CN216033562U - 可地面行驶和轨道行驶的双模式搬运车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种可地面行驶和轨道行驶的双模式搬运车，所述搬运车包括车架、轨道行驶轮组和地面行驶轮组，所述轨道行驶轮组包括至少四组轨道行驶轮，且四组轨道行驶轮对称的设置在所述车架的左侧和右侧；所述地面行驶轮组位于所述车架的底部，包括第一主动轮、第二主动轮以及从动轮；第一驱动部件，固定在所述车架上，且所述第一驱动部件用于驱动所述第一主动轮旋转；第二驱动部件，固定在所述车架上，且所述第二驱动部件用于驱动所述第二主动轮旋转。该可地面行驶和轨道行驶的双模式搬运车不仅可在货架上行驶，还可在地面上行驶，因而单独采用该搬运车即可将地面的货物搬运至货架。

Description

可地面行驶和轨道行驶的双模式搬运车

技术领域

本实用新型涉及仓储设备技术领域，尤其涉及一种可地面行驶和轨道行驶的双模式搬运车。

背景技术

货物搬运是各个行业不可或缺的过程，随着经济的快速发展，人工搬运已不能完全满足市场的需求。智能搬运机器人从无到有，数量不断增多，其可应用与码垛搬运、集装箱等货物的自动搬运，大大减轻了人类繁重的体力劳动，具有广阔的市场前景。

RGV(有轨制导车辆)和AGV(自动导引运输车)是目前应用较多的移动搬运机器人，在自动化物流系中均发挥着巨大的作用。RGV常用于各类高密度储存方式的立体仓库，主要用于在立体货架的各个巷道之间移动货物；而AGV装备有电磁、光学或其它自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，其一般用于对地面上的货物进行移动。现有的智能仓库为了将存放在地面上的货物存储至货架上，不仅需在仓库内设置用于在轨道上行驶的AGV搬运车，还需要设置在地面上行驶的RGV搬运车，这就使得仓库内搬运设备的数量较多，不仅成本高，还增加了搬运设备的故障概率。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种可地面行驶和轨道行驶的双模式搬运车，以解决现有技术中存在的一个或多个技术问题。

根据本实用新型的一方面，提供了一种可地面行驶和轨道行驶的双模式搬运车，所述搬运车包括车架、轨道行驶轮组和地面行驶轮组，

所述轨道行驶轮组包括至少四组轨道行驶轮，且四组轨道行驶轮对称的设置在所述车架的左侧和右侧；

所述地面行驶轮组位于所述车架的底部，包括第一主动轮、第二主动轮以及从动轮；

第一驱动部件，固定在所述车架上，且所述第一驱动部件用于驱动所述第一主动轮旋转；

第二驱动部件，固定在所述车架上，且所述第二驱动部件用于驱动所述第二主动轮旋转。在本实用新型的一些实施例中，所述从动轮为万向轮。

在本实用新型的一些实施例中，所述车架为方形车架，所述从动轮的数量为四个，四个所述从动轮分别位于所述车架的四个角处。

在本实用新型的一些实施例中，所述轨道行驶轮的底部与所述地面行驶轮的底部的高度差小于轨道支撑面与地面之间的高度差。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一主动轮靠近与所述车架的左侧设置，所述第二主动轮靠近与所述车架的右侧设置，且所述第一主动轮和第二主动轮相对于所述车架的对称中心面互相对称。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一主动轮的轴线、第二主动轮的轴线与所述轨道行驶轮的轴线平行。

在本实用新型的一些实施例中，所述车架的左侧和右侧分别具有两个侧板，且两个侧板之间间隔第一距离，所述第一距离大于所述第一主动轮和第二主动轮的厚度，所述第一主动轮位于左侧的两个侧板之间，所述第二主动轮位于右侧的两个侧板之间。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一主动轮和第二主动轮的两侧均分别设有减震机构。

在本实用新型的一些实施例中，位于车架左侧的轨道行驶轮通过第一驱动部件驱动，且位于左侧的轨道行驶轮与第一驱动部件之间设有链传动机构；位于车架右侧的轨道行驶轮通过第二驱动部件驱动，且位于右侧的轨道行驶轮与第二驱动部件之间设有链传动机构。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一驱动部件和第二驱动部件均为电机。

