CN115027857B - 子母搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种子母搬运机器人，包括母车及子车；母车包括第一车体、第一行驶驱动机构、第一地面行驶轮组及第一轨道行驶轮组，第一行驶驱动机构、第一地面行驶轮组及第一轨道行驶轮组固定在第一车体上，第一车体上具有子车盛放槽，子车位于子车盛放槽内，子车盛放槽内设有子车行驶轨，子车盛放槽的槽底具有凸起部；第一方向为与第一轨道行驶轮组的行驶方向互相垂直的方向；子车包括第二车体、第二行驶驱动机构、货物顶升机构及第二行驶轮组，第二行驶驱动机构、货物顶升机构及第二行驶轮组固定在第二车体上，第二行驶轮组对称设置在第二车体的两侧，第二行驶轮组支撑在子车行驶轨上，第二车体的底部具有凹部；母车和/或子车上具有导向部件。

Description

子母搬运机器人

技术领域

本发明涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种子母搬运机器人。

背景技术

随着物流行业的发展，广大用户对物流仓储系统在推动各行业发展中有共同的认识，继之而来的就是自动化物流系统和自动化仓库。在自动化仓库中，智能穿梭式搬运车起着重要的作用，智能穿梭式搬运车可用于各类高密度储存方式的仓库，小车通道可设计任意长，可提高整个仓库储存量，并且在操作时无需叉车驶入巷道，使其安全性会更高。在利用叉车无需进入巷道的优势，配合小车在巷道中的快速运行，有效提高仓库的运行效率。

但现有智能穿梭式搬运车一般是仅在货架上行驶，因而在将位于地面上的货物搬运至货架的相应存储位时，一般需要借助于可在地面上行驶的其他搬运设备完成货物从地面至货架上的搬运，从而现有的智能穿梭式搬运车搬运效率低、所需成本高、设备复杂、故障率高。因此，如何提高货物的搬运效率及降低搬运成本是亟待解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种子母搬运机器人，以解决现有技术中存在的一个或多个问题。

根据本发明的一个方面，本发明公开了一种子母搬运机器人，所述子母搬运机器人包括用于在地面和货架上行驶的母车及用于在货架上行驶的子车；

所述母车包括第一车体、第一行驶驱动机构、第一地面行驶轮组及第一轨道行驶轮组，所述第一行驶驱动机构、第一地面行驶轮组及第一轨道行驶轮组均固定在所述第一车体上，所述第一车体上具有沿第一方向贯通的子车盛放槽，所述子车位于所述子车盛放槽内，所述子车盛放槽的槽底平面上设有子车行驶轨，且所述子车可沿所述子车行驶轨驶入或驶出所述子车盛放槽，所述子车盛放槽的槽底还具有朝上凸起的凸起部；其中，所述第一方向为与所述第一轨道行驶轮组的行驶方向互相垂直的方向；

所述子车包括第二车体、第二行驶驱动机构、货物顶升机构及第二行驶轮组，所述第二行驶驱动机构、货物顶升机构及第二行驶轮组均固定在所述第二车体上，且所述第二行驶轮组对称设置在所述第二车体的两侧，所述第二行驶轮组支撑在所述子车行驶轨上，所述第二车体的底部具有与所述凸起部相适配的凹部；

其中，所述母车和/或所述子车上还具有导向部件。

在本发明一实施例中，所述导向部件包括导向轮，所述导向轮固定在所述第二车体上。

在本发明一实施例中，所述导向轮的外周设有周向凹槽，所述第一车体上设有与所述子车行驶轨平行的挡边，所述导向轮的凹槽与所述挡边相配合，以使所述子车沿所述子车行驶轨移动时，所述导向轮沿所述挡边运动。

在本发明一实施例中，所述母车还包括多个万向轮，所述多个万向轮均固定在所述第一车体的底部。

在本发明一实施例中，所述第一车体为方形车体，所述万向轮的数量为四个，且四个所述万向轮分别设置在所述方形车体的四个角位置处。

在本发明一实施例中，所述第一地面行驶轮组包括多个地面行驶轮，多个地面行驶轮均设置在所述第一车体的底部，且多个地面行驶轮相对于所述第一车体的中心面对称设置；

第一轨道行驶轮组包括多个轨道行驶轮，且多个所述轨道行驶轮对称设置在所述第一车体的相对的两侧。

在本发明一实施例中，所述第一行驶驱动机构包括地面行驶驱动部件、母道行驶驱动部件、第一传动机构和第二传动机构，所述地面行驶驱动部件通过所述第一传动机构驱动所述第一地面行驶轮组沿地面移动，所述母道行驶驱动部件通过所述第二传动机构驱动所述第一轨道行驶轮组沿货架的母道移动。

