CN113135244A - 一种agv运输辅助控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种AGV运输辅助控制方法，其通过驱动单元根据AGV载重不同及时调整AGV驱动轮对地压力，即驱动对地压力可主动调节，在负载状态下，负载的部分重量将按比例地加压到驱动轮上，使得驱动轮在满载情况下不会产生打滑，同时因为驱动压力可调，在与物料对接时可将驱动轮的对地压力调至零使得驱动轮悬空，使得AGV与目标站点对接物料时可自适应二次移动，让AGV在重复搬运物料时，不会产生累计偏差，避免造成无法完成对接搬运，从而提高了AGV的运输效率。

Description

一种AGV运输辅助控制方法

技术领域

本发明涉及无人搬运车领域，主要涉及一种AGV运输辅助控制方法。

背景技术

AGV指的是无人搬运车，其通过AGV车体自身承载货物重量进行搬运，多用于装配、物流等领域。

现有AGV驱动单元通常只是单单利用弹簧缓冲进行减震，并通过调整弹簧强度来调整驱动轮的对地压力，在AGV执行运输任务的过程中驱动单元无法实现动态主动调整，即AGV 无法根据不同的物料载重主动调整不同的对地正压力，当AGV满载时容易发生打滑侧移的现象，且AGV在重复搬运物料时，容易产生累计偏差，从而造成无法完成对接搬运，最终影响AGV的运输效率。

发明内容

本发明的目的在于解决现有的AGV运输效率低的问题，其通过在AGV上的驱动单元检测驱动轮对地压力以及时作出调整来提高AGV运输效率。

一种AGV运输辅助控制方法，其包括：

a.AGV上的中控中心检测是否有任务执行，若是，进入步骤b，若否，返回步骤a；

b.AGV上的驱动单元通过检测驱动轮对地压力以检测AGV是否处于空载状态，若是，进入步骤c1，若否，进入步骤c2；

c1.将各驱动单元的驱动轮的对地压力调至空载预设值，并行使至任务始发站点，进入步骤d；

c2.将各驱动单元的驱动轮的对地压力根据载重的不同调至不同的设定值，然后继续执行输送任务至目的站点，执行完后，返回步骤a；

d.将各驱动单元的驱动轮的对地压力调至零使得驱动轮悬空，AGV通过举升对接结构或者平移对接结构与始发站点进行物料对接；

e.物料对接完成后，将各驱动单元的驱动轮的对地压力根据载重的不同调至不同的设定值，并执行输送任务至任务目的站点；

f.将各驱动单元的驱动轮的对地压力调至零使得驱动轮悬空，AGV通过举升对接结构或者平移对接结构进行物料对接，完成输送任务。

与现有技术相比，本发明提供的AGV运输辅助控制方法，其通过驱动单元根据AGV载重不同及时调整AGV驱动轮对地压力，即驱动对地压力可主动调节，在负载状态下，负载的部分重量将按比例地加压到驱动轮上，使得驱动轮在满载情况下不会产生打滑，同时因为驱动压力可调，在与物料对接时可将驱动轮的对地压力调至零使得驱动轮悬空，使得AGV与目标站点对接物料时可自适应二次移动，让AGV在重复搬运物料时，不会产生累计偏差，避免造成无法完成对接搬运，从而提高了AGV的运输效率。

优选的，对于步骤a，当AGV上的中控中心检测到AGV没有执行任务时，AGV上的驱动单元通过检测驱动轮对地压力以判断AGV驱动轮是否超出静态最大负荷，若是，将驱动单元的驱动轮的对地压力减小至静态负荷预设值，避免超负荷的静载荷导致驱动轮产生形变；若否，返回步骤a。

优选的，对于步骤c2，AGV上的驱动单元通过检测驱动轮对地压力以判断AGV驱动轮是否超出动态最大负荷，若是，AGV上的报警装置发出报警信号，以确保AGV的运输安全与AGV结构稳定；若否，将各驱动单元的驱动轮的对地压力根据载重的不同调至不同的设定值，然后继续执行输送任务至目的站点，执行完后，返回步骤a。