通过利用本实用新型上述实施例的可地面行驶和轨道行驶的双模式搬运车，可以获得的有益效果至少在于：

本实用新型实施例中的可地面行驶和轨道行驶的双模式搬运车不仅具有用于在货架轨道上行驶的轨道行驶轮组，还具有用于在地面上行驶的地面行驶轮组，因而该搬运车可在轨道与地面上实现双模式行驶，进而采用该搬运车即可将位于地面上的货物搬运至货架上，因而减少了仓库内的设备用量，并减小了搬运设备的故障概率。另外，地面行驶轮组的第一主动轮和第二主动轮分别通过两个驱动部件进行驱动，因而该搬运车可通过各个驱动部件的转速及转向改变搬运车的行驶状态。

本实用新型的附加优点、目的，以及特征将在下面的描述中将部分地加以阐述，且将对于本领域普通技术人员在研究下文后部分地变得明显，或者可以根据本实用新型的实践而获知。本实用新型的目的和其它优点可以通过在书面说明及其权利要求书以及附图中具体指出的结构实现到并获得。

本领域技术人员将会理解的是，能够用本实用新型实现的目的和优点不限于以上具体所述，并且根据以下详细说明将更清楚地理解本实用新型能够实现的上述和其他目的。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本实用新型的限定。附图中的部件不是成比例绘制的，而只是为了示出本实用新型的原理。为了便于示出和描述本实用新型的一些部分，附图中对应部分可能被放大，即，相对于依据本实用新型实际制造的示例性装置中的其它部件可能变得更大。在附图中：

图1为本实用新型一实施例的可地面行驶和轨道行驶的双模式搬运车的拆去车架顶板及托板后的俯视图。

图2为本实用新型一实施例的可地面行驶和轨道行驶的双模式搬运车的仰视图。

图3为本实用新型一实施例的可地面行驶和轨道行驶的双模式搬运车的侧视图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合附图对本实用新型实施例做进一步详细说明。在此，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，但并不作为对本实用新型的限定。

在此，需要说明的是，为了避免因不必要的细节而模糊了本实用新型，在附图中仅仅示出了与根据本实用新型的方案密切相关的结构和/或处理步骤，而省略了与本实用新型关系不大的其他细节。

应该强调，术语“包括/包含/具有”在本文使用时指特征、要素、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、要素、步骤或组件的存在或附加。

在此，还需要说明的是，本说明书内容中所出现的“上部”、“下部”等方位名词是相对于附图所示的位置方向；如果没有特殊说明，术语“连接”在本文不仅可以指直接连接，也可以表示存在中间物的间接连接。直接连接为两个零部件之间不借助中间部件进行连接，间接连接为两个零部件之间借助其他零部件进行连接。

在下文中，将参考附图描述本发明的实施例。在附图中，相同的附图标记代表相同或类似的部件。

图1为本实用新型一实施例的可地面行驶和轨道行驶的双模式搬运车的拆去车架顶板及托板后的俯视图，如图1所示，该可地面行驶和轨道行驶的双模式搬运车包括车架100、轨道行驶轮组、地面行驶轮组、第一驱动部件以及第二驱动部件，轨道行驶轮组用于确保搬运车可在货架的轨道上行驶，而地面行驶轮组用于确保搬运车可在地面上行驶。且轨道行驶轮210与地面行驶轮之间具有高度差，以使搬运车在地面上行驶时，轨道行驶轮组离开地面。

轨道行驶轮组包括至少四组轨道行驶轮210，且四组轨道行驶轮210对称的设置在车架100的左侧和右侧。示例性的，车架100的整体结构可呈方形，具体的可为矩形车架100，此时车架100的左侧和右侧分别为图1中所示的搬运车的车架100的相对的左右两侧。其中各组轨道行驶轮210具体的可包括两个车轮，另外，车架100的左侧和右侧相应的也可均设置侧板，而各组轨道行驶轮210的两个车轮均位于车架100侧板的外侧。

地面行驶轮组位于车架100的底部，包括第一主动轮231、第二主动轮232以及从动轮；第一主动轮231通过第一驱动部件驱动旋转，第二主动轮232通过第二驱动部件驱动旋转，且第一驱动部件和第二驱动部件均被固定在搬运车的车架100上。示例性的，第一驱动部件和第二驱动部件均为电机，此时电机可通过电机支架固定在车架100上。应当理解的是，第一主动轮231和第二主动轮232分别通过不同的驱动部件进行驱动，该搬运车可通过调整各个驱动部件的输出轴的转速及转向以调整搬运车在地面上的行驶方向。例如，当第一驱动部件和第二驱动部件分别驱动第一主动轮231和第二主动轮232朝向同一个方向且同速旋转时，此时搬运车前进或后退；而当第一主动轮231与第二主动轮232转向相同，且转速不同时，搬运车即可进行转向。

