CN110901327A - 主动悬挂系统、自动导引运输车及其压力调节方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种主动悬挂系统、自动导引运输车及其压力调节方法，属于自动导引运输车技术领域，能够对AGV轮系由于地面不平可能会产生的打滑或悬空的情况进行主动调节，以提高AGV的运动稳定性。主动悬挂系统包括：用于与驱动轮系连接的轮系安装板以及用于与车体底盘连接的底盘安装板，在轮系安装板和底盘安装板之间设置有直线驱动装置，用于驱动以使轮系安装板与底盘安装板的相对位置靠近或远离。

Description

主动悬挂系统、自动导引运输车及其压力调节方法

技术领域

本发明涉及自动导引运输车技术领域，具体而言，涉及一种主动悬挂系统、自动导引运输车及其压力调节方法。

背景技术

自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，以可充电定的电池为其动力来源。一般可由控制器控制行进路线以及工作状态。AGV通常以轮式移动为主要移动方式，相比于步行、爬行或其它非轮式的移动机器人而言具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。

AGV工作现场的地面往往难以保证严格的平整度，当工作地面不平时，随着AGV的运动和地面的高低变化，轮系与地面间的压力也会随之变化，这样就容易导致AGV在运动过程中出现打滑、悬空等现象，这一方面影响AGV的工作效率和工作能力，另一方面，悬空和打滑也可能导致AGV以及其运送的物品发生倾翻等事故。

现有技术中，通常采用在轮系与AGV的底盘之间安装垂直升降弹簧的方式，来保证轮系和地面之间的正压力，当地面不平时，能够通过垂直升降弹簧的伸缩进行自适应和缓冲补偿。但是这种弹簧的弹力是固定的，且弹簧的结构为被动结构，在AGV满载或空载的不同情况下，无法进行适当的调节，从而倒置弹簧的适应性较差，难以对由于地面不平倒置的轮系打滑或悬空的情况进行有效的调节。

发明内容

本发明的目的在于提供一种主动悬挂系统、自动导引运输车及其压力调节方法，能够对AGV轮系由于地面不平可能会产生的打滑或悬空的情况进行主动调节，以提高AGV的运动稳定性。

本发明的实施例是这样实现的：

本发明实施例的一方面，提供一种主动悬挂系统，包括：用于与驱动轮系连接的轮系安装板以及用于与车体底盘连接的底盘安装板，在轮系安装板和底盘安装板之间设置有直线驱动装置，用于驱动以使轮系安装板与底盘安装板的相对位置靠近或远离。

可选地，直线驱动装置为液压油缸，液压油缸还包括供油管路，用于向液压油缸供油。

可选地，直线驱动装置包括至少两个，至少两个直线驱动装置围绕驱动轮系的外周等间距设置。

可选地，本发明实施例的主动悬挂系统还包括直线导引组件，所述直线导引组件包括设置在底盘安装板上的直线轴承，以及设置在直线轴承内圈的导轴，导轴的端部固定设置在轮系安装板上。

可选地，直线导引组件包括至少两组，至少两组直线导引组件围绕驱动轮系的外周等间距设置。

可选地，直线驱动装置包括至少两个，至少两个直线驱动装置和至少两个直线导引组件交叉间隔设置。

可选地，本发明实施例的主动悬挂系统还包括控制器，以及用于检测直线驱动装置的驱动状态的第一传感器，控制器与第一传感器电连接，接收第一传感器的检测信号。直线驱动装置为液压油缸，第一传感器为压力传感器，液压油缸还包括供油管路，供油管路上设置有电磁阀，电磁阀与控制器电连接。

本发明实施例的另一方面，提供一种自动导引运输车，包括车体底盘、设置在车体底盘之上的车厢、设置在车体底盘下的驱动轮系以及上述任一项的主动悬挂系统，主动悬挂系统与车体底盘固定连接，用于调节车体底盘与驱动轮系相对位置靠近或远离。

