CN112811056A - 一种立体仓库的堆垛机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及堆垛机领域，公开了一种立体仓库的堆垛机，包括横柱、连接于横柱上的立柱、滑动连接于立柱上的载货台和连接于载货台上的货叉，货叉可用于运输收纳箱，载货台上连接有用于放置多个收纳箱的收纳装置，收纳装置包括连接于载货台上的放置架和连接于放置台上的提升定位组件，提升定位组件可用于收纳箱提升到位后进行定位，提升定位组件包括传动链、驱使传动链传动的驱动器一和凸设于传动链上的抵块，载货台上连接有电动旋转台，电动旋转台上连接有承载板，货叉安装于承载板上，放置架内设有若干垂直存储位，每个垂直存储位内至少设有一组提升定位组件，提升定位组件的传动链沿垂直存储位的垂直方向设置。

Description

一种立体仓库的堆垛机

技术领域

本发明涉及堆垛机领域，尤其涉及一种立体仓库的堆垛机。

背景技术

立体仓储作为自动化的中重要的组成部分，在立体仓库中又离不开堆垛机的使用，堆垛机作为常见的智能仓储的中的配件，市面上的堆垛机一般只能插取一个货物后，将该货物运输到其他流水线上，每次单个货物的运输，导致了运输成本较高，运输效率较低，为了解决该问题，一般设计方案为采用多个堆垛机，但多个堆垛机的成本较高，在小型的立体仓库中不适用。

发明内容

本发明针对现有技术中堆垛机每次插取货物只有一个从而导致效率低的缺点，提供了一种立体仓库的堆垛机。

为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决：一种立体仓库的堆垛机，包括横柱、连接于横柱上的立柱、滑动连接于立柱上的载货台和连接于载货台上的货叉，货叉可用于运输收纳箱，载货台上连接有用于放置多个收纳箱的收纳装置，收纳装置包括连接于载货台上的放置架和连接于放置台上的提升定位组件，提升定位组件可用于收纳箱提升到位后进行定位，提升定位组件包括传动链、驱使传动链传动的驱动器一和凸设于传动链上的抵块，载货台上连接有电动旋转台，电动旋转台上连接有承载板，货叉安装于承载板上，放置架内设有若干垂直存储位，每个垂直存储位内至少设有一组提升定位组件，提升定位组件的传动链沿垂直存储位的垂直方向设置。

采用上述方案，多个收纳装置配合提升定位组件使用，先驱使货叉伸出在货架上插取收纳箱，货叉回缩，货叉带动收纳箱进入垂直存储位内，提升定位组件的传动链带动抵块移动，抵块移动后与收纳箱底部抵接，传动链通过抵块带动收纳箱上升，收纳箱与货叉脱离，传动链驱使收纳箱上升一个收纳箱的高度，当需要收纳箱进入其他垂直存储位时，通过电动旋转台驱使货叉转动一定角度，货叉伸出带动收纳箱进入其他垂直存储位，在通过其他存储位内的提升定位装置将收纳箱进行提升收纳。

作为优选，传动链采用滚子链结构，传动链上设有若干抵块，若干抵块均匀间隔设置。

采用上述方案，若干抵块的作用在于可用于抬起多个收纳箱。

作为优选，若干垂直存储位并排设置，若干垂直存储位并排方向与横柱长度方向平行。

采用上述方案，若干垂直存储位的作用在于，可收纳更多的收纳箱。

作为优选，若干垂直存储位包括位于货叉正上方的存储位一和与存储位一并排设置的存储位二，每个垂直存储位内均连接有限位挡板，存储位一内的限位挡板连接于承载板上。

采用上述方案，两个垂直存储位，单个货叉即可实现，成本节约。

作为优选，载货台上连接有矫正装置，矫正装置包括矫正爪一、矫正爪二、用于驱动矫正爪一的驱动器二和用于驱动矫正爪二的驱动器三，矫正爪一和矫正爪二通过驱动器二和驱动器三可与收纳箱两侧抵接，矫正爪一和矫正爪二两者对称设置，矫正爪一和矫正爪二两者对称中心平面与货叉长度方向中心平面重合。

采用上述方案，当驱动器二和驱动器三同步通过齿轮驱使矫正爪一和矫正爪二转动，驱动器二和驱动器三两者转动方向相反但两者转动速度相同，驱使矫正爪一和矫正爪二两者的驱动部均伸出避让孔，矫正爪一或矫正爪二两者的抵接部分别与收纳箱两侧抵接，由于矫正爪一和矫正爪二两者对称中心平面与货叉长度方向中心平面重合，从而矫正爪一和矫正爪二可驱使收纳箱的中心平面与货叉长度方向的中心平面重合，从而矫正装置起到矫正调中的作用。