在本发明一实施例中，所述第一传动机构和/或所述第二传动机构为链传动机构。

在本发明一实施例中，所述导向轮的数量为多个，且多个导向轮对称设置在所述第二车体的所述第二行驶轮组所在的两侧。

在本发明一实施例中，所述导向轮为V形边缘导向轮。

本发明所公开的子母搬运机器人，通过子车的货物顶升机构实现货物的搬运,且搬运有货物的子车进一步的可通过母车实现在地面和货架上的移动，该子母搬运机器人可方便的将位于地面上的各位置的货物直接搬运至货架上的对应仓位上，因而节省了搬运设备的数量，还提高了搬运效率。另外，子车可沿母车上的子车行驶轨以及货架上的子轨道行驶，因而该子母搬运机器人实现了多深位的自动搬运。

本发明的附加优点、目的，以及特征将在下面的描述中将部分地加以阐述，且将对于本领域普通技术人员在研究下文后部分地变得明显，或者可以根据本发明的实践而获知。本发明的目的和其它优点可以通过在书面说明及其权利要求书以及附图中具体指出的结构实现到并获得。

本领域技术人员将会理解的是，能够用本发明实现的目的和优点不限于以上具体所述，并且根据以下详细说明将更清楚地理解本发明能够实现的上述和其他目的。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明的限定。附图中的部件不是成比例绘制的，而只是为了示出本发明的原理。为了便于示出和描述本发明的一些部分，附图中对应部分可能被放大，即，相对于依据本发明实际制造的示例性装置中的其它部件可能变得更大。在附图中：

图1为本发明一实施例的子母搬运机器人的结构示意图。

图2为本发明一实施例的子母搬运机器人的俯视图。

图3为本发明一实施例的子母搬运机器人的仰视图。

图4为本发明一实施例的子母搬运机器人的侧视图。

图5为本发明一实施例的子母搬运机器人的母车拆去顶盖时的结构示意图。

图6为本发明一实施例的子母搬运机器人的母车的仰视图。

图7为本发明一实施例的子母搬运机器人的母车的侧视图。

图8为本发明一实施例的子母搬运机器人的子车拆去顶盖时的结构示意图。

图9为本发明一实施例的子母搬运机器人的子车拆去顶盖时的俯视图。

图10为本发明一实施例的子母搬运机器人的子车的侧视图。

图11为本发明一实施例的子车的边缘导向轮的结构示意图。

附图标记：

母车：100子车：200第一车体：110第二车体：210第一行驶驱动机构：120第一地面行驶轮组；130第一轨道行驶轮组：140子车盛放槽：111子车行驶轨：112凸起部：113第二行驶驱动机构：220货物顶升机构：230第二行驶轮组：240凹部：211V型槽：250挡边：114

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合附图对本发明实施例做进一步详细说明。在此，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

在此，需要说明的是，为了避免因不必要的细节而模糊了本发明，在附图中仅仅示出了与根据本发明的方案密切相关的结构和/或处理步骤，而省略了与本发明关系不大的其他细节。

应该强调，术语“包括/包含/具有”在本文使用时指特征、要素、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、要素、步骤或组件的存在或附加。

在下文中，将参考附图描述本发明的实施例。在附图中，相同的附图标记代表相同或类似的部件，或者相同或类似的步骤。

图1为本发明一实施例的子母搬运机器人的结构示意图，如图1所示，该子母搬运机器人至少包括母车100和子车200。且该子母搬运机器人中的子车200可单独沿货架的子轨道行驶，而该子母搬运机器人中的子车200也可随母车100在地面上行驶以及沿货架的母轨道行驶。即母车100用于在地面和货架上行驶，而子车200用于在货架上行驶。