可选地，本发明实施例的自动导引运输车还包括设置在车厢下的负载压力传感器，主动悬挂系统包括控制器，负载压力传感器与主动悬挂系统的控制器电连接。

本发明实施例的又一方面，提供一种自动导引运输车的压力调节方法，自动导引运输车的主动悬挂系统包括控制器以及与控制器电连接的第一传感器，方法包括：获取第一传感器对于直线驱动装置运动状态的检测信号；根据检测信号计算直线驱动装置的压力，并根据计算结果反馈控制直线驱动装置的运动状态。

本发明实施例的有益效果包括：

本发明实施例提供的一种主动悬挂系统，包括用于与驱动轮系连接的轮系安装板以及用于与车体底盘连接的底盘安装板，且在轮系安装板和底盘安装板之间设置有直线驱动装置，直线驱动装置工作输出直线驱动力，以使轮系安装板与底盘安装板的相对位置靠近或远离，从而在本发明实施例的主动悬挂系统安装设置在驱动轮系与车辆底盘之间时，能够根据驱动轮系与地面之间的接触状况进行主动调节，从而保证在路面不平或颠簸的情况下，驱动轮系与地面能够保持接触，避免出现打滑、悬空等问题，提高驱动轮系的运行稳定性。

本发明实施例提供的自动导引运输车，采用上述的主动悬挂系统，能够根据自动导引运输车的运动状态以及驱动轮系与地面的接触状况，主动调节车辆底盘与驱动轮系之间的距离，从而使自动导引运输车的驱动轮系与地面能够保持接触，避免出现打滑、悬空等问题，提高自动导引运输车的工作稳定性。

本发明实施例提供的一种自动导引运输车的压力调节方法，能够根据获取的直线驱动装置运动状态的检测信号，计算获得直线驱动装置的压力，并据此反馈控制直线驱动装置的运动状态，从而实现对于自动导引运输车在经过高低变化的地面时可能发生驱动轮系的压力不平衡的问题的自适应控制和调节，使得自动导引运输车能够适应地面的不平，保证驱动轮系的压力，提高运行稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的主动悬挂系统的结构示意图；

图2为图1的左视图；

图3为图1的俯视图；

图4为本发明实施例提供的自动导引运输车的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的自动导引运输车的压力调节方法的流程图之一；

图6为本发明实施例提供的自动导引运输车的压力调节方法的流程图之二。

图标：10-轮系安装板；20-底盘安装板；30-直线驱动装置；31-液压油缸；40-直线导引组件；41-直线轴承；42-导轴；50-驱动轮系；60-控制器；70-第一传感器；80-底盘；90-负载压力传感器。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

图1为本发明实施例提供的主动悬挂系统的结构示意图，请参照图1，本发明实施例提供一种主动悬挂系统，包括：用于与驱动轮系50连接的轮系安装板10以及用于与车体底盘连接的底盘安装板20，在轮系安装板10和底盘安装板20之间设置有直线驱动装置30，用于驱动以使轮系安装板10与底盘安装板20的相对位置靠近或远离。

如图1所示，本发明实施例的主动悬挂系统，通常用于自动导引运输车(AGV)或类似的车辆，主动悬挂系统中的底盘安装板20与车辆的底盘固定安装，主动悬挂系统中的轮系安装板10与驱动轮系50固定安装，这样一来，本发明实施例的主动悬挂系统就设置于车辆的底盘与驱动轮系50之间。如图2所示，在轮系安装板10和底盘安装板20之间设置直线驱动装置30，直线驱动装置30能够提供直线驱动运动，直线驱动装置30设置在轮系安装板10和底盘安装板20之间，当直线驱动装置30提供直线驱动力时，能够使轮系安装板10和底盘安装板20的相对位置靠近或远离，即改变轮系安装板10和底盘安装板20之间的间距，由于驱动轮系50在车辆工作中用于与地面接触并滚动，通过直线驱动装置30对轮系安装板10和底盘安装板20之间距离的调节，当车辆行进过程中地面不平时，能够主动调节以尽可能使驱动轮系50与地面保持接触或保持一定的压力，保持车辆运行的平稳性。