作为优选，驱动器二和驱动器三上均连接有齿轮，矫正爪一和矫正爪二两者结构相同均包括呈弧形的驱动部，驱动部其弧形内圈上凸设有呈齿条状的齿条部，齿条部与齿轮啮合。

采用上述方案，齿轮驱使矫正爪一和矫正爪二转动，结构简单，采购方便。

作为优选，矫正爪一和矫正爪二两者均连接有固定组件，固定组件与载货台平台远离承载板一侧连接。

采用上述方案，固定组件可用于固定矫正爪一或矫正爪二，便于安装，加强结构强度。

作为优选，固定组件包括固定件一和与固定件一连接的固定件二，固定件一与载货台连接，驱动部的两侧面上均凸设有导向滑条，固定件一和固定件二位于驱动部两侧，固定件一和固定件二上均连接有两排轴承，两排轴承外圈分别与导向滑条两侧抵接。

采用上述方案，导向滑条具有导向的作用。

作为优选，矫正爪一和矫正爪二两者结构相同均包括呈弧形的驱动部、位于驱动部一端的抵接部和位于驱动部另一端的限位部，限位部和抵接部直径均大于驱动部。

采用上述方案，限位部和抵接部可用于放置驱动部过度移动，从而起到限位的作用。

本发明由于采用了以上技术方案，具有显著的技术效果：多个收纳装置配合提升定位组件使用，先驱使货叉伸出在货架上插取收纳箱，货叉回缩，货叉带动收纳箱进入存储位一内，矫正装置驱使收纳箱的位置进行摆正，在通过提升定位组件的传动链带动抵块移动，抵块移动后与收纳箱底部抵接，传动链通过抵块带动收纳箱上升，收纳箱与货叉脱离，传动链驱使收纳箱上升一个收纳箱的高度，当需要收纳箱进入存储位二时，通过电动旋转台驱使货叉转动一定角度，货叉伸出带动收纳箱进入存储位二内，在通过其他存储位内的提升定位装置将收纳箱进行提升收纳。

附图说明

图1是一种立体仓库的堆垛机整体架构示意图；

图2是收纳装置结构示意图；

图3是矫正装置装配爆炸图；

图4是抵块与传动链配合示意图；

图5是矫正装置未驱动状态图；

图6是矫正装置驱动状态图。

以上附图中各数字标号所指代的部位名称如下：1、横柱；2、立柱；3、载货台；4、货叉；5、电动旋转台；6、承载板；7、放置架；8、存储位一；9、存储位二；10、传动链；11、主动轮；12、从动轮；13、抵块；14、驱动器一；15、枢接孔；16、枢接槽；17、矫正爪一；18、矫正爪二；19、驱动器二；20、驱动器三；21、驱动部；22、抵接部；23、限位部；24、齿条部；25、导向滑条；26、固定件一；27、固定件二；28、避让孔；29、轴承；30、收纳箱；31、齿轮；32、阻挡块。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本发明作进一步详细描述。

实施例：

一种立体仓库的堆垛机，首先参见图1至图3，包括横柱1、连接于横柱1上的立柱2、滑动连接于立柱2上的载货台3、连接于载货台3上的货叉4和连接于载货台3上的收纳装置，立柱2垂直焊接与横柱1上，横柱1上通过滑轮滑动安装于滑轨上，载货台3可沿立柱2高度方向滑移，载货台3与立柱2的安装方式为现有技术，在此不过多赘述，载货台3包括滑动连接于立柱2上的滑动部和用于放置货叉4的平台，货叉4和收纳装置均连接于平台上，平台上连接有电动旋转台5，电动旋转台5上通过螺钉螺纹连接有承载板6，货叉4通过螺钉螺纹于承载板6上，电动旋转台5可驱使承载板6转动，承载板6带动货叉4转动，收纳装置包括连接于载货台3上的放置架7和连接于载货台3上的提升定位组件，货叉4可用于运输收纳箱30，可将货架上的收纳箱30叉取，放置架7采用多根铝型材通过角件搭建而成，放置架7内设有若干垂直存储位，若干垂直存储位并排设置，若干垂直存储位并排方向与横柱1长度方向平行，本实施例中共设有两个垂直存储位包括存储位一8和与存储位一8并排设置的存储位二9，但不限制垂直存储位为两个可以为一个或一个以上，存储位一8位于电动旋转台5正上方，存储位二9位于存储位一8远离立柱2一侧。

参见图2同一个垂直存储位内设有四组提升定位组件，四组提升定位组件分别位于同一垂直存储位的四个角上，四组提升定位组件结构相同均包括传动链10、主动轮11、从动轮12、连接于传动链10上的抵块13和驱动器一14，传动链10采用普通的滚子链结构，传动链10首尾相连形成环形，传动链10呈跑道环形其两端分别套设于主动轮11和从动轮12上，放置架7上通过螺钉螺纹连接有轴承座，轴承座内圈卡接有转轴，从动轮12或主动轮11均通过键连接于转轴上，与主动轮11相连的转轴另一端连接于驱动器一14连接，驱动器一14的输出轴与转轴通过联轴器连接。