优选的，驱动单元包括支撑架、驱动装置和压力调节组件，驱动装置设于支撑架上，其包括驱动轮；所述压力调节组件包括用于与AGV车身连接的固定安装板、用于与支撑架连接的浮动安装板、设于固定安装板与浮动安装板之间的橡胶缓冲器、设于橡胶缓冲器上的压力传感器、以及用于检测固定安装板和浮动安装板之间的距离的测距传感器，通过对橡胶缓冲器充入流体介质以调节驱动轮对地压力；当将橡胶缓冲器中的流体介质抽出以使得驱动轮对地压力为零，此时驱动轮悬空。

进一步的，对于步骤c2，在将各驱动单元的驱动轮的对地压力根据载重的不同调至不同的设定值之前，通过压力传感器与测距传感器的结合判断物料重心是否在预设位置，若是，将各驱动单元的驱动轮的对地压力根据载重的不同调至不同的设定值，然后继续执行输送任务至目的站点，执行完后，返回步骤a；若否，AGV上的报警装置发出报警信号，根据橡胶缓冲器的压力值配合浮动安装板与固定安装板之间的距离，可以知道物料的重心位置；或者，可以把压力值都设置统一，然后根据不同的高度去判断物料的重量或重心。

优选的，在执行输送任务时，AGV通过场景识别模块识别AGV当前所处场景，识别内容包括：室外场景、室内场景、干燥路面场景、湿滑路面场景；各驱动单元根据所识别到的场景对驱动轮对地压力进行适应性调整，强化了AGV运输时的功能，使得AGV可根据路况状态、场景变化去选择匹配对应的驱动单元对地压力，以降低AGV的能耗，以及实现自适应对接的应用场景；其中，场景识别模块包括AI摄像头或者漫反射传感器，通过在室内外设置预设值，根据AI摄像头或者漫反射传感器的实测值与预设值对比，进行场景识别；通过摄像头进行AI场景识别，或通过漫反射传感器，根据发射光的量来判断路面的情况。

优选的，对于步骤c1，当各驱动单元的驱动轮的对地压力调至空载预设值时，当AGV 空载运行时，驱动单元下降至最大状态，此时AGV上的随动轮悬空，AGV的运行阻力小，在 AGV换向时不存在因随动轮回旋而带来的阻力，使得AGV行走阻力低、响应速度快，换向起动动作精准。

优选的，在AGV执行输送任务过程中，当AGV需要转向时，先将驱动单元的驱动轮对地压力调整为零使驱动轮悬空，然后再对驱动轮进行换向操作，驱动轮换向完毕后，将驱动单元的驱动轮对地压力调整至换向前的值，然后AGV继续执行输送任务，从而避免驱动轮和地面容易产生磨损。

优选的，所述平移对接结构包括设于AGV上的牵引机构，以及设于线边对接设备上的牵引定位工件，所述牵引机构可向AGV外延伸或收缩；所述牵引定位工件用于与牵引机构对接；对接时，所述牵引机构向AGV外部延伸与牵引定位工件对接配合，通过所述驱动单元使驱动轮对地压力为零，通过所述的牵引机构让AGV实现二次移动，即利用牵引机构与线边对接设备相互作用的力，拉动AGV向线边对接设备靠拢，使得物料的导向移动主要由牵引机构与线边对接设备相互作用提供，使该系统适合重载的场景，确保了对AGV结构的稳定性，也保证了AGV与线边对接设备对接的效率。

优选的，所述举升对接结构包括举升机构、控制阀组和供能装置，举升机构包括若干举升模组，所述举升模组包括安装基座、举升缸和举升连接板，举升缸固定在安装基座上，其移动端与举升连接板固定连接，举升连接板上升与AGV的举升平台抵接；所述控制阀组分别与若干举升模组连接；所述供能装置与控制阀组连接，所述供能装置通过所述控制阀组分别向若干举升模组供能，使得所述若干举升模组同步或者单独升降；通过举升连接板与举升平台面抵接且控制阀组对举升模组单独升降控制，有效防止在举升平台承载不平衡时所出现举升平台不稳定的问题，可根据举升平台的承重情况单独调整各个举升模组的举升高度从而保证举升平台的平衡稳定，确保了对接输送过程中的安全性与流畅性；此外，在举升对接过程中，通过所述驱动单元使驱动轮对地压力为零，AGV会进行自适应的移动，同样可以实现二次移动，从而保证AGV与物料能够精准对接。

