CN215322978U - 一种无轨式agv搬运机器人 - Google Patents

Abstract

实用新型公开了一种无轨式AGV搬运机器人，它涉及AGV搬运技术领域。它包括机器人主体，机器人主体上方通过升降调节组件连接支承板，支承板表面镶嵌设置有能够围绕中心旋转的滚珠，滚珠上接触设置用于承载货物的载物板，载物板四周通过水平伸缩组件与支承板连接，机器人主体底部四角位置分别设置一个独立转向装置。采用上述技术方案后，本实用新型的有本益效果为：结构设计合理，各个移动轮可以独立转向，同时具有水平方向上的缓冲功能，防止货物因惯性滑脱，最后还具有升降功能，无需工作人员进行大幅度弯腰，有利于工作人员的身体健康，提高工作效率。

Description

一种无轨式AGV搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及AGV搬运技术领域，具体涉及一种无轨式AGV搬运机器人。

背景技术

无轨式AGV搬运机器人即为一种无人搬运装置，是一种装备有电磁、光学或视觉等自动导航装置，能够沿规定的路径行驶，完成运送作业的无人驾驶自动化运输设备，由于无轨式AGV搬运机器人简单好用，小巧灵活，因此，该类装置得到了人们的一致认可，普遍地应用于日常生活中。

但目前的无轨式AGV搬运机器人在使用过程中往往存在着一些问题：首先，车轮之间不能独立转向，在遇到狭小的空间时，机器人转弯半径较大，很容易导致机器人出现卡位的状况，影响机器人的正常行驶，机器人的灵活性和稳定性较差；其次，不具有水平方向的缓冲功能，机器人在搬运货物时在刹车或拐弯时容易因为惯性导致货物滑出，造成货物损坏；最后，不具有升降功能，这使得工作人员在进行卸货取货的过程中需要大幅度弯腰，容易导致工作人员的腰部不适，不利于工作人员的身体健康，影响工作效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种无轨式AGV搬运机器人结构设计合理，各个移动轮可以独立转向，同时具有水平方向上的缓冲功能，防止货物因惯性滑脱，最后还具有升降功能，无需工作人员进行大幅度弯腰，有利于工作人员的身体健康，提高工作效率。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案是：它包括机器人主体，机器人主体上方通过升降调节组件连接支承板，支承板表面镶嵌设置有能够围绕中心旋转的滚珠，滚珠上接触设置用于承载货物的载物板，载物板四周通过水平伸缩组件与支承板连接，机器人主体底部四角位置分别设置一个独立转向装置；

所述机器人主体四周均设置有防撞传感器组；

所述升降调节组件包括一组对称铰接在支承板底部的第一连接杆、一组对称铰接在机器人主体上表面的第二连接杆，第一连接杆与第二连接杆通过铰接轴铰接，连杆固定在铰接轴上，两根连杆远离铰接轴一端通过电动伸缩杆连接；

所述水平伸缩组件包括一端伸入载物板的导向板，导向板与嵌入在载物板内部的弹簧接触设置，导向板另一端固定在L形的支架上，支架通过螺栓固定在支承板上；

所述独立转向装置包括与机器人主体底部连接的转向系统，转向系统底部连接悬挂支架，平衡臂铰接在悬挂支架下方后通过车桥连接移动轮，车桥上设有用于独立控制移动轮工作的驱动系统；

所述机器人主体内腔设有蓄电池、与蓄电池电性连接的中央处理器。

所述的机器人主体位于防撞传感器的下方设置有保险杠，保险杠远离机器人主体一侧固定设置缓冲垫，机器人主体位于防撞传感器组的上方连接有闪烁灯。

所述的防撞传感器组包括激光防撞传感器和超声波传感器。

所述的载物板上表面粘接固定防滑垫，且载物板内部开设有与导向板、弹簧配合的导向槽。

所述的导向板外侧表面粘接固定有具有警示作用的反光条。

所述的独立转向装置还包括能够升降的空气弹簧，空气弹簧的一端连接在悬挂支架上，空气弹簧的另一端连接在平衡臂上。

所述的蓄电池为可充电电池。

所述的转向系统包括用于驱动悬挂支架转向的转动电机。

所述的驱动系统包括用于驱动移动轮行走的驱动电机。

采用上述技术方案后，相较于现有的技术具有以下有益效果：

1、通过设置多个独立转向装置可以使得每个移动轮都具有独立转向的功能，缩短了机器人主体的旋转半径，提高了主体的灵活性和稳定性，不容易使机器人主体出现卡位的现象发生，保障机器人主体的正常行驶；