参见图1至图3，传动链10采用现有技术中常见的滚子链结构，滚子链结构包括外链节和内链节通过销轴依次枢接连接，每个外链节上各连接有两个销轴，外链节的两个销轴分别与两个内链节连接，滚子链为现有技术，不过多赘述，传动链10上设有若干抵块13，若干抵块13均匀间隔设置，若干抵块13均与外链节连接，抵块13采用板材折弯呈C形，结合图4抵块13其C的两侧面开设有枢接孔15和弧形的枢接槽16，弧形枢接槽16的圆心枢接孔15的圆心重合，与抵块13相连的外链节其两个销轴分别位于枢接孔15和枢接槽16内，该销轴的两端分别位于抵块13两侧的枢接孔15或枢接槽16内，销轴与枢接孔15为过渡配合，连接有抵块13的销轴两端连接有用于限位的卡簧，抵块13其C型的开口方向一侧与收纳箱30地面抵接，抵块13上枢接孔15位于枢接槽16远离抵块13其C型开口一侧，弧形枢接槽16本实施例中呈九十度，但非限制为九十度也可为与四十五度到一百三十五度，枢接槽16用于限制抵块13的转动角度，传动链10呈环形跑道状，传动链10用于承接收纳箱30一侧的抵块13其开口呈远离地面方向，传动链10未承接收纳箱30的另一侧的抵块13其开口朝向地面方向，当需要抵块13抵接收纳箱30时，两根销轴形成的直线与抵块13长度方向呈九十度，当不需要抵块13时，抵块13绕枢接孔15处转动，两根销轴形成的直线与抵块13长度方向呈0度，且抵块13其C形开口套设于传动链10上，位于存储位二9远离存储位一8一侧设有呈L形的阻挡块32，阻挡块32可用于限制收纳箱过渡移动，还可起到定位的作用，便于进入存储位二9内的收纳箱与提升定位组件对齐。

参见图2、图3、图5和图6，载货台3上的平台上连接有矫正装置，矫正装置包括矫正爪一17、矫正爪二18、用于驱使矫正爪一17的驱动器二19和用于驱使矫正爪二18的驱动器三20，矫正爪一17和矫正爪二18两者结构相同且两者镜像设置，矫正爪一17和矫正爪二18分别用于抵接收纳箱30两侧，矫正爪一17和矫正爪二18两者对称中心平面与货叉4长度方向中心平面重合，矫正爪一17或矫正爪二18均通过固定组件与载货台3的平台连接，固定组件与载货台3平台远离承载板6一侧连接，矫正爪一17和矫正爪二18两者结构相同均包括呈弧形的驱动部21、位于驱动部21一端的抵接部22和位于驱动部21另一端的限位部23，限位部23和抵接部22直径均大于驱动部21，驱动部21呈弧形其弧形内圈上沿长度方向凸设有呈齿条状的齿条部24，驱动部21的两侧面上均凸设有导向滑条25，导向滑条25也呈弧形，且导向滑条25的弧形圆心与驱动部21弧形的圆心重合。

参见图2、图3、图5和图6，固定组件包括固定件一26和与固定件一26通过螺钉螺纹相连的固定件二27，驱动器二19或驱动器三20均采用步进电机，驱动器二19或驱动器三20分别通过螺钉螺纹连接于两个固定件一26上，固定件一26呈L形，固定件一26其L形一边与载货台3的平台远离承载板6一侧通过螺钉螺纹连接，固定件其L形另一边与载货台3平面平行，载货台3平面上开设有用于避让驱动部21避让孔28，抵接部22位于载货台3平面朝向承载板6一侧，抵接部22宽度大于避让孔28，抵接部22与驱动部21两者直径差形成的台阶面可与载货台3平面朝向承载板6一侧抵接，固定件一26其L形与载货台3平面平行一边开设有通孔，驱动器二19或驱动器三20其输出轴穿过通孔后通过键连接有齿轮(31)，齿轮(31)与矫正爪一17或矫正爪二18上的齿条部24啮合，固定件一26和固定件二27分别位于驱动部21两侧，固定件一26上朝向固定件二27一侧和固定件二27上朝向固定件一26一侧均凸设有两排轴承29，螺钉穿过轴承29内圈后螺纹连接于固定件一26上，本实施例中每排轴承29设有三个轴承29，但非限制为每排两个轴承29也可为两个或两个以上，三个轴承29呈弧形排列，三个轴承29弧形排列的圆心与导向滑条25的弧形圆形重合，固定件一26的两排轴承29分别与驱动部21一侧面上导向滑条25的两侧面抵接，固定件二27的两排轴承29分别与驱动部21另一侧面上导向滑条25的两侧面抵接。