进一步的，从动轮为万向轮240，万向轮240固定在车架100的底部；且当搬运车在地面上行驶时，万向轮240、第一主动轮231以及第二主动轮232均与地面接触。万向轮240作为辅助支撑轮，以确保搬运车在第一主动轮231和第二主动轮232的驱动下平稳行驶或转弯。应当理解的是，当搬运车在地面上行驶时，从动轮主要用于辅助支撑，因而其也可采用除万向轮240之外的其他支撑轮，只要确保搬运车在地面上可稳定行驶及转弯即可。

在本实用新型一实施例中，车架100具体的为矩形车架100，此时从动轮的数量为四个，且四个从动轮分别位于车架100的四个角位置处。如图1所示，此时四个从动轮互相对称设置，且第一主动轮231和第二主动轮232分别位于各侧的两个万向轮240之间。示例性的，第一主动轮231和第二主动轮232也分别位于搬运车车架100的左侧和右侧，且第一主动轮231和第二主动轮232分别具体的位于车架100的左侧侧板和右侧侧板的内侧。对于该搬运车，左侧和右侧侧板上可分别设有用于支撑主动轮轮轴的轴孔，第一主动轮231和第二主动轮232的轮轴进一步的安装在轴孔内。

具体的，搬运车车架100的左侧和右侧可均设有两个互相平行的侧板，且两个侧板之间间隔第一距离，第一距离大于第一主动轮231和第二主动轮232的厚度，第一主动轮231位于左侧的两个侧板之间，第二主动轮232位于右侧的两个侧板之间。此时位于同侧的两个互相平行的侧板的相应位置均开设有用于支撑主动轮轮轴的轴孔，而主动轮轮轴穿过两个侧板的轴孔，并将主动轮固定在两个互相平行的侧板之间。应当理解的是，第一主动轮231、第二主动轮232和车架100之间的安装方式可根据实际需求进行改变，即除了采用上述实施例中列举的安装方式之外，也可以采用其他方法安装；并且，上述实施例中所列举的搬运车的主动轮的数量为两个，除此之外也可以设置为更多个。

对于本实用新型所公开的搬运车，其用于将地面上的货物搬运至货架，并放置在货架的相应货物存储位，因此搬运车在第一层货架的轨道上行走时，为了确保主动轮及万向轮240离开地面，还应保证轨道行驶轮210的底部与地面行驶轮的底部的高度差小于轨道的支撑面与地面之间的高度差。轨道行驶轮210的底部可以理解为轨道行驶轮210的与轨道的顶面(支撑面)接触的位置，也即当搬运车在货架轨道上行驶时，也可理解为轨道的高度。

进一步的，轨道行驶轮210和地面行驶轮可以通过同一驱动部件驱动。如图2所示，第一主动轮231靠近与车架100的左侧设置，第二主动轮232靠近与车架100的右侧设置，且第一主动轮231和第二主动轮232相对于所述车架100的对称中心面互相对称。而所述第一主动轮231的轴线、第二主动轮232的轴线还与所述轨道行驶轮210的轴线平行。在该实施例中，由于第一主动轮231通过第一驱动部件驱动，与第一主动轮231位于同一侧的两组轨道行驶轮210也可通过第一驱动部件进行驱动。另由于轨道行驶轮210与地面行驶轮之间具有高度差，且当搬运车在地面上行驶时，轨道行驶轮210离开地面，而当搬运车在轨道上行驶时，地面行驶轮也离开地面，因而在第一主动轮231与第一驱动部件之间、位于车架100左侧的两组轨道行驶轮210与第一驱动部件之间均设置链传动机构，从而使第一驱动部件同时驱动位于左侧的第一主动轮231和两组轨道行驶轮210；可以理解的是，通过上述设置使得搬运车在地面上行驶时，轨道行驶轮210处于空转状态；而搬运车在轨道上行驶时，地面行驶轮处于空转状态。位于车架100右侧的两组轨道行驶轮210类似的也可通过第二驱动部件驱动，且位于车架100右侧的两组轨道行驶轮210与第二驱动部件之间也通过链传动机构进行传动。应当理解的是，当轨道行驶轮210与地面行驶轮共用同一个驱动部件时，也可进一步的在轨道行驶轮210与驱动部件之间加装离合器。另外，在其他情况下，位于同一侧的轨道行驶轮210与地面行驶轮也可分别采用不同的驱动部件进行驱动。

当搬运车在地面上行走时，由于地面的不平整会导致顶升有货物的搬运车产生颠簸，从而会影响货物的稳定性。为了解决上述问题，在本实用新型另一实施例中，第一主动轮231和第二主动轮232的两侧均分别设有减震机构，减震机构用于吸收主动车轮的颠簸力，从而确保托板上的货物的稳定性。