2、通过支撑板、滚珠、水平伸缩组件等的配合设置可以为载物板上的货物提供水平方向上的缓冲功能，可以避免货物滑脱，保障被搬货物的安全；

3、通过设置升降调节组件可以控制载物板升降，方便工作人员进行卸货取货，无需大幅度弯腰，保障了工作人员的身体健康，还可以提高工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型中升降调节组件2的结构示意图；

图3是对应图1的A部放大图；

图4是本实用新型中独立转向装置6的结构示意图。

附图标记说明：机器人主体1、防撞传感器组11、保险杠12、缓冲垫121、闪烁灯13、升降调节组件2、第一连接杆21、第二连接杆22、铰接轴23、连杆24、电动伸缩杆25、支承板3、滚珠31、载物板4、导向槽41、防滑垫42、水平伸缩组件5、导向板51、弹簧52、支架53、反光条54、独立转向装置6、转向系统61、悬挂支架62、平衡臂63、空气弹簧631、车桥64、移动轮65、驱动系统66、蓄电池7、中央处理器8。

具体实施方式

参看图1-图4所示，本具体实施方式采用的技术方案是：它包含机器人主体1，机器人主体1的四周安装有防撞传感器组，机器人主体1上方通过升降调节组件2连接一块支承板3，升降调节组件2包括一组对称铰接在支承板3底部的第一连接杆21、一组对称铰接在机器人主体1上表面的第二连接杆22，第一连接杆21与第二连接杆22通过铰接轴23活动连接，连杆24固定安装在铰接轴23上，并且两根连杆24远离铰接轴23的一端通过电动伸缩杆25连接，支承板3表面镶嵌安装有能够围绕中心旋转的滚珠31，滚珠31上接触设置用于承载货物的载物板4，载物板4四周通过水平伸缩组件5与支承板3实现连接，水平伸缩组件5包括一端伸入载物板4的导向板51，导向板51与嵌入在载物板4内部的弹簧52相接触，导向板51另一端固定安装在L形的支架53上，支架53通过螺栓固定在支承板3上，机器人主体1的底部四角位置分别安装一个独立转向装置6，独立转向装置6包括与机器人本体1底部连接的转向系统61，转向系统61底部连接悬挂支架62，平衡臂63铰接安装在悬挂支架62的下方后通过车桥64连接移动轮65，车桥64上安装有用于独立控制移动轮65工作的驱动系统，机器人主体1的内腔中安装有蓄电池以及与蓄电池电性连接的中央处理器。

所述的机器人主体1位于防撞传感器组11的下方固定安装有保险杠12，保险杠12远离机器人主体1的一侧连接缓冲垫121，机器人主体1位于防撞传感器组11的上方连接闪烁灯13，闪烁灯13工作时发出亮光，对工作区域内的工作人员进行提示，防止与工作人员发生碰撞。