附图说明

图1是本发明的流程图；

图2是图1的补充流程图一；

图3是图1的补充流程图二；

图4是本发明驱动单元剖视图；

图5是图4的分解示意图；

图6是本发明橡胶缓冲器的剖视图；

图7是本发明AGV的仰视图；

图8是本发明隐藏车架部分结构的视图；

图9是图8中A区域的放大图；

图10是本发明举升对接结构的示意图；

图11是本发明举升模组的示意图(除去上限位传感器和下限位传感器)；

图12是本发明举升模组的后视图；

图13是本发明平移对接结构的结构示意图一(状态一)；

图14是本发明平移对接结构的结构示意图二(状态二)；

图15是本发明平移对接结构的结构示意图三(状态三)；

图16是本发明牵引机构的结构示意图；

图17是图16中B区域的放大图；

图18是本发明牵引器的示意图一；

图19是本发明牵引器的示意图二；

图20是图19中C区域的放大图。

标号说明：AGV1001、驱动单元1002、随动轮1003、支撑架1、压力调节组件2、驱动轮3、驱动装置4、举升机构5、控制阀组6、供能装置7、牵引机构8、线边对接设备9、固定安装板21、浮动安装板22、橡胶缓冲器23、压力传感器24、第一测距传感器25、导向机构26、第一滑轨结构27、缓冲弹性件28、缓冲导柱29、凹槽221、上连接板231、下连接板232、橡胶气囊233、介质充入口234、剪叉臂261、限位块271、滚子272、滑槽273、举升模组501、安装基座51、举升缸52、举升连接板53、举升平台54、第二测距传感器 55、第三测距传感器56、导向轴57、限位检测支架58、上限位传感器59、下限位传感器 50、探测孔531、通孔511、第一插接导向件801、牵引定位工件91、第二插接导向件92、对接腔93、平移组件81、牵引器82、摆臂组件83、移动架84、直线滑轨85、滑块86、连接杆87、扭簧88、连接轴89、驱动电机811、驱动齿轮812、齿条813、底板821、推杆 822、牵引头823、铰接板824、液压缓冲器825、接触件826、第一铰接臂831、第二铰接臂832、第三铰接臂833。

具体实施方式

以下结合附图说明本发明的具体实施方式。

参见图1至图20，一种AGV运输辅助控制方法，其包括：

a.AGV1001上的中控中心检测是否有任务执行，若是，进入步骤b，若否，AGV上的驱动单元通过检测驱动轮对地压力以判断AGV驱动轮是否超出静态最大负荷，若是，将驱动单元的驱动轮的对地压力减小至静态负荷预设值，避免超负荷的静载荷导致驱动轮产生形变；若否，返回步骤a；

b.AGV1001上的驱动单元1002通过检测驱动轮3对地压力以检测AGV1001是否处于空载状态，若是，进入步骤c1，若否，进入步骤c2；

b2.AGV1001上的驱动单元1002通过检测驱动轮3对地压力以判断AGV驱动轮3是否超出静态最大负荷，若是，将驱动单元1002的驱动轮3的对地压力减小至静态负荷预设值；若否，返回步骤a；

c1.将各驱动单元1002的驱动轮3的对地压力调至空载预设值，并行使至任务始发站点，进入步骤d；此时AGV1001上的随动轮1003悬空，避免超负荷的静载荷导致驱动轮3 产生形变；

c2.AGV1001上的驱动单元1002通过检测驱动轮3对地压力以判断AGV驱动轮3是否超出动态最大负荷，若是，AGV1001上的报警装置发出报警信号，以确保AGV1001的运输安全与AGV1001结构稳定；若否，将各驱动单元1002的驱动轮3的对地压力根据载重的不同调至不同的设定值，然后继续执行输送任务至目的站点，执行完后，返回步骤a；