当驱动器二19和驱动器三20同步通过齿轮(31)驱使矫正爪一17和矫正爪二18转动，驱动器二19和驱动器三20两者转动方向相反但两者转动速度相同，驱使矫正爪一17和矫正爪二18两者的驱动部21均伸出避让孔28，矫正爪一17或矫正爪二18两者的抵接部22分别与收纳箱30两侧抵接，由于矫正爪一17和矫正爪二18两者对称中心平面与货叉4长度方向中心平面重合，从而矫正爪一17和矫正爪二18可驱使收纳箱30的中心平面与货叉4长度方向的中心平面重合，从而矫正装置起到矫正调中的作用。

Claims (9)

1.一种立体仓库的堆垛机，包括横柱(1)、连接于横柱(1)上的立柱(2)、滑动连接于立柱(2)上的载货台(3)和连接于载货台(3)上的货叉(4)，货叉(4)可用于运输收纳箱(30)，其特征在于，载货台(3)上连接有用于放置多个收纳箱(30)的收纳装置，收纳装置包括连接于载货台(3)上的放置架(7)和连接于放置台上的提升定位组件，提升定位组件可用于收纳箱(30)提升到位后进行定位，提升定位组件包括传动链(10)、驱使传动链(10)传动的驱动器一(14)和凸设于传动链(10)上的抵块(13)，载货台(3)上连接有电动旋转台(5)，电动旋转台(5)上连接有承载板(6)，货叉(4)安装于承载板(6)上，放置架(7)内设有若干垂直存储位，每个垂直存储位内至少设有一组提升定位组件，提升定位组件的传动链(10)沿垂直存储位的垂直方向设置。

2.根据权利要求1所述的一种立体仓库的堆垛机，其特征在于，传动链(10)采用滚子链结构，传动链(10)上设有若干抵块(13)，若干抵块(13)均匀间隔设置。

3.根据权利要求1所述的一种立体仓库的堆垛机，其特征在于，若干垂直存储位并排设置，若干垂直存储位并排方向与横柱(1)长度方向平行。

4.根据权利要求3所述的一种立体仓库的堆垛机，其特征在于，若干垂直存储位包括位于货叉(4)正上方的存储位一(8)和与存储位一(8)并排设置的存储位二(9)，每个垂直存储位内均连接有限位挡板，存储位一(8)内的限位挡板连接于承载板(6)上。

5.根据权利要求1所述的一种立体仓库的堆垛机，其特征在于，载货台(3)上连接有矫正装置，矫正装置包括矫正爪一(17)、矫正爪二(18)、用于驱动矫正爪一(17)的驱动器二(19)和用于驱动矫正爪二(18)的驱动器三(20)，矫正爪一(17)和矫正爪二(18)通过驱动器二(19)和驱动器三(20)可与收纳箱(30)两侧抵接，矫正爪一(17)和矫正爪二(18)两者对称设置，矫正爪一(17)和矫正爪二(18)两者对称中心平面与货叉(4)长度方向中心平面重合。

6.根据权利要求5所述的一种立体仓库的堆垛机，其特征在于，驱动器二(19)和驱动器三(20)上均连接有齿轮(31)，矫正爪一(17)和矫正爪二(18)两者结构相同均包括呈弧形的驱动部(21)，驱动部(21)其弧形内圈上凸设有呈齿条状的齿条部(24)，齿条部(24)与齿轮(31)啮合。

7.根据权利要求6所述的一种立体仓库的堆垛机，其特征在于，矫正爪一(17)和矫正爪二(18)两者均连接有固定组件，固定组件与载货台(3)平台远离承载板(6)一侧连接。

8.根据权利要求7所述的一种立体仓库的堆垛机，其特征在于，固定组件包括固定件一(26)和与固定件一(26)连接的固定件二(27)，固定件一(26)与载货台(3)连接，驱动部(21)的两侧面上均凸设有导向滑条(25)，固定件一(26)和固定件二(27)位于驱动部(21)两侧，固定件一(26)和固定件二(27)上均连接有两排轴承(29)，两排轴承(29)外圈分别与导向滑条(25)两侧抵接。

9.根据权利要求8所述的一种立体仓库的堆垛机，其特征在于，矫正爪一(17)和矫正爪二(18)两者结构相同均包括呈弧形的驱动部(21)、位于驱动部(21)一端的抵接部(22)和位于驱动部(21)另一端的限位部(23)，限位部(23)和抵接部(22)直径均大于驱动部(21)。

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