需要说明的是，第一，本发明实施例的主动悬挂系统中，但对于直线驱动装置30的结构不作具体限定，只要能够提供直线驱动力，以推动直线驱动装置30两端的部件直线运动即可。

第二，由于设置在轮系安装板10和底盘安装板20之间的直线驱动装置30是用于向轮系安装板10和/或底盘安装板20提供直线驱动力以使改变轮系安装板10和底盘安装板20的相对距离，而本领域内，通常轮系安装板10是用于与驱动轮系50固定连接的，底盘安装板20是用于与车辆底盘固定连接的，因此，通常轮系安装板10和底盘安装板20为相互平行的板体，直线驱动装置30的直线驱动方向与板体的方向垂直，以便以最小的驱动距离提供轮系安装板10和底盘安装板20间距的最大响应能力。但是本发明实施例中不限于此，若有需要，也可设置直线驱动装置30的驱动方向不与板体方向垂直。

本发明实施例提供的一种主动悬挂系统，包括用于与驱动轮系50连接的轮系安装板10以及用于与车体底盘连接的底盘安装板20，且在轮系安装板10和底盘安装板20之间设置有直线驱动装置30，直线驱动装置30工作输出直线驱动力，以使轮系安装板10与底盘安装板20的相对位置靠近或远离，从而在本发明实施例的主动悬挂系统安装设置在驱动轮系50与车辆底盘之间时，能够根据驱动轮系50与地面之间的接触状况进行主动调节，从而保证在路面不平或颠簸的情况下，驱动轮系50与地面能够保持接触，避免出现打滑、悬空等问题，提高驱动轮系50的运行稳定性。

可选地，如图2所示，直线驱动装置30为液压油缸31，液压油缸31还包括供油管路(图2中未示出)，用于向液压油缸31供油。

示例的，如图2所示，直线驱动装置30为液压油缸31，其中，液压油缸31的缸筒通过外壁与底盘安装板20固定连接，液压油缸31的伸缩杆与轮系安装板10固定连接，通过供油管路中输送的液压油控制液压油缸31工作，伸缩杆相对于缸筒伸出，则使得轮系安装板10和底盘安装板20之间的距离增大，伸缩杆相对于缸筒内收，则使得轮系安装板10和底盘安装板20之间的距离减小，从而实现对轮系安装板10和底盘安装板20之间的距离的调节。液压油缸31包括供油管路，通过调节供油管路中的供油量(内部油压)，能够对应调节液压油缸31的伸缩驱动力。

可选地，如图3所示，直线驱动装置30包括至少两个，至少两个直线驱动装置30围绕驱动轮系50的外周等间距设置。

示例的，如图3所示，直线驱动装置30位液压油缸31，液压油缸31包括两个，两个液压油缸31围绕驱动轮系50的外周对称设置。这样一来，当液压油缸31为两个时，两个液压油缸31共同驱动工作，相对于仅设置一个液压油缸31的情况，能够有效的提高液压油缸31推动轮系安装板10时对于板体各处的受力均衡性。

在此基础上，本发明实施例的主动悬挂系统中，对于直线驱动装置30的设置数量还可以大于两个，直线驱动装置30的设置数量越多，其制造成本会随之增大，且保障多个直线驱动装置30在工作时相互间的同时工作的难度会随之增加，但却能够提高对轮系安装板10推动的平面稳定性，因此，直线驱动装置30的设置数量，本领域技术人员在实际应用中可根据实际需要进行具体设置。

同样的，当液压油缸31为多个时，多个液压油缸31之间等间距设置，也是能够进一步保证和提高液压油缸31工作中对于轮系安装板10推动的平面稳定性。

可选地，如图1所示，本发明实施例的主动悬挂系统还包括直线导引组件40，直线导引组件40包括设置在底盘安装板20上的直线轴承41，以及设置在直线轴承41内圈的导轴42，导轴42的端部固定设置在轮系安装板10上。