d.将各驱动单元1002的驱动轮3的对地压力调至零使得驱动轮3悬空，AGV1001通过举升对接结构或者平移对接结构与始发站点进行物料对接；

e.物料对接完成后，将各驱动单元1002的驱动轮3的对地压力根据载重的不同调至不同的设定值，并执行输送任务至任务目的站点；

f.将各驱动单元1002的驱动轮3的对地压力调至零使得驱动轮3悬空，AGV1001通过举升对接结构或者平移对接结构进行物料对接，完成输送任务。

具体的，所涉及到的驱动单元1002包括支撑架1、驱动装置4和压力调节组件2，驱动装置设于支撑架1上，其包括驱动轮3；所述压力调节组件2包括用于与AGV车身连接的固定安装板21、用于与支撑架1连接的浮动安装板22、设于固定安装板21与浮动安装板 22之间的橡胶缓冲器23、设于橡胶缓冲器23上的压力传感器24、以及用于检测固定安装板21和浮动安装板22之间的距离的第一测距传感器25，通过对橡胶缓冲器23充入流体介质以调节驱动轮3对地压力；当将橡胶缓冲器23中的流体介质抽出以使得驱动轮3对地压力为零，此时驱动轮3悬空。

参见图2，对于步骤c2，在将各驱动单元1002的驱动轮4的对地压力根据载重的不同调至不同的设定值之前，通过压力传感器24与测距传感器25的结合判断物料重心是否在预设位置，若是，将各驱动单元1002的驱动轮4的对地压力根据载重的不同调至不同的设定值，然后继续执行输送任务至目的站点，执行完后，返回步骤a；若否，AGV上的报警装置发出报警信号，根据橡胶缓冲器23的压力值配合浮动安装板22与固定安装板21之间的距离，可以知道物料的重心位置；或者，可以把压力值都设置统一，然后根据不同的高度去判断物料的重量或重心。

与现有技术相比，本发明提供的AGV运输辅助控制方法，其可通过驱动单元1002根据 AGV载重不同及时调整AGV驱动轮3对地压力，即驱动对地压力可主动调节，在负载状态下，负载的部分重量将按比例地加压到驱动轮3上，使得驱动轮3在满载情况下不会产生打滑，同时因为驱动压力可调，在与物料对接时可将驱动轮3的对地压力调至零使得驱动轮3悬空，使得AGV与目标站点对接物料时可自适应二次移动，让AGV在重复搬运物料时，不会产生累计偏差，避免造成无法完成对接搬运，从而提高了AGV的运输效率。

参见图3，在一种优选的实施例中，在执行输送任务时，AGV通过场景识别模块(图中未示出)识别AGV当前所处场景，识别内容包括：室外场景、室内场景、干燥路面场景、湿滑路面场景；各驱动单元1002根据所识别到的场景对驱动轮3对地压力进行适应性调整，强化了AGV运输时的功能，使得AGV可根据路况状态、场景变化去选择匹配对应的驱动单元1002对地压力，以降低AGV的能耗，以及实现自适应对接的应用场景；其中，场景识别模块包括AI摄像头或者漫反射传感器，通过在室内外设置预设值，根据AI摄像头或者漫反射传感器的实测值与预设值对比，进行场景识别；通过摄像头进行AI场景识别，或通过漫反射传感器，根据发射光的量来判断路面的情况。

在一种优选的实施例中，在AGV执行输送任务过程中，当AGV需要转向时，先将驱动单元1002的驱动轮3对地压力调整为零使驱动轮3悬空，然后再对驱动轮3进行换向操作，驱动轮3换向完毕后，将驱动单元1002的驱动轮3对地压力调整至换向前的值，然后AGV 继续执行输送任务，从而避免驱动轮3和地面容易产生磨损。

