CN212334516U - 驱动模组、包括其的驱动系统以及堆高车 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种驱动模组、包括其的驱动系统及堆高车，包括：驱动模组主体；电机，安装在所述驱动模组主体上；多个驱动轮，安装在所述驱动模组主体上，并可由所述电机驱动；一个或多个侧滑轮，设置在所述驱动模组主体的侧部上，其中所述侧滑轮具有弧形的表面。本实用新型的实施例中，将普通轮面的侧滚轮改进成圆弧面侧滚轮可以有效的缓解侧滚轮与驱动部件导轨之间摩擦力过大的问题。这是因为使用圆弧面使得侧滚轮与驱动部件的接触面积大大减少。接触面积的减少能够有效降低运行过程中的摩擦阻力以及磨损现象。驱动上部构件在运动过程中与侧滚轮接触摩擦较大，极大增加运行阻力，长期使用对叉车磨损较大，本实用新型将能够很好地解决这一问题。
Description
技术领域
本实用新型大致涉及仓储技术领域，尤其涉及一种包括带有弧形表面的侧滑轮的驱动模组、包括该驱动模组的驱动系统以及包括该驱动系统的堆高车。
背景技术
在当前的物流仓储领域，已经越来越多的使用了自动引导车(AGV)来代替或者补充人工劳动。例如，在一个应用自动引导车来取货的应用场景下，多个智能货架分布在一个仓库内，在每个智能货架周围分布着自动引导车的行进路线。自动引导车接收中央控制服务器的调度指令，能够自动接收货物搬运任务，在程序控制下，到达第一货架位置，取得货物，然后行走到第二位置(例如拣货台)，将货物卸下，继续去执行其他的任务。
自动引导车AGV在运动换向过程中，结构部件与滚轮之间会摩擦力的产生，并导致结构部件和滚轮的磨损现象。
背景技术部分的内容仅仅是发明人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。
实用新型内容
有鉴于现有技术的至少一个问题，本实用新型提供一种驱动模组，包括：
驱动模组主体；
电机，安装在所述驱动模组主体上；
多个驱动轮，安装在所述驱动模组主体上，并可由所述电机驱动；
一个或多个侧滑轮，设置在所述驱动模组主体的侧部上，其中所述侧滑轮具有弧形的表面。
根据本实用新型的一个方面，所述驱动模组包括四个侧滑轮，位于所述驱动模组主体的两个相对的表面上。
根据本实用新型的一个方面，所述驱动模组还包括两个承重轮，所述承重轮位于所述驱动模组主体的另外两个相对的表面上。
根据本实用新型的一个方面，所述侧滑轮具有圆弧形表面，所述圆弧形表面的半径在60mm-70mm之间。
根据本实用新型的一个方面，所述圆弧形表面的半径为68mm。
根据本实用新型的一个方面，所述驱动模组包括两个驱动轮，分别位于所述驱动模组主体的两个相对的侧面上，在每个驱动轮的两侧分别设置有一个侧滑轮，所述侧滑轮的轴线垂直于所述驱动轮的轴线。
本实用新型还涉及一种驱动系统，包括：
如上所述的驱动模组；和
轨道单元，所述轨道单元设置在所述驱动模组的外侧并且具有轨道，所述驱动模组的侧滑轮接合在所述轨道中并可沿着所述轨道滚动。
根据本实用新型的一个方面，所述轨道单元包括连接在一起的上部轨道构件和下部轨道构件，所述轨道单元的轨道为环状轨道，从而所述驱动模组可在所述轨道单元中转动。
根据本实用新型的一个方面，所述驱动系统还包括设置在所述轨道单元上方的盖板。
本实用新型还涉及一种堆高车，所述堆高车包括如上所述的驱动系统。
本实用新型的实施例可用于堆高车的驱动结构。堆高车侧滚轮是用来给驱动部件增加一个导轨，使部件可以围着侧滚轮做圆周运动。为了防止叉车运动过程中驱动上下部构件抖动过于剧烈。使用普通的侧滚轮会与驱动部件之间产生极大的摩擦力，增大运行阻力。本实用新型可以有效的缓解侧滚轮与驱动部件导轨之间摩擦力过大的问题。AGV在运动换向过程中，结构部件与滚轮之间会摩擦力的产生，并导致结构部件和滚轮的磨损现象。现有的方案中，驱动结构中使用普通的侧滚轮。侧滚轮会与驱动部件之间产生极大的摩擦力，增大运行阻力。将普通轮面的侧滚轮改进成圆弧面侧滚轮可以有效的缓解侧滚轮与驱动部件导轨之间摩擦力过大的问题。这是因为使用圆弧面使得侧滚轮与驱动部件的接触面积大大减少。接触面积的减少能够有效降低运行过程中的摩擦阻力以及磨损现象。驱动上部构件在运动过程中与侧滚轮接触摩擦较大，极大增加运行阻力，长期使用对叉车磨损较大，本实用新型将能够很好地解决这一问题
附图说明
构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
图1示出了根据本实用新型第一方面一个实施例的一种驱动模组；
图2示出了根据本实用新型一个实施例的侧滑轮的立体图；
图3示出了图2侧滑轮的局部放大图；和
图4示出了根据本实用新型第二方面一个实施例的驱动系统。
具体实施方式