如图1所示，本领域技术人员应当知晓，直线驱动装置30如液压油缸31，其主要工作能力为提供直线推动力，其自身难以承受和调整横向施加的力，而本发明实施例的主动悬挂系统设置于车辆底盘与驱动轮系50之间，车辆在运行工作的过程中，难以避免的会存在震动颠簸，震动颠簸在轮系安装板10和底盘安装板20之间形成的横向的力会对液压油缸31的工作造成不良的影响，严重的甚至会导致液压油缸31的损坏。因此，本发明实施例的主动悬挂系统还设置有直线导引组件40。

如图1所示，直线导引组件40中的导轴42的一端部固定设置在轮系安装板10上，底盘安装板20上对应设置有通过孔，直线轴承41在通过孔内，且直线轴承41的外圈与底盘安装板20固定，直线轴承41的内圈与用于通过导轴42。这样一来，当轮系安装板10和底盘安装板20在直线驱动装置30的作用下相对靠近或远离时，能够通过直线导引组件40对直线驱动装置30的直线性进行引导，而且，当本发明实施例的主动悬挂系统应用于AGV时，在AGV运动工作的过程中，发生震动颠簸导致的横向的力，直线导引组件40也能够有效的分担该横向的力，避免横向的力对直线驱动装置30的工作和寿命造成不良影响。

直线导引组件40采用直线轴承41作为连接运动的部件，也使得直线驱动装置30在驱动轮系安装板10和底盘安装板20相对靠近或远离时，不会对直线驱动装置30的工作造成阻力或不良影响。

可选地，如图2和图3所示，直线导引组件40包括至少两组，至少两组直线导引组件40围绕驱动轮系50的外周等间距设置。

如图3所示，直线导引组件40设置有三组，三组直线导引组件40围绕驱动轮系50的外周等间距设置，以使得直线导引组件40引导的直线度能够在驱动轮系50的外周各处较为均等和稳定。同样的，本发明实施例中对于直线导引组件40的设置数量也不限于上述示例的设置数量。本领域技术人员可以根据实际需要进行数量的设置以及间距的设定。

可选地，如图3所示，直线驱动装置30包括至少两个，至少两个直线驱动装置30和至少两个直线导引组件40交叉间隔设置。

如图3所示，多个直线驱动装置30和多个直线导引组件40在围绕驱动轮系50的外周的区域内，交叉间隔设置。这样一来，直线导引组件40和直线驱动装置30之间既不会产生相互之间的不良影响，也能够各自尽可能保证其作用在板面上的各处均匀性。

需要说明的是，本发明实施例中对于直线驱动装置30和直线导引组件40在驱动轮系50的外周设置是否为同一圆周不作限定。即，可以设置于同一圆周上，并尽可能进行交叉来设置，也可以设置为不同的圆周。

可选地，如图2所示，本发明实施例的主动悬挂系统还包括控制器60，以及用于检测直线驱动装置30的驱动状态的第一传感器70，控制器60与第一传感器70电连接，接收第一传感器70的检测信号。直线驱动装置30为液压油缸31，第一传感器70为压力传感器，液压油缸31还包括供油管路，供油管路上设置有电磁阀，电磁阀与控制器60电连接。

如图2所示，以直线驱动装置30为液压油缸31为例，在液压油缸31内设置用于检测液压油缸31内液压油路油压的压力传感器(第一传感器70)，并且第一传感器70与控制器60电连接。这样一来，可以预先在控制器60内设置预设的压力阈值。示例的，若驱动轮系50与地面之间发生悬空，则压力传感器中检测到的压力值会显著减小，当控制器60接收到该小于压力阈值的压力值时，驱动电磁阀(图中2未示出)相应的增大开启状态，以向供油管路中输入较多的液压油，从而驱动液压油缸31的伸缩杆相对于缸筒伸出，以推动轮系安装板10以及驱动轮系50向地面的方向运动与地面接触。反之，可以使控制器60驱动电磁阀减小开启状态，减少液压油的供给，从而驱动液压油缸31的伸缩杆向缸筒内回收，以减轻驱动轮系50与地面之间的压力。