参见图4至图6，在一种优选的实施例中，所述橡胶缓冲器23包括上连接板231、下连接板232和橡胶气囊233，所述橡胶气囊233设于上连接板231与下连接板232之间，所述上连接板231与固定安装板21固定连接，下连接板232与浮动安装板22固定连接，上连接板231或下连接板232上设有介质充入口234，通过介质充入口234充入气体使得橡胶气囊233膨胀或者收缩从而实现橡胶缓冲器23的高度发生变化以调整驱动轮32压力。

参见图5，在一种优选的实施例中，所述压力调节组件2还包括导向机构26，所述导向机构26设于所述固定安装板21与浮动安装板22之间，导向机构26可保护橡胶缓冲器 23，避免其承载长期的偏载作用，导致其寿命早期磨损。

具体的，所述导向机构26为剪叉导向机构，其包括一剪叉臂261，剪叉臂261一端的上下两个连接部分别与固定安装板21和浮动安装板22固定连接，剪叉臂261另一端的上下两个连接部分别通过第一滑轨结构27可滑动地设于固定安装板21下侧和浮动安装板22 上侧，采用剪叉导向机构能够轻松折叠,占用空间较小，剪刀结构坚固且升降稳定。

参见图5，在一种优选的实施例中，所述第一滑轨结构27包括限位块271和滚子272，限位块271分别固定在固定安装板21与浮动安装板22上，限位块271上设有滑槽273，滚子272分别与剪叉臂261另一端的上下两个连接部固定连接且可滑动地设于滑槽273内，限位块271可防止滚子272滑出滑槽273外。

参见图5，在一种优选的实施例中，所述压力调节组件2还包括缓冲弹性件28和缓冲导柱29，缓冲弹性件28分别设于橡胶缓冲器23的两侧，所述缓冲导柱29固定设于固定设于浮动安装板22的上侧，所述缓冲弹性件28为弹簧，其设于缓冲导柱29外周，所述缓冲弹性件28两端分别与固定安装板21与浮动安装板22连接，缓冲弹性件28起收紧作用，其一方面用于确保浮动安装板22平稳上升，另一方面在橡胶缓冲器23没有输入流体介质时，确保驱动轮32悬空，缓冲导柱29为缓冲弹性件28带来限位作用及导向作用，同时缓冲导柱29可以对整个驱动单元1002进行最低高度的限位，避免所述橡胶缓冲器23被压坏。

参见图5,浮动安装板22上侧设有凹槽221，所述缓冲导柱29设于凹槽221上，所述缓冲弹性件28的下端位于凹槽221内，凹槽221对缓冲弹性件28实现限位，使得浮动安装板22上升时确保缓冲弹性件28不摆动。

需要说明的是，本发明的驱动装置4与压力传感器24的设置为现有技术，不是本发明的改进点，在此不作详细描述。

参见图7至图12、在一种优选的实施例中，所述举升对接结构包括举升机构5、控制阀组6和供能装置7，举升机构5包括若干举升模组501，所述举升模组501包括安装基座 51、举升缸52和举升连接板53，举升缸52固定在安装基座51上，其移动端与举升连接板 53固定连接，举升连接板53上升与AGV1001的举升平台54抵接；所述控制阀组6分别与若干举升模组501连接；所述供能装置7与控制阀组6连接，所述供能装置7通过所述控制阀组6分别向若干举升模组501供能，使得所述若干举升模组501同步或者单独升降；通过举升连接板53与举升平台54面抵接且控制阀组6对举升模组501单独升降控制，有效防止在举升平台54承载不平衡时所出现举升平台54不稳定的问题，可根据举升平台54 的承重情况单独调整各个举升模组501的举升高度从而保证举升平台54的平衡稳定，确保了对接输送过程中的安全性与流畅性。此外，在举升对接过程中，通过所述驱动单元1002 使驱动轮3对地压力为零，AGV会进行自适应的移动，同样可以实现二次移动，从而保证 AGV与物料能够精准对接。