图5为本发明一实施例的子母搬运机器人的母车100拆去顶盖时的结构示意图，参考图5，母车100至少包括第一车体110、第一行驶驱动机构120、第一地面行驶轮组130及第一轨道行驶轮组140，第一车体110示例性的整体可呈方形，第一行驶驱动机构120用于驱动该母车100沿特定路线行驶，第一地面行驶轮组130用于使母车100实现在地面上的行驶以及原地转向，而第一轨道行驶轮组140用于使母车100实现在货架上的行驶。具体的，所述第一行驶驱动机构120、第一地面行驶轮组130及第一轨道行驶轮组140均固定在所述第一车体110上；示例性的，第一行驶驱动机构120可通过可拆卸或不可拆卸的方式与第一车体110进行连接，而第一地面行驶轮组130和第一轨道行驶轮组140均可通过轴承支撑且固定在第一车体110上。参考图7，第一车体110上还具有沿第一方向贯通的子车盛放槽111，第一方向为与所述第一轨道行驶轮组140的行驶方向互相垂直的方向；从图2中可以看出，子车盛放槽111的槽宽可稍大于子车200的整体宽度，且当母车100载着子车200在地面上或沿货架上的母轨道行走时，子车200位于母车100的子车盛放槽111内；当子车200的整体外形为方形时，则子车盛放槽111的形状也为方形，子车盛放槽111的槽深可与子车200的整体高度大致相等。

另外，子车盛放槽111的槽底平面上设有子车行驶轨112，如图7所示，子车行驶轨112的数量可为两个，且两个子车行驶轨112被分别靠近与子车盛放槽111的两侧设置，两个子车行驶轨112平行设置，子车行驶轨112用于使子车200在该子车盛放槽111内移动，即子车200可沿所述子车行驶轨112驶入或驶出所述子车盛放槽111。在该实施例中，两个子车行驶轨112之间的间距还应与子车200的行驶轮相适配。进一步的，子车盛放槽111的槽底还具有朝上凸起的凸起部113，从图7中可以看出，该凸起部113具体设置在子车盛放槽111的中部，且该凸起部113也可沿母车100的第一方向贯通，第一方向可看作为图5所示母车100的横向方向，凸起部113的设置是为了是子车200与母车100更好的相互配合，研二在其他一些实施例中，凸起部113的形状和尺寸大小也可根据子母搬运机器人的具体结构尺寸进行改进，且凸起部113也非必要设置在子车盛放槽111的正中间。

图8为本发明一实施例的子母搬运机器人的子车200拆去顶盖时的结构示意图，如图8所示，子车200也至少包括第二车体210、第二行驶驱动机构220、货物顶升机构230及第二行驶轮组240，第二车体210整体可为方形，第二行驶驱动机构220被固定在第二车体210上，货物顶升机构230及第二行驶轮组240也类似的被固定在第二车体210上，且为了使第二行驶轮组240在第二行驶驱动机构220的驱动下可移动，则第二行驶轮组240与第二车体210之间还设有轴承，即第二行驶轮组240通过轴承支撑在第二车体210上。参考图9，第二行驶轮组240对称设置在第二车体210的两侧；从图4中可以看出，当子车200位于母车100上的子车盛放槽111内时，子车200的第二行驶轮组240被支撑在子车行驶轨112上；另外，子车200的底部还具有向上的凹部211，该凹部211在图9所示的纵向方向上可贯通，凹部211具体的可看成一个用于与母车100上的凸起部113相配合的矩形槽；在该实施例中，凹部211的深度可基于母车100上的凸起部113的高度设置，一般的，凹部211的深度小于凸起部113的高度；但应理解的是，当子车200位于母车100的子车盛放槽111内时，子车200的凹部211的槽底与母车100的凸起部113的上表面之间可间隔有一定距离；并且上述的母车100、子车200的形状及尺寸不做具体限制，均可以具体使用环境进行相应设计。

当子车200沿子车行驶轨112移动时，为了进一步的对子车200的行驶轮进行导向，则子车200和母车100的至少一个上还设有导向部件。该导向部件可被固定在第一车体110或第二车体210上，示例性的，所述导向部件包括导向轮，该导向轮被固定在所述第二车体210上。导向轮具体的可与第二行驶轮组240类似的设置在第二车体210的两侧，此时进一步的可在第一车体110上设置用于与导向轮相配合的滑槽或滑轨。在该实施例中，当子车200沿母车100上的子车行驶轨112行驶时，则导向轮以及与导向轮相配合的滑槽后滑轨进一步的起到导向作用，从而确保该子车200沿直线精准行驶。不难理解的，导向部件除了采用导向轮之外，也可采用滑块及滑轨的结构，例如，滑块固定在子车200的第二车体210上，而滑轨固定在母车100的第一车体110上，则随着子车200的形式，滑块沿滑轨移动也起到了导向的作用。