在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、"长度"、"宽度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"坚直"、"水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本实用新型的描述中，"多个"的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语"安装"、"相连"、"连接"应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接:可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之"上"或之"下"可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征"之上"、"上方"和"上面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征"之下"、"下方"和"下面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本实用新型的不同结构。为了简化本实用新型的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本实用新型。此外，本实用新型可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本实用新型提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
本实用新型的第一方面涉及一种驱动模组。图1示出了根据本实用新型第一方面一个实施例的一种驱动模组10，下面参考图1详细描述。
如图1所示，驱动模组10包括驱动模组主体11、电机(未示出)、驱动轮12以及侧滑轮13。其中，驱动模组主体11可包括底盘，其用于安装和支撑驱动模组10的其他机电部件。电机设置在驱动模组主体11上或者其中，从而为驱动模组10提供驱动力，在地面上行走。驱动轮12通常可安装在驱动模组主体11上，例如位于其侧表面上，驱动轮12与所述电机耦接，由所述电机驱动。本领域技术人员容易理解，在所述驱动模组10中还可包括电池或者电池组，用于为电机提供电能，电机的输出经过减速器后，驱动所述驱动轮12转动，从而能够在地面上进行前进、后退、转弯等运动。另外，图2中示出了驱动模组10包括两个驱动轮12，分别位于驱动模组主体11的相对的两侧上。本领域技术人员容易理解本实用新型不限于此，也可以包括更多数量的驱动轮12，这些都在本实用新型的保护范围内。另外，所述驱动轮也可以是差动轮。另外，除了安装在驱动模组主体11的侧表面上，驱动轮12也可以安装在所述驱动模组主体11的底面上，此处不再赘述。
侧滑轮13设置在所述驱动模组主体的侧部上，侧滑轮具有弧形的表面，以下将详细说明。侧滑轮13用于沿着相配套的轨道进行滚动或者滑动，从而可以引导驱动模组10沿着一定的轨迹运动或者转动。
根据本实用新型的一个优选的实施例，如图1所示的，驱动模组10包括四个侧滑轮13，分别位于所述驱动模组主体的两个相对的表面上，例如与所述驱动轮12位于相同的侧表面上，在每个驱动轮的两侧分别设置有一个侧滑轮。另外根据本实用新型的一个优选实施例，所述侧滑轮13的轴线垂直于所述驱动轮12的轴线，从而侧滑轮13的运动与驱动轮12的运动分别处于不同的平面内。图1中驱动轮12的轴线平行于水平面，从而可以承载着驱动模组10在水平面内运动；侧滑轮13的轴线垂直于水平面，其可以调节所述驱动模组10在水平面内的角度定向。
根据本实用新型的一个优选实施例，所述驱动模组10还包括两个承重轮14，承重轮14例如位于所述驱动模组主体11的另外两个相对的表面上。承重轮14用于支撑整个模组的上部重量，侧滑轮是负责在圆环内圆周运动的，并不起承重作用，整个车的重量都会分摊在每个模组的承重轮上面。
图2和图3示出了根据本实用新型一个优选实施例的侧滑轮13。下面详细描述。如图2和3所示，所述侧滑轮13具有圆弧形表面。图3中，虚线示出了与所述侧滑轮13配合的导轨，该导轨例如为直线形的，所述圆弧形表面的半径例如在60mm-70mm之间，并且优选的为68mm。
在一些现有的技术方案中，驱动结构中采用轴承作为侧滚轮，其表面为直线状的，侧滚轮会与导轨之间产生较大的摩擦力，增大运行阻力。本实用新型的上述实施例中，将普通轮面的侧滚轮改进成圆弧面侧滚轮，可以有效的缓解侧滚轮与驱动部件导轨之间摩擦力过大的问题。这是因为使用圆弧面使得侧滚轮与驱动部件的接触面积大大减少。接触面积的减少能够有效降低运行过程中的摩擦阻力以及磨损现象。