参见图11和图12，在一种优选的实施例中，所述举升模组501还包括第二测距传感器 55和第三测距传感器56，所述第二测距传感器55固定设于举升连接板53下方，所述举升连接板53上对应第二测距传感器55设有探测孔531，第二测距传感器55通过探测孔531 检测AGV1001的举升平台54的高度，通过在举升连接板53上开设探测孔531，可准确检测举升平台54的高度，有效防止在举升平台54卡死但举升缸52依然升降的情况下影响读取举升平台54高度的准确性；所述第三测距传感器56固定设于举升连接板53下方，其用于检测举升连接板53的高度，第三测距传感器56与第二测距传感器55配合，以便判断举升平台54是否出现卡死的情况。此外，第二测距传感器55可反馈信号到控制阀组63，以便与控制阀组63调整各个举升模组501的举升高度。本实施例中，第二测距传感器55和第三测距传感器56均为激光传感器；所述第一测距传感器55和第二测距传感器56均位于安装基座51下方，所述安装基座51上对应第一测距传感器55和第二测距传感器56均设有通孔511。

参见图11和图12，在一种优选的实施例中，所述举升缸52两侧设有导向轴57，导向轴57上端与举升连接板53固定连接，所述安装基座51上设有导向孔(图中未标示)，导向轴57通过导向孔上下移动，以确保举升连接板53升降时保持稳定可靠；此外，其中一个导向轴57上设有限位检测支架58，所述限位检测支架58上部设有上限位传感器59，限位检测支架58下部设有下限位传感器50，设置的上限位传感器59和下限位传感器50用作到位信号确认，以及方便激光传感器的位置修正。

参见图13至图20，在一种优选的实施例中，所述平移对接结构包括设于AGV1001上的牵引机构8，以及设于线边对接设备9上的牵引定位工件91，所述牵引机构8可向AGV1001外延伸或收缩；所述牵引定位工件91用于与牵引机构8对接；对接时，所述牵引机构8向AGV1001外部延伸与牵引定位工件91对接配合，通过所述驱动单元1002使驱动轮3对地压力为零；其中，平移对接结构还包括设于AGV1001上的第一插接导向件801；以及设于线边对接设备9上的第二插接导向件92，对接时，所述牵引机构81向AGV1001外部延伸与牵引定位工件91对接配合，并通过所述可调节驱动装置使驱动轮3对地压力为零；牵引机构8 包括平移组件81和牵引器82，所述牵引器82通过平移组件81相对AGV1001来回移动

具体的，牵引器82通过平移组件81从AGV1001上伸出到线边对接设备9上与牵引定位工件91对接配合，并通过平移组件81与AGV1001产生相对移动使得AGV1001靠近线边对接设备9，同时，第一插接导向件801与线边对接设备9上的第二插接导向件92插接配合，最终使AGV1001与线边对接设备9得到准确定位。

参见图18至图20，所述牵引器82包括底板821、推杆822和牵引头823，所述底板821设于平移组件81上，推杆822固定在底板821上，所述牵引头823通过摆臂组件83铰接于底板821上，推杆822的移动端与牵引头823连接，推杆822伸出驱动牵引头823下降，推杆822回缩驱动牵引头823上升；所述线边对接设备9上设有对接腔93，对接腔93 顶部设有所述牵引定位工件91，牵引器82通过平移组件81从AGV1001上伸出到线边对接设备9上且推杆822驱动牵引头823上升时，牵引头823上端与牵引定位工件91抵接。

参见图16和图17，所述平移组件81包括驱动电机811、驱动齿轮812和齿条813，驱动电机811固定在AGV1001上，驱动电机811的输出端与驱动齿轮812传动连接，齿条813 通过第二滑轨结构与驱动齿轮812啮合，所述牵引器82与齿条813固定连接。驱动电机811 带动驱动齿轮812旋转从而使得齿条813移动带动牵引器82伸出，待牵引头823与牵引定位工件91抵接后，驱动电机811继续工作带动驱动齿轮812旋转从而使得齿条813相对 AGV1001移动，即AGV1001向线边对接设备9靠拢，其结构稳固，可简单实现。

具体的，所述第二滑轨结构包括移动架84、直线滑轨85以及设于该直线滑轨85上可相对滑轨移动的滑块86，移动架84固定在AGV1001上，直线滑轨85与齿条固定连接，滑块86与移动架84固定连接。