在本发明一实施例中，设置在第二车体210上的导向轮的外周设有周向凹槽，此时第一车体110上设有与所述子车行驶轨112平行的挡边114，所述导向轮的凹槽与所述挡边114相配合，以使所述子车200沿所述子车行驶轨112移动时，所述导向轮沿所述挡边114运动。自该实施例中，挡边114具体的可位于子车行驶轨112的一侧，如图7所示，两个子车行驶轨112平行设置，且两个子车行驶轨112相对于母车100的中心面呈左右对称，两个子车200道行驶轨分别设置在子车盛放槽111的两侧；挡边114具体的自子车盛放槽111的槽底向上延伸，另外，各侧的子车行驶轨112及挡边114也可为一体结构，如子车行驶轨112具体的可为U型槽，子车200的行驶轮具体的在U型槽的槽内移动，而导向轮上的周向凹槽进一步的与该U型槽的边沿相配合，即U型槽的边沿作为挡边114被嵌设在导向轮的周向凹槽内；在该实施例中，子车盛放槽111内设置朝上的挡边114用于子车200行驶过程中的导向，可减小与该子母搬运车相配合的货架的母车100行驶轨与放货面之间的间距，从而减小了货架的整体高度。除上述之外，子车行驶轨112和用于与导向轮上的周向凹槽相配合的挡边114也可为分体结构，此时在挡边114与子车行驶轨112分别固定在子车盛放槽111内即可。

在本发明一实施例中，母车100还包括多个万向轮150，所述多个万向轮150均固定在所述第一车体110的底部。万向轮150用于母车100在地面行驶时，起到支撑的作用；万向轮150的数量至少为两个，例如，当母车100的第一车体110呈方形时，此时第一地面行驶轮组130具体的可包括两个行驶轮，而此时两个行驶轮作为主动轮，被设置在第一车体110的后端，而此时两个万向轮150可被设置在第一车体110的前端；因而当主动轮旋转时，则此时两个万向轮150作为该母车100的支撑轮确保母车100在地面上稳定行驶。

在另一实施例中，如图3和图6所示，母车100的整体外形为长方形，此时万向轮150的数量为四个，且四个万向轮150分别被设置在第一车体110的底部的四个角位置处。万向轮150具体的与第一车体110之间通过螺钉或螺栓进行连接，且四个万向轮150相对于该第一车体110的中心面互相对称。应当理解的，在该实施例中设置四个万向轮150仅是一种较优示例，在其他实施例中，万向轮150的数量也可为除了四个之外的其他数量个；例如，当第一车体110整体呈方形时，万向轮150的数量具体的也可设为三个，此时可在第一车体110的前端正中间设置一个万向轮150，而在第二车体210的后端的两个角位置处分别各设置一个万向轮150。另外，万向轮150的尺寸大小具体可根据设置在第一车体110底部的地面行驶轮组的尺寸大小进行限定，只要确保母车100在地面上行驶时，万向轮150以及地面行驶轮组能保证该母车100的第一车体110与地面平行即可。

进一步的，所述第一地面行驶轮组130包括多个地面行驶轮，多个地面行驶轮均设置在所述第一车体110的底部，且多个地面行驶轮相对于所述第一车体110的中心面对称设置。参考图3，地面行驶轮的数量为两个，且两个地面行驶轮分别设置在第一车体110的中间部位，且两个地面行驶轮相对于该第一车体110的中心面互相对称。类似的，第一轨道行驶轮组140也包括多个轨道行驶轮，且多个所述轨道行驶轮对称设置在所述第一车体110的相对的两侧；具体的，轨道行驶轮的数量可为四个，四个轨道行驶轮对称设置在图6所示母车100的左右两侧，且四个轨道行驶轮互相对称设置。在该实施例中，第一地面行驶轮组130及第一轨道行驶轮组140中的行驶轮的数量的限制仅是一种较优示例，在其他示例中，第一地面行驶轮组130及第一轨道行驶轮组140中的行驶轮的数量也可设为更多个。

进一步的，第一行驶驱动机构120包括地面行驶驱动部件、母道行驶驱动部件、第一传动机构和第二传动机构，所述地面行驶驱动部件通过所述第一传动机构驱动所述第一地面行驶轮组130沿地面移动，所述母道行驶驱动部件通过所述第二传动机构驱动所述第一轨道行驶轮组140沿货架的母道移动。

其中，地面行驶驱动部件以及母道行驶驱动部件可采用同一个驱动部件，此时该驱动部件的输出轴可直接与地面行驶轮的支撑轴固定连接，而该驱动部件还进一步的可通过传动机构驱动母车100的第一轨道行驶轮组140。传动机构具体的可为链传动机构。