所述的防撞传感器组11包括激光防撞传感器与超声波传感器。

所述的载物板4上表面粘接安装防滑垫42，并且载物板4内部开设有与导向板51、弹簧52相配合的导向槽41。

所述的导向板51外侧表面粘接安装有具有警示作用的反光条54。

所述的独立转向装置6还包括能够升降的空气弹簧631，空气弹簧631的一端与悬挂支架62连接，空气弹簧631的另一端与平衡臂63连接。

所述的蓄电池7是一种可充电池电池。

所述的转向系统61包括用于驱动悬挂支架62转向的转动电机。

所述的驱动系统66包括用于驱动移动轮65行走的驱动电机。

本实用新型的工作原理：工作时，通过升降调节组件将载物板升高，方便工作人员将货物放置在载物板上，放置完毕后升降调节组件控制载物板下降，机器人主体开始进行搬运，搬运过程中防撞传感器组工作，对机器人主体周围的环境进行检测，将检测的信号反馈给中央处理器，由中央处理器进行分析处理，在遇到机器人主体刹车、加速、减速或者拐弯时，由于惯性，载物板上的货物将继续移动，由于载物板放置在滚珠上，因此载物板会跟随货物一起滑动，水平伸缩组件中设置的弹簧则被拉伸或者压缩，对货物实现缓冲，使货物不至于滑脱，机器人主体在遇到拐弯时，独立转向装置内部的驱动系统与转向系统等在中央处理器的控制下使移动轮实现独立转向与移动，进而缩短机器人主体的旋转半径，减少人为操作，提高机器人主体的灵活性与稳定性，当货物搬运到指定位置时，升降调节组件再次控制载物板上升，工作人员可以不用大幅度弯腰即可将货物取下。

以上所述，仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案所做的其它修改或者等同替换，只要不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (9)

1.一种无轨式AGV搬运机器人，其特征在于：它包括机器人主体，机器人主体上方通过升降调节组件连接支承板，支承板表面镶嵌设置有能够围绕中心旋转的滚珠，滚珠上接触设置用于承载货物的载物板，载物板四周通过水平伸缩组件与支承板连接，机器人主体底部四角位置分别设置一个独立转向装置；

所述机器人主体四周均设置有防撞传感器组；

所述升降调节组件包括一组对称铰接在支承板底部的第一连接杆、一组对称铰接在机器人主体上表面的第二连接杆，第一连接杆与第二连接杆通过铰接轴铰接，连杆固定在铰接轴上，两根连杆远离铰接轴一端通过电动伸缩杆连接；

所述水平伸缩组件包括一端伸入载物板的导向板，导向板与嵌入在载物板内部的弹簧接触设置，导向板另一端固定在L形的支架上，支架通过螺栓固定在支承板上；

所述独立转向装置包括与机器人主体底部连接的转向系统，转向系统底部连接悬挂支架，平衡臂铰接在悬挂支架下方后通过车桥连接移动轮，车桥上设有用于独立控制移动轮工作的驱动系统；

所述机器人主体内腔设有蓄电池、与蓄电池电性连接的中央处理器。

2.根据权利要求1所述的一种无轨式AGV搬运机器人，其特征在于：所述的机器人主体位于防撞传感器的下方设置有保险杠，保险杠远离机器人主体一侧固定设置缓冲垫，机器人主体位于防撞传感器组的上方连接有闪烁灯。

3.根据权利要求1所述的一种无轨式AGV搬运机器人，其特征在于：所述的防撞传感器组包括激光防撞传感器和超声波传感器。

4.根据权利要求1所述的一种无轨式AGV搬运机器人，其特征在于：所述的载物板上表面粘接固定防滑垫，且载物板内部开设有与导向板、弹簧配合的导向槽。

5.根据权利要求1所述的一种无轨式AGV搬运机器人，其特征在于：所述的导向板外侧表面粘接固定有具有警示作用的反光条。

6.根据权利要求1所述的一种无轨式AGV搬运机器人，其特征在于：所述的独立转向装置还包括能够升降的空气弹簧，空气弹簧的一端连接在悬挂支架上，空气弹簧的另一端连接在平衡臂上。

7.根据权利要求1所述的一种无轨式AGV搬运机器人，其特征在于：所述的蓄电池为可充电电池。

8.根据权利要求1所述的一种无轨式AGV搬运机器人，其特征在于：所述的转向系统包括用于驱动悬挂支架转向的转动电机。

9.根据权利要求1所述的一种无轨式AGV搬运机器人，其特征在于：所述的驱动系统包括用于驱动移动轮行走的驱动电机。

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