对接时，AGV1001到达线边对接设备9前方并停车，设置在AGV1001牵引机构81在平移组件81的带动下平移伸出，伸出到位后，牵引器82上的推杆822动作驱动牵引头823 上升并与与牵引定位工件91抵接，平移组件81继续动作，AGV1001产生移动，AGV1001与线边对接设备9的距离变近，同时AGV1001与线边对接设备9的第一插接导向件801与第二插接导向件92插接配合，最终使AGV1001与线边对接设备9得到准确定位。

参见图13至图15，本实施例中，第一插接导向件801为导向杆，第二插接导向件92为具有凹口的导向块，凹口为锥形凹口或者梯形凹口的喇叭口形状。

与现有技术相比，本发明提供的AGV1001对接系统，其在AGV1001上设置了牵引机构 81，通过所述的牵引机构81让AGV1001实现二次移动，即利用牵引机构81与线边对接设备9相互作用的力，拉动AGV1001向线边对接设备9靠拢，使得物料的导向移动主要由牵引机构81与线边对接设备9相互作用提供，使该系统适合重载的场景，确保了对AGV1001 结构的稳定性，也保证了AGV1001与线边对接设备9对接的效率。

参见图18至图20，在一种优选的实施例中，所述摆臂组件83包括第一铰接臂831、第二铰接臂832和第三铰接臂833，所述底板821上设有竖立的铰接板824，第二铰接臂832的两端分别与第一铰接臂831的一端和第三铰接臂833的一端铰接，第一铰接臂831的另一端铰接于铰接板824上，第三铰接臂833的另一端交接于铰接板824上，所述推杆822 的移动端与第一铰接臂831连接。

参见图18和图19，在一种优选的实施例中，所述牵引器82还包括液压缓冲器825，所述牵引头823下端与液压缓冲器825连接，其对牵引头823起缓冲保护作用，所述液压缓冲器825固定在第三铰接臂833上，通过液压缓冲器825固定在第三铰接臂833，可节省材料。

参见图18至图20，本实施例中，所述牵引头823设有两个，两个牵引头823的摆臂组件83通过一连接杆87连接，推杆822的输出端与所述连接杆87固定连接，且每一个牵引头823都对应两组摆臂组件83。所述牵引头823的上端设有两个弧形面的接触件826，以防牵引头823与牵引定位工件91平滑接触。

在其他实施例中(图中未示出)，所述牵引头823上端设有万向球，牵引头823上端通过万向球与牵引定位工件91接触，使得牵引机构81在左右方向也不存在约束，方便对AGV1001在对接前所产生的偏移进行修正。

参见图20，在一种优选的实施例中，所述牵引头823呈折弯型，牵引头823的折弯部通过连接轴37与摆臂组件83连接，所述牵引头823与液压缓冲器825之间设有扭簧88，所述扭簧88固定在连接轴89上，扭簧可保持牵引头823在上升下降过程的稳定性。

根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

Claims (10)

1.一种AGV运输辅助控制方法，其包括：

a.AGV上的中控中心检测是否有任务执行，若是，进入步骤b，若否，返回步骤a；

b.AGV上的驱动单元通过检测驱动轮对地压力以检测AGV是否处于空载状态，若是，进入步骤c1，若否，进入步骤c2；

c1.将各驱动单元的驱动轮的对地压力调至空载预设值，并行使至任务始发站点，进入步骤d；

c2.将各驱动单元的驱动轮的对地压力根据载重的不同调至不同的设定值，然后继续执行输送任务至目的站点，执行完后，返回步骤a；

d.将各驱动单元的驱动轮的对地压力调至零使得驱动轮悬空，AGV通过举升对接结构或者平移对接结构与始发站点进行物料对接；

e.物料对接完成后，将各驱动单元的驱动轮的对地压力根据载重的不同调至不同的设定值，并执行输送任务至任务目的站点；

f.将各驱动单元的驱动轮的对地压力调至零使得驱动轮悬空，AGV通过举升对接结构或者平移对接结构进行物料对接，完成输送任务。

2.根据权利要求1所述的AGV运输辅助控制方法，其特征在于，对于步骤a，当AGV上的中控中心检测到AGV没有执行任务时，AGV上的驱动单元通过检测驱动轮对地压力以判断AGV驱动轮是否超出静态最大负荷，若是，将驱动单元的驱动轮的对地压力减小至静态负荷预设值；若否，返回步骤a。

