CN216781802U - 一种可倍速升降的巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可倍速升降的巡检机器人，包括移动底盘和升降台，升降台安装于移动底盘的上方，移动底盘的顶端连接有上层支撑板，升降台上安装有动力源机构，安装底板的顶端固定连接有外层套筒，外层套筒的内部设置有丝杆，外层套筒的内部活动套接有中层套简，中层套简的内部活动套接有内层套筒，中层套简和内层套筒上均固定连接有直线滑轨，中层套简顶端的两侧均安装有动滑轮，动滑轮上设置有钢带。本实用新型利用动力源机构和动滑轮相配合的设置方式，通过丝杆带动中层套简进行升降，当中层套简进行升降时，钢带带动内层套筒也进行等距离的升降，在相同空间内有更大的伸缩行程，实现更大范围的巡检。

Description

一种可倍速升降的巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及巡检机器人领域，特别涉及一种可倍速升降的巡检机器人。

背景技术

在巡检机器人领域，一般都是采用移动底盘上安装一个固定的支架支撑云台，云台固定不可升降，而有些搭载了升降台的巡检机器人在相同高度时升降行程也较短，高度增加又会造成巡检机器人重心偏高，造成运行不平稳的隐患。在某些领域，如机房巡检，需要对不同高度的仪表进行巡检，此时就需要一种可以升降的巡检机器人，而对于一些位置较高的仪表，需要一种高度相同但是行程更大的巡检机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可倍速升降的巡检机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可倍速升降的巡检机器人，包括移动底盘和升降台，所述升降台安装于移动底盘的上方，所述移动底盘的顶端连接有上层支撑板，所述升降台上安装有动力源机构，所述上层支撑板的上表面固定连接有安装底板，所述安装底板的顶端固定连接有外层套筒，所述外层套筒的内部设置有丝杆，所述丝杆的底部与动力源机构连接，所述外层套筒的内部活动套接有中层套简，所述中层套简的内部活动套接有内层套筒，所述中层套简和内层套筒上均固定连接有直线滑轨，所述中层套简顶端的两侧均安装有动滑轮，所述动滑轮上设置有钢带，所述钢带的一端与外层套筒固定连接，所述钢带的另一端与内层套筒固定连接，所述内层套筒的顶端固定安装有云台。

优选的，所述动力源机构包括同步带和电机，所述电机安装于升降台的顶端，所述电机和丝杆的底端均固定连接有带轮，所述同步带设置于两个带轮之间。

优选的，所述上层支撑板的下方设置有中层支撑板，所述中层支撑板与移动底盘的底端固定连接，所述中层支撑板内腔的底部固定安装有下层支撑板，所述下层支撑板与中层支撑板之间安装有外罩，所述外罩上安装有压力传感器。

优选的，所述中层支撑板的顶端固定安装有激光雷达，所述中层支撑板的顶部呈环形阵列安装有多个超声波传感器。

优选的，所述下层支撑板上表面的一侧固定安装有机器人电控箱，所述下层支撑板上表面的另一侧固定安装有工控机。

优选的，所述下层支撑板下表面的两侧均固定安装有两个万向轮，所述下层支撑板下表面的中部安装有两个驱动轮，所述驱动轮的两侧均设置有防跌落传感器，所述防跌落传感器固定安装于下层支撑板的下表面。

本实用新型的技术效果和优点：

(1)本实用新型利用动力源机构和动滑轮相配合的设置方式，通过丝杆带动中层套简进行升降，从而使得安装在中层套简上端两侧的动滑轮也跟随升降，通过动滑轮上支撑的钢带，当中层套简进行升降时，钢带带动内层套筒也进行等距离的升降，在相同空间内有更大的伸缩行程，实现更大范围的巡检；

(2)本实用新型利用外层套筒和中层套简相配合的设置方式，通过外层套筒便于对中层套简的滑动进行限位，使得中层套简的竖直滑动更加稳定。

附图说明

图1为本实用新型正面结构示意图。

图2为本实用新型移动底盘处放大结构示意图。

图3为本实用新型动滑轮处放大结构示意图。

图中：1、移动底盘；101、机器人电控箱；102、驱动轮；103、防跌落传感器；104、万向轮；105、下层支撑板；106、工控机；107、外罩；108、压力传感器；109、中层支撑板；110、激光雷达；111、超声波传感器；112、上层支撑板；2、升降台；201、安装底板；202、同步带；203、丝杆；204、电机；205、外层套筒；206、中层套简；207、钢带；208、动滑轮；209、直线滑轨；210、内层套筒；211、云台。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供了如图1-3所示的一种可倍速升降的巡检机器人，包括移动底盘1和升降台2，升降台2安装于移动底盘1的上方，移动底盘1的顶端连接有上层支撑板112，通过上层支撑板112便于对升降台2等部件的安装，升降台2上安装有动力源机构，通过动力源机构便于对丝杆203的转动提供动力源，上层支撑板112的上表面固定连接有安装底板201，安装底板201的顶端固定连接有外层套筒205，通过外层套筒205便于对中层套简206的滑动进行限位，使得中层套简206的竖直滑动更加稳定，外层套筒205的内部设置有丝杆203，丝杆203的底部与动力源机构连接，外层套筒205的内部活动套接有中层套简206，中层套简206的内部活动套接有内层套筒210，中层套简206和内层套筒210上均固定连接有直线滑轨209，通过直线滑轨209便于对内层套筒210在中层套简206,内腔中的滑动及中层套筒206在外层套筒205内腔中的滑动进行限位，使得内层套筒210、中层套筒206的滑动更加稳定，通过内层套筒210便于对云台211的位置进行连接，中层套简206顶端的两侧均安装有动滑轮208，动滑轮208上设置有钢带207，钢带207的一端与外层套筒205固定连接，钢带207的另一端与内层套筒210固定连接，内层套筒210的顶端固定安装有云台211，由于丝杆203的转动可以带动中层套简206在外层套筒205的内腔中进行向上的运动，而中层套简206的向上运动，又带动动滑轮208进行上升运动，通过钢带207对外层套筒205和内层套筒210的连接，从而使得动滑轮208的升高，便于对内层套筒210的位置进行拉动，使得内层套筒210相对中层套简206两倍的速度进行上升运动，可以实现行程放大及倍速升降功能。