地面行驶驱动部件及母道行驶驱动部件均可为驱动电机，则第一地面行驶轮组130及第一轨道行驶轮组140均通过驱动电机驱动。其中第一地面行驶轮组130及第一轨道行驶轮组140可采用同一个驱动部件，此时，驱动部件与其中一组行驶轮组之间可设置离合器；除此之外，第一地面行驶轮组130及第一轨道行驶轮组140也可通过不同的驱动部件进行驱动。

进一步的，第一传动机构为链传动机构，此时地面行驶驱动部件可通过链传动机构驱动地面行驶轮旋转以使母车100在地面上行驶。具体的，当地面行驶驱动部件通过链传动机构驱动地面行驶轮时，则地面行驶驱动部件的输出轴具体的可与地面行驶轮的支撑轴平行设置，此时进一步的在地面行驶驱动部件的输出轴及地面行驶轮的支撑轴上分别设置主动链轮及从动链轮即可。另外，为了实现母车100在地面上的转向动作，则当第一地面行驶轮组130具有两个地面行驶轮时，地面行驶驱动部件具体的也可包括两个驱动电机，此时两个驱动电机分别驱动两个地面行驶轮，在该实施例中，可直接将各地面行驶轮的支撑轴与对应的驱动电机的输出轴固定连接，也可在各驱动电机与对应的地面行驶轮之间设置链传动机构。在该实施例中，两个地面行驶轮均通过单独的驱动电机进行驱动，不仅可实现母车100的前进、后退运动，还可使该母车100在地面上进行转向动作；例如，当两个驱动电机的输出轴同向且同速旋转时，此时母车100在地面上完成前进或后退动作，而当两个驱动电机的输出差速旋转时，则可实现母车100的转向动作。另由于该子母搬运机器人在地面上运动时，子车200位于母车100的子车盛放槽111内，因而此时子车200也基于母车100实现了在地面上的前进、后退及转向动作。

类似的，第二传动机构也可为链传动机构，此时母道行驶驱动部件通过链传动机构驱动母车100的第一轨道行驶轮组140在货架的母道上行驶。为了确保位于第一车体110两侧的多个轨道行驶轮同步旋转，则此时第一传动机构还包括同步轴；具体的，母道行驶驱动部件的输出轴可与多个轨道行驶轮中的其中一个的支撑轴固定连接，而位于同侧的其他轨道行驶轮通过链传动机构与该母道行驶驱动部件的输出轴同步旋转；而位于另外一侧的多个轨道行驶轮之间也通过一组链传动机构同步旋转，而为了确保位于第一车体110两侧的多个轨道行驶轮均保持同步旋转的话，则位于第一车体110两侧的互相对称的两个轨道行驶轮可同轴设置。另外，为了防止链传动机构的链条松动，则该母车100进一步的还设有涨紧轮机构，此时张紧轮机构固定在第一车体110上。

类似的，子车200的第二行驶驱动机构220具体的也可为行驶电机，且第二行驶驱动机构220也可通过链传动机构驱动第二行驶轮组240旋转。此时第二行驶轮组240的多个行驶轮也可通过同一个行驶电机进行驱动，而此时为了确保第二行驶轮组240的多个行驶轮同步旋转，也该子车200上也设置有同步轴，该同步轴可提高位于子车200两侧的多个行驶轮的同步性。

在本发明一实施例中，导向轮的数量为多个，且多个导向轮对称设置在所述第二车体210的所述第二行驶轮组240所在的两侧。例如，导向轮的数量可为四个，而四个导向轮分别设置在第二车体210的前后端的两侧。导向轮具体的可为V形边缘导向轮，参考图11，该V形边缘导向轮具体的包括V型槽250、车轮以及支撑轴，V型槽250设置在车轮的一侧，此时该V形边缘导向轮通过可拆卸的方式与第二车体210连接。在该实施例中，V形边缘导向轮的车轮的大小可设为与第二行驶轮组240的行驶轮的大小相等，则此时V形边缘导向轮的车轮可作为子车200的辅助支撑轮。

本发明实施例中的子母搬运车在搬运货物时，母车100首先接收到搬运货物的信息，且此时母车100按照预定的行驶路线行驶至靠近货物的位置，而子车200接收到离开母车100搬运货物的信息后，则驶离母车100的子车盛放槽111，且按照预期路线行驶至货物下方，子车200的货物顶升机构230进一步的顶升起货物，顶升有货物的子车200返回至母车100的子车盛放槽111，母车100借一步将顶升有货物的子车200运送至相应位置。