3.根据权利要求1所述的AGV运输辅助控制方法，其特征在于，对于步骤c2，AGV上的驱动单元通过检测驱动轮对地压力以判断AGV驱动轮是否超出动态最大负荷，若是，AGV上的报警装置发出报警信号；若否，将各驱动单元的驱动轮的对地压力根据载重的不同调至不同的设定值，然后继续执行输送任务至目的站点，执行完后，返回步骤a。

4.根据权利要求1至3任一项所述的AGV运输辅助控制方法，其特征在于，驱动单元包括：

支撑架；

驱动装置，设于支撑架上，其包括驱动轮；

压力调节组件，其用于调节驱动轮对地压力；压力调节组件包括用于与AGV车身连接的固定安装板、用于与支撑架连接的浮动安装板、设于固定安装板与浮动安装板之间的橡胶缓冲器、设于橡胶缓冲器上的压力传感器、以及用于检测固定安装板和浮动安装板之间的距离的测距传感器，通过对橡胶缓冲器充入流体介质以调节驱动轮对地压力。

5.根据权利要求4所述的AGV运输辅助控制方法，其特征在于，对于步骤c2，在将各驱动单元的驱动轮的对地压力根据载重的不同调至不同的设定值之前，通过压力传感器与测距传感器的结合判断物料重心是否在预设位置，若是，将各驱动单元的驱动轮的对地压力根据载重的不同调至不同的设定值，然后继续执行输送任务至目的站点，执行完后，返回步骤a；若否，AGV上的报警装置发出报警信号。

6.根据权利要求1所述的AGV运输辅助控制方法，其特征在于，在执行输送任务时，AGV通过场景识别模块识别AGV当前所处场景，识别内容包括：室外场景、室内场景、干燥路面场景、湿滑路面场景；各驱动单元根据所识别到的场景对驱动轮对地压力进行适应性调整，场景识别模块包括AI摄像头或者漫反射传感器，通过在室内外设置预设值，根据AI摄像头或者漫反射传感器的实测值与预设值对比，进行场景识别。

7.根据权利要求1所述的AGV运输辅助控制方法，其特征在于，对于步骤c1，当各驱动单元的驱动轮的对地压力调至空载预设值时，当AGV空载运行时，驱动单元下降至最大状态，此时AGV上的随动轮悬空。

8.根据权利要求4所述的AGV运输辅助控制方法，其特征在于，在AGV执行输送任务过程中，当AGV需要转向时，先将驱动单元的驱动轮对地压力调整为零使驱动轮悬空，然后再对驱动轮进行换向操作，驱动轮换向完毕后，将驱动单元的驱动轮对地压力调整至换向前的值，然后AGV继续执行输送任务。

9.根据权利要求4所述的AGV运输辅助控制方法，其特征在于，所述平移对接结构包括：

设于AGV上的牵引机构，所述牵引机构可向AGV外延伸或收缩；以及，

设于线边对接设备上的牵引定位工件，所述牵引定位工件用于与牵引机构对接；

对接时，所述牵引机构向AGV外部延伸与牵引定位工件对接配合，通过所述驱动单元使驱动轮对地压力为零。

10.根据权利要求4所述的AGV运输辅助控制方法，其特征在于，所述举升对接结构包括：

举升机构，包括若干举升模组，所述举升模组包括安装基座、举升缸和举升连接板，举升缸固定在安装基座上，其移动端与举升连接板固定连接，举升连接板上升与AGV的举升平台抵接；

控制阀组，所述控制阀组分别与若干举升模组连接；

供能装置，所述供能装置与控制阀组连接，所述供能装置通过所述控制阀组分别向若干举升模组供能，使得所述若干举升模组同步或者单独升降。

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