这种方式能够有效的提高本发明实施例的主动悬挂系统应用于AGV中进行运动工作的自适应能力，同时提高装置的自动化性能。

本发明实施例的另一方面，提供一种自动导引运输车，如图4所示，包括车体底盘80、设置在车体底盘80之上的车厢(图4中未示出)、设置在车体底盘80下的驱动轮系50以及上述任一项的主动悬挂系统，主动悬挂系统与车体底盘80固定连接，用于调节车体底盘80与驱动轮系50相对位置的靠近或远离。

如图4所示，主动悬挂装置设置于车体底盘80和驱动轮系50之间，其中，主动悬挂系统的轮系安装板10与驱动轮系50连接，主动悬挂系统的底盘安装板20与底盘80固定连接，这样一来，当直线驱动装置30驱动底盘安装板20与轮系安装板10之间的距离相对靠近或远离时，即可调节车体底盘80与驱动轮系50相对位置的靠近或远离。

本发明实施例提供的自动导引运输车，采用上述的主动悬挂系统，能够根据自动导引运输车的运动状态以及驱动轮系50与地面的接触状况，主动调节车辆底盘80与驱动轮系50之间的距离，从而使自动导引运输车的驱动轮系50与地面能够保持接触，避免出现打滑、悬空等问题，提高自动导引运输车的工作稳定性。

可选地，如图4所示，本发明实施例的自动导引运输车还包括设置在车厢下的负载压力传感器90，主动悬挂系统包括控制器60，负载压力传感器90与主动悬挂系统的控制器60电连接。

负载压力传感器90用于检测在本发明实施例的自动导引运输车(AGV)的车厢内设置的物料对车体产生的负载压力。需要说明的是，当车厢内设置的物料重量越重，其对主动悬挂系统施加的负载压力即越大，当直线驱动装置30为液压油缸31时，即体现在液压油缸31的供油管路内的压力越大，因此，自适应调节还需要控制器60根据车厢内物料的重量进行匹配的阈值设置，从而保证对AGV工作中牵引力的控制。负载压力传感器90与控制器60电连接，将其检测到的负载压力值输入控制器60，并在控制器60内进行运算处理。

本发明实施例的又一方面，提供一种自动导引运输车的压力调节方法，自动导引运输车的主动悬挂系统包括控制器60以及与控制器60电连接的第一传感器70，如图5所示，方法包括：

S101、获取第一传感器70对于直线驱动装置30运动状态的检测信号。

S102、根据检测信号计算直线驱动装置30的压力，并根据计算结果反馈控制直线驱动装置30的运动状态。

控制器60首先获取第一传感器70对于直线驱动装置30的运动状态的检测信号。示例的，当直线驱动装置30为液压油缸31时，第一传感器70为压力传感器，用于检测液压油缸31的供油管路中的油压，控制器60中可以预设与工作压力对应的油压阈值范围，若检测的油压信号超出阈值范围，即可认为驱动轮系50在经过高低变化的地面时，与地面抵触的压力过大，需要驱动使液压油缸31的伸缩杆向缸筒内回收以适应性降低压力。与之对应的，若油压信号低于预支范围，即可判断驱动轮系50可能与地面脱离发生了悬空的情况，需要驱动使液压油缸31的伸缩杆向缸筒外伸出以适应性推动驱动轮系50前伸与地面接触。驱动伸缩杆相对于缸筒的伸缩即为控制器60控制直线驱动装置30的运动状态。