动力源机构包括同步带202和电机204，电机204安装于升降台2的顶端，电机204和丝杆203的底端均固定连接有带轮，同步带202设置于两个带轮之间，通过带轮和同步带202之间的相互配合，便于对使得电机204的转动，可以带动丝杆203进行转动。

上层支撑板112的下方设置有中层支撑板109，中层支撑板109与移动底盘1的底端固定连接，中层支撑板109内腔的底部固定安装有下层支撑板105，下层支撑板105与中层支撑板109之间安装有外罩107，通过外罩107便于对机器人电控箱101和工控机106进行防护，外罩107上安装有压力传感器108，压力传感器108检测到机器人碰到障碍物后及时停车，中层支撑板109的顶端固定安装有激光雷达110，中层支撑板109的顶部呈环形阵列安装有多个超声波传感器111，超声波传感器111沿中层支撑板109外圆均匀分布安装，对前后左右方向的障碍物进行避障，下层支撑板105上表面的一侧固定安装有机器人电控箱101，下层支撑板105上表面的另一侧固定安装有工控机106，采用差速驱动控制机器人运动；具有激光导航，超声波避障，防跌落，防碰撞等功能，下层支撑板105下表面的两侧均固定安装有两个万向轮104，下层支撑板105下表面的中部安装有两个驱动轮102，驱动轮102的两侧均设置有防跌落传感器103，防跌落传感器103可让机器人遇到路面不平时及时停车或转向，防跌落传感器103固定安装于下层支撑板105的下表面，采用差速驱动控制机器人运动；具有激光导航，超声波避障，防跌落，防碰撞等功能。

本实用新型工作原理：

在使用中，首先通过电机204的运行，从而便于带动其中一个带轮进行转动，在同步带202的连接下，使得另一个带轮进行转动，然后便于带动丝杆203进行转动，从而使得安装在丝杆螺母上的中层套简206进行升降，从而使得安装在中层套简206上端两侧的动滑轮208也跟随升降，通过动滑轮208上支撑的钢带207，而且钢带207的一端连接在固定不动的外层套筒205上，一端连接在可跟随钢带207升降的内层套筒210上，当中层套简206进行升降时，钢带207带动内层套筒210也进行等距离的升降，在钢带207与动滑轮208之间的相互配合，从而使得云台211在相同空间内有更大的伸缩行程。

最后应说明的是：以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种可倍速升降的巡检机器人，包括移动底盘(1)和升降台(2)，所述升降台(2)安装于移动底盘(1)的上方，其特征在于，所述移动底盘(1)的顶端连接有上层支撑板(112)，所述升降台(2)上安装有动力源机构，所述上层支撑板(112)的上表面固定连接有安装底板(201)，所述安装底板(201)的顶端固定连接有外层套筒(205)，所述外层套筒(205)的内部设置有丝杆(203)，所述丝杆(203)的底部与动力源机构连接，所述外层套筒(205)的内部活动套接有中层套简(206)，所述中层套简(206)的内部活动套接有内层套筒(210)，所述中层套简(206)和内层套筒(210)上均固定连接有直线滑轨(209)，所述中层套简(206)顶端的两侧均安装有动滑轮(208)，所述动滑轮(208)上设置有钢带(207)，所述钢带(207)的一端与外层套筒(205)固定连接，所述钢带(207)的另一端与内层套筒(210)固定连接，所述内层套筒(210)的顶端固定安装有云台(211)。

2.根据权利要求1所述的一种可倍速升降的巡检机器人，其特征在于，所述动力源机构包括同步带(202)和电机(204)，所述电机(204)安装于升降台(2)的顶端，所述电机(204)和丝杆(203)的底端均固定连接有带轮，所述同步带(202)设置于两个带轮之间。

3.根据权利要求1所述的一种可倍速升降的巡检机器人，其特征在于，所述上层支撑板(112)的下方设置有中层支撑板(109)，所述中层支撑板(109)与移动底盘(1)的底端固定连接，所述中层支撑板(109)内腔的底部固定安装有下层支撑板(105)，所述下层支撑板(105)与中层支撑板(109)之间安装有外罩(107)，所述外罩(107)上安装有压力传感器(108)。

4.根据权利要求3所述的一种可倍速升降的巡检机器人，其特征在于，所述中层支撑板(109)的顶端固定安装有激光雷达(110)，所述中层支撑板(109)的顶部呈环形阵列安装有多个超声波传感器(111)。

5.根据权利要求3所述的一种可倍速升降的巡检机器人，其特征在于，所述下层支撑板(105)上表面的一侧固定安装有机器人电控箱(101)，所述下层支撑板(105)上表面的另一侧固定安装有工控机(106)。

6.根据权利要求3所述的一种可倍速升降的巡检机器人，其特征在于，所述下层支撑板(105)下表面的两侧均固定安装有两个万向轮(104)，所述下层支撑板(105)下表面的中部安装有两个驱动轮(102)，所述驱动轮(102)的两侧均设置有防跌落传感器(103)，所述防跌落传感器(103)固定安装于下层支撑板(105)的下表面。

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