、多重保护的电机驱动多级链条的提升方式。

本发明实施例的可旋转的叉取式货叉，可实现自由高度的取放货，以及载货架301上的自由取放货，不受空间和次序的限制，降低电控和软件队列方面的设计难度。

本发明搭载的伸缩货叉5不仅限于叉取式货叉，同时适用于夹抱式货叉。侧向取放货的形式，适用于窄巷道内行驶作业，减少车用空间，增加车载缓存货仓3的存储空间，提高库容使用效率。

本实施例的提升机构1还可设置升降极限保护装置及取放货保护装置等安全装置，以更有效地保证设备安全、可靠地运行。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本发明的优选的实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种智能多维AGV车，至少包括车体、车轮、驱动轮组件和提升机构，所述车轮和驱动轮组件固定安装于所述车体底部的底盘上，所述提升机构固定连接于所述车体顶部，其特征在于：所述驱动轮组件为两组，分别靠近所述车体底部长度方向的两端设置；所述驱动轮组件包括固定板、可旋转固定于所述固定板下方并与所述固定板连接为一体的驱动轮、与所述固定板固定连接的弹簧缓冲机构以及与所述固定板滑动连接的导向机构；

所述导向机构包括导向杆和导向轴承，所述导向杆能够沿所述导向轴承内壁上下滑动；所述导向杆顶部与所述固定板固定连接，所述导向轴承与所述底盘固定连接，所述固定板通过所述导向杆沿所述导向轴承的上下滑动实现上下移动；

所述弹簧缓冲机构设置在所述固定板下方，数量为两个，分别位于所述驱动轮的两侧；包括弹簧和弹簧拉杆，所述弹簧拉杆一端与所述固定板固定连接，另一端穿过所述底盘，所述弹簧拉杆能够沿竖直方向上下移动，所述弹簧套设于所述弹簧拉杆位于所述底盘下方的部分，且所述弹簧始终处于压缩状态，为所述弹簧拉杆穿过所述底盘的一端提供向下的驱动力，进而为所述固定板提供向下移动的动力。

2.根据权利要求1所述的智能多维AGV车，其特征在于：所述导向机构数量为四个，分别设置在固定板的四个边角处，位于所述驱动轮的四周。

3.根据权利要求1所述的智能多维AGV车，其特征在于：所述提升机构包括固定门架、与所述固定门架滑动连接的提升门架、电机组件、与所述提升门架滑动连接的载物架和第一传动装置；所述固定门架固定于所述车体的顶部，所述电机组件驱动所述第一传动装置带动所述提升门架沿所述固定门架上下运动。

4.根据权利要求3所述的智能多维AGV车，其特征在于：所述第一传动装置包括第一传动链条、固定于所述固定门架上的固定链轮和安装于所述电机组件上的提升链轮，第一传动链条套设于所述固定链轮和提升链轮上，且与提升门架固定连接，所述第一传动装置带动所述提升门架上下运动；所述提升机构还包括第二传动装置，所述第二传动装置包括第二传动链条和固定于所述提升门架上的活动链轮，所述第二传动链条一端与固定门架固定连接，另一端穿过所述活动链轮与所述载物架固定连接，所述第二传动装置以提升门架的上下运动作为提升动力，带动所述载物架上下运动。

5.根据权利要求3所述的智能多维AGV车，其特征在于：所述电机组件包括伺服电机、连接于所述伺服电机输出轴上的减速机、套设于所述减速机输出轴上的主动齿轮、与所述主动齿轮啮合的被动齿轮、以及与所述被动齿轮固定连接的主轴组件；

所述主轴组件包括主轴，所述主轴靠近两端的位置分别套设有提升链轮，所述提升链轮内侧的主轴上分别设有轴承座，所述被动齿轮套设于所述主轴上与主动齿轮对应的位置，所述被动齿轮能够带动所述主轴旋转。

6.根据权利要求3所述的智能多维AGV车，其特征在于：所述提升门架和所述固定门架之间设置有双向导向轮，所述提升门架通过双向导向轮沿所述固定门架上下运动。

7.根据权利要求1所述的智能多维AGV车，其特征在于：所述提升机构上固定连接有伸缩货叉，所述伸缩货叉包括水平设置的安装板、与所述安装板固定连接的旋转减速电机、安装于所述旋转减速电机输出轴上的主动旋转齿轮、与所述主动旋转齿轮相啮合的被动旋转齿轮、以及设置在所述被动旋转齿轮上的货叉组件；所述被动旋转齿轮的旋转轴固定于所述安装板上，所述旋转轴沿所述安装板的垂直方向设置；所述货叉组件包括旋转支座，所述旋转支座与所述被动旋转齿轮固定连接；所述旋转支座上固定连接有伸缩架，所述伸缩架上滑动连接有货叉板。

8.根据权利要求1或7所述的智能多维AGV车，其特征在于：所述提升机构位于所述车体顶部一侧的边缘处，与所述提升机构相对的另一侧边缘处设置有车载缓存货仓，所述车载缓存货仓为一侧开口的长方体结构，其开口方向朝向所述提升机构设置，所述车载缓存货仓竖直方向的两侧壁内表面设有至少一组载货架，所述载货架高度可调节。

9.根据权利要求1所述的智能多维AGV车，其特征在于：所述车体的侧面上设有防撞条。

10.根据权利要求1所述的智能多维AGV车，其特征在于：所述车体的侧面对角处分别设置有避障传感器。

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