本发明实施例提供的一种自动导引运输车的压力调节方法，能够根据获取的直线驱动装置30运动状态的检测信号，计算获得直线驱动装置30的压力，并据此反馈控制直线驱动装置30的运动状态，从而实现对于自动导引运输车在经过高低变化的地面时可能发生驱动轮系50的压力不平衡的问题的自适应控制和调节，使得自动导引运输车能够适应地面的不平，保证驱动轮系50的压力，提高运行稳定性。

可选地，还包括设置在自动导引运输车的车厢下的负载压力传感器90，如图6所示，方法还包括：

S201、获取负载压力传感器90检测的压力信号；

S202、根据压力信号与预设压力信号进行差值计算，并根据计算结果控制直线驱动装置30的工作。

负载压力传感器90用于检测在本发明实施例的自动导引运输车(AGV)的车厢内设置的物料对车体产生的负载压力。控制器60获取负载压力传感器90检测的压力信号，能够根据压力信号与预设压力信号进行差值计算，从而根据计算结果控制直线驱动装置30的工作。

同样以直线驱动装置30为液压油缸31为例，根据预设关系，能够通过负载压力得到的实际轮系压力，从而使得控制器60根据计算结果控制液压油缸31的伸缩运动，从而保证本发明实施例的自动导引运输车的足够的牵引力。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种主动悬挂系统，其特征在于，包括：用于与驱动轮系连接的轮系安装板以及用于与车体底盘连接的底盘安装板，在所述轮系安装板和所述底盘安装板之间设置有直线驱动装置，用于驱动以使所述轮系安装板与所述底盘安装板的相对位置靠近或远离。

2.如权利要求1所述的主动悬挂系统，其特征在于，所述直线驱动装置为液压油缸，所述液压油缸还包括供油管路，用于向所述液压油缸供油。

3.如权利要求1或2所述的主动悬挂系统，其特征在于，所述直线驱动装置包括至少两个，至少两个所述直线驱动装置围绕所述驱动轮系的外周等间距设置。

4.如权利要求1所述的主动悬挂系统，其特征在于，还包括直线导引组件，所述直线导引组件包括设置在底盘安装板上的直线轴承，以及设置在所述直线轴承内圈的导轴，所述导轴的端部固定设置在所述轮系安装板上。

5.如权利要求4所述的主动悬挂系统，其特征在于，所述直线导引组件包括至少两组，至少两组所述直线导引组件围绕所述驱动轮系的外周等间距设置。

6.如权利要求5所述的主动悬挂系统，其特征在于，所述直线驱动装置包括至少两个，至少两个所述直线驱动装置和至少两个所述直线导引组件交叉间隔设置。

7.如权利要求1所述的主动悬挂系统，其特征在于，还包括控制器，以及用于检测所述直线驱动装置的驱动状态的第一传感器，所述控制器与所述第一传感器电连接，接收所述第一传感器的检测信号；

所述直线驱动装置为液压油缸，所述第一传感器为压力传感器，所述液压油缸还包括供油管路，所述供油管路上设置有电磁阀，所述电磁阀与所述控制器电连接。

8.一种自动导引运输车，其特征在于，包括车体底盘、设置在车体底盘之上的车厢、设置在车体底盘下的驱动轮系以及如权利要求1-7任一项所述的主动悬挂系统，所述主动悬挂系统与所述车体底盘固定连接，用于调节车体底盘与驱动轮系相对位置靠近或远离。

9.如权利要求8所述的自动导引运输车，其特征在于，还包括设置在所述车厢下的负载压力传感器，所述主动悬挂系统包括控制器，所述负载压力传感器与所述主动悬挂系统的控制器电连接。

10.一种自动导引运输车的压力调节方法，所述自动导引运输车的主动悬挂系统包括控制器以及与所述控制器电连接的第一传感器，其特征在于，所述方法包括：

获取所述第一传感器对于直线驱动装置运动状态的检测信号；

根据所述检测信号计算所述直线驱动装置的压力，并根据计算结果反馈控制所述直线驱动装置的运动状态。

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