通过上述实施例可以发现，该子母搬运机器人实现了货物从生产线到地面的搬运，以及货物从地面至货架上的搬运；即对于采用该子母搬运车的智能仓库，可减少设备的使用量，从而节省了成本，提高了搬运效率；且子车200可沿货架上的子轨道行驶，因而可实现货物的多深位搬运。另外，该子母搬运车中的母车100在搬运货物时无需进入货架上的巷道内，因而其配合子车200而在巷道内的快速行驶，从而提高了搬运效率。

还需要说明的是，本发明中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本发明不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。

本发明中，针对一个实施方式描述和/或例示的特征，可以在一个或更多个其它实施方式中以相同方式或以类似方式使用，和/或与其他实施方式的特征相结合或代替其他实施方式的特征。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明实施例可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种子母搬运机器人，其特征在于，所述子母搬运机器人包括用于在地面和货架上行驶的母车及用于在货架上行驶的子车；

所述母车包括第一车体、第一行驶驱动机构、第一地面行驶轮组及第一轨道行驶轮组，所述第一行驶驱动机构、第一地面行驶轮组及第一轨道行驶轮组均固定在所述第一车体上，所述第一车体上具有沿第一方向贯通的子车盛放槽，所述子车位于所述子车盛放槽内，所述子车盛放槽的槽底平面上设有子车行驶轨，且所述子车可沿所述子车行驶轨驶入或驶出所述子车盛放槽，所述子车盛放槽的槽底还具有朝上凸起的凸起部；其中，所述第一方向为与所述第一轨道行驶轮组的行驶方向互相垂直的方向；

所述子车包括第二车体、第二行驶驱动机构、货物顶升机构及第二行驶轮组，所述第二行驶驱动机构、货物顶升机构及第二行驶轮组均固定在所述第二车体上，且所述第二行驶轮组对称设置在所述第二车体的两侧，所述第二行驶轮组支撑在所述子车行驶轨上，所述第二车体的底部具有与所述凸起部相适配的凹部；

其中，凹部的深度小于凸起部的高度；

其中，所述母车和/或所述子车上还具有导向部件；所述导向部件包括导向轮，所述导向轮的外周设有周向凹槽，所述导向轮的凹槽与配置为与所述子车行驶轨平行的挡边相配合，以使所述子车沿所述子车行驶轨移动时，所述导向轮沿所述挡边运动。

2.根据权利要求1所述的子母搬运机器人，其特征在于，所述导向轮固定在所述第二车体上。

3.根据权利要求2所述的子母搬运机器人，其特征在于，所述第一车体上设有与所述子车行驶轨平行的挡边。

4.根据权利要求1所述的子母搬运机器人，其特征在于，所述母车还包括多个万向轮，所述多个万向轮均固定在所述第一车体的底部。

5.根据权利要求4所述的子母搬运机器人，其特征在于，所述第一车体为方形车体，所述万向轮的数量为四个，且四个所述万向轮分别设置在所述方形车体的四个角位置处。

6.根据权利要求5所述的子母搬运机器人，其特征在于，所述第一地面行驶轮组包括多个地面行驶轮，多个地面行驶轮均设置在所述第一车体的底部，且多个地面行驶轮相对于所述第一车体的中心面对称设置；

第一轨道行驶轮组包括多个轨道行驶轮，且多个所述轨道行驶轮对称设置在所述第一车体的相对的两侧。

7.根据权利要求1所述的子母搬运机器人，其特征在于，所述第一行驶驱动机构包括地面行驶驱动部件、母道行驶驱动部件、第一传动机构和第二传动机构，所述地面行驶驱动部件通过所述第一传动机构驱动所述第一地面行驶轮组沿地面移动，所述母道行驶驱动部件通过所述第二传动机构驱动所述第一轨道行驶轮组沿货架的母道移动。

8.根据权利要求7所述的子母搬运机器人，其特征在于，所述第一传动机构和/或所述第二传动机构为链传动机构。

9.根据权利要求2所述的子母搬运机器人，其特征在于，所述导向轮的数量为多个，且多个导向轮对称设置在所述第二车体的所述第二行驶轮组所在的两侧。

10.根据权利要求9所述的子母搬运机器人，其特征在于，所述导向轮为V形边缘导向轮。