示例性的，减震机构包括轮轴支撑座310、导向轴321和弹簧，轮轴支撑座310上可具有轴孔，且轴孔套置在主动轮的固定轴外部，轮轴支撑座310上具有沿竖直方向贯通的第一导向孔，导向轴321的一端固定在车架100上，导向轴321的另一端穿过第一导向孔，弹簧的顶端与车架100抵接，弹簧的底端与轮轴支撑座310抵接。进一步的，如图3所示，减震机构的外部还具有封装外壳，此时封装外壳与搬运车的车架100固定连接，且相应的，导向轴321的端部可与封装外壳的顶壁固定。

通过上述实施例可以发现，该可地面行驶和轨道行驶的双模式搬运车不仅具有用于在货架轨道上行驶的轨道行驶轮组，还具有用于在地面上行驶的地面行驶轮组，因而该搬运车可在轨道与地面上实现双模式行驶，进而采用该搬运车即可将位于地面上的货物搬运至货架上，因而减少了仓库内的设备用量，并减小了搬运设备的故障概率。另外，地面行驶轮组的第一主动轮和第二主动轮分别通过两个驱动部件进行驱动，因而该搬运车可通过各个驱动部件的转速及转向改变搬运车的行驶状态。

本实用新型中，针对一个实施方式描述和/或例示的特征，可以在一个或更多个其它实施方式中以相同方式或以类似方式使用，和/或与其他实施方式的特征相结合或代替其他实施方式的特征。

上述所列实施例，显示和描述了本实用新型的基本原理与主要特征，但本实用新型不受上述实施例的限制，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下对本实用新型做出的修改、等同变化及修饰，均应落在本实用新型技术方案保护的范围内。

Claims (10)

1.一种可地面行驶和轨道行驶的双模式搬运车，其特征在于，所述搬运车包括车架、轨道行驶轮组和地面行驶轮组，

所述轨道行驶轮组包括至少四组轨道行驶轮，且四组轨道行驶轮对称的设置在所述车架的左侧和右侧；

所述地面行驶轮组位于所述车架的底部，包括第一主动轮、第二主动轮以及从动轮；

第一驱动部件，固定在所述车架上，且所述第一驱动部件用于驱动所述第一主动轮旋转；

第二驱动部件，固定在所述车架上，且所述第二驱动部件用于驱动所述第二主动轮旋转。

2.根据权利要求1所述的可地面行驶和轨道行驶的双模式搬运车，其特征在于，所述从动轮为万向轮。

3.根据权利要求2所述的可地面行驶和轨道行驶的双模式搬运车，其特征在于，所述车架为方形车架，所述从动轮的数量为四个，四个所述从动轮分别位于所述车架的四个角处。

4.根据权利要求1所述的可地面行驶和轨道行驶的双模式搬运车，其特征在于，所述轨道行驶轮的底部与所述地面行驶轮的底部的高度差小于轨道支撑面与地面之间的高度差。

5.根据权利要求1所述的可地面行驶和轨道行驶的双模式搬运车，其特征在于，所述第一主动轮靠近与所述车架的左侧设置，所述第二主动轮靠近与所述车架的右侧设置，且所述第一主动轮和第二主动轮相对于所述车架的对称中心面互相对称。

6.根据权利要求5所述的可地面行驶和轨道行驶的双模式搬运车，其特征在于，所述第一主动轮的轴线、第二主动轮的轴线与所述轨道行驶轮的轴线平行。

7.根据权利要求1所述的可地面行驶和轨道行驶的双模式搬运车，其特征在于，所述车架的左侧和右侧分别具有两个侧板，且各侧的两个侧板之间均间隔第一距离，所述第一距离大于所述第一主动轮和第二主动轮的厚度，所述第一主动轮位于左侧的两个侧板之间，所述第二主动轮位于右侧的两个侧板之间。

8.根据权利要求7所述的可地面行驶和轨道行驶的双模式搬运车，其特征在于，所述第一主动轮和第二主动轮的两侧均分别设有减震机构。

9.根据权利要求5所述的可地面行驶和轨道行驶的双模式搬运车，其特征在于，位于车架左侧的轨道行驶轮通过第一驱动部件驱动，且位于左侧的轨道行驶轮与第一驱动部件之间设有链传动机构；

位于车架右侧的轨道行驶轮通过第二驱动部件驱动，且位于右侧的轨道行驶轮与第二驱动部件之间设有链传动机构。

10.根据权利要求1至9中任意一项所述的可地面行驶和轨道行驶的双模式搬运车，其特征在于，所述第一驱动部件和第二驱动部件均为电机。

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