本实用新型的第二方面涉及一种驱动系统，其包括如上所述的驱动模组10。图4示出了根据本实用新型的第二方面一个实施例的驱动系统20，下面参考附图详细描述。
如图2所示，驱动系统20包括如图1所示的驱动模组10以及轨道单元(21、22)。所述轨道单元设置在所述驱动模组10的外侧并且在内周上具有轨道24，轨道24例如为凹槽的形式，形状大致与所述驱动模组10的侧滑轮13相匹配，从而所述驱动模组10的侧滑轮13可以接合在所述轨道24中，并且可沿着所述轨道24滚动。
如图4所示，根据本实用新型的一个优选实施例，所述轨道单元包括连接在一起的上部轨道构件21和下部轨道构件22，所述轨道单元的轨道24为环状轨道，从而所述驱动模组10可在所述轨道单元中转动。轨道24位于上部轨道构件21和下部轨道构件22的其中一个内部，或者由二者共同构成。根据本实用新型的一个优选实施例，所述驱动模组10可以沿着其竖直轴线被驱动转动(在水平面内转动)，此时，侧滑轮13在轨道24内滑动或者滚动，从而可以调整所述驱动模组10相对于所述轨道单元的角度定向，也即调整所述驱动轮12的角度定向。例如在一个位置处，调整所述驱动模组10旋转90度，之后重新行进时，行进的方向就改变了90度。因此通过侧滑轮13实现了驱动模组10的转向，而无需直接通过驱动轮12来转向。
上部轨道构件21和下部轨道构件22例如分别位于所述驱动模组10的上下两侧，从而将所述驱动模组10夹持在中间。上部轨道构件21和下部轨道构件22上分别具有孔或螺纹孔，从而可以通过螺杆将二者固定在一起。
根据本实用新型的一个实施例，如图1所示，所述驱动系统20还包括设置在所述轨道单元上方的盖板23。
本发明的第三发明还涉及一种堆高车，所述堆高车包括如上所述的驱动系统20。
本实用新型的实施例可用于堆高车的驱动结构。堆高车侧滚轮是用来给驱动部件增加一个导轨，使部件可以围着侧滚轮做圆周运动。为了防止叉车运动过程中驱动上下部构件抖动过于剧烈。使用普通的侧滚轮会与驱动部件之间产生极大的摩擦力，增大运行阻力。本实用新型可以有效的缓解侧滚轮与驱动部件导轨之间摩擦力过大的问题。AGV在运动换向过程中，结构部件与滚轮之间会摩擦力的产生，并导致结构部件和滚轮的磨损现象。现有的方案中，驱动结构中使用普通的侧滚轮。侧滚轮会与驱动部件之间产生极大的摩擦力，增大运行阻力。将普通轮面的侧滚轮改进成圆弧面侧滚轮可以有效的缓解侧滚轮与驱动部件导轨之间摩擦力过大的问题。这是因为使用圆弧面使得侧滚轮与驱动部件的接触面积大大减少。接触面积的减少能够有效降低运行过程中的摩擦阻力以及磨损现象。驱动上部构件在运动过程中与侧滚轮接触摩擦较大，极大增加运行阻力，长期使用对叉车磨损较大，本实用新型将能够很好地解决这一问题
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种驱动模组，其特征在于，包括：
驱动模组主体；
电机，安装在所述驱动模组主体上；
多个驱动轮，安装在所述驱动模组主体上，并可由所述电机驱动；
一个或多个侧滑轮，设置在所述驱动模组主体的侧部上，其中所述侧滑轮具有弧形的表面。
2.根据权利要求1所述的驱动模组，其特征在于，所述驱动模组包括四个侧滑轮，位于所述驱动模组主体的两个相对的表面上。
3.根据权利要求2所述的驱动模组，其特征在于,所述驱动模组还包括两个承重轮，所述承重轮位于所述驱动模组主体的另外两个相对的表面上。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的驱动模组，其特征在于，所述侧滑轮具有圆弧形表面，所述圆弧形表面的半径在60mm-70mm之间。
5.根据权利要求4所述的驱动模组，其特征在于，所述圆弧形表面的半径为68mm。
6.根据权利要求2所述的驱动模组，其特征在于，所述驱动模组包括两个驱动轮，分别位于所述驱动模组主体的两个相对的侧面上，在每个驱动轮的两侧分别设置有一个侧滑轮，所述侧滑轮的轴线垂直于所述驱动轮的轴线。
7.一种驱动系统，其特征在于，包括：
如权利要求1-5中任一项所述的驱动模组；和
轨道单元，所述轨道单元设置在所述驱动模组的外侧并且具有轨道，所述驱动模组的侧滑轮接合在所述轨道中并可沿着所述轨道滚动。
8.根据权利要求7所述的驱动系统，其特征在于，所述轨道单元包括连接在一起的上部轨道构件和下部轨道构件，所述轨道单元的轨道为环状轨道，从而所述驱动模组可在所述轨道单元中转动。
9.根据权利要求7或8所述的驱动系统，其特征在于，所述驱动系统还包括设置在所述轨道单元上方的盖板。
10.一种堆高车，其特征在于，所述堆高车包括如权利要求7-9中任一项所述的驱动系统。
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