CN211870433U - 用于立体货架式的作物栽培舱的子车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种用于立体货架式的作物栽培舱的子车，其特征在于包括车体、设于车体底部的行走组件，设于车体内用于将其上方的顶升板顶升或下降的顶升机构；所述顶升板两侧的前部及后部分别设有导套，车体内设有与其相匹配的导柱，导套可竖直往复移动地套设在该导柱上，所述导柱的底部沿其圆周方向设有凸出部，该凸出部与导套之间设有弹性件。采用驱动装置驱动两个摆动单元同步摆动进而带动顶升板进行竖直方向运动，实现顶升货架的功能，降低顶升机构体积，增加空间利用率，结构简单、紧凑，同时降低成本。顶升板顶升时，导套、导柱以及导柱上的弹性件相互配合进行导向，使得顶升时摩擦力小，结构简单，成本低。

Description

用于立体货架式的作物栽培舱的子车

技术领域

本实用新型涉及输送领域，具体涉及一种用于立体货架式的作物栽培舱的子车。

背景技术

AGV小车是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。在AGV上装载顶升机构，使AGV可以顶升货架从而实现搬运货物的功能。

随着物流搬运领域智能化水平和自动化要求的提高，人们对智能AGV的性能要求也与日俱增。为有效利用场地空间，目前较多的车间均热衷于潜伏式AGV车；当需要搬运物料时，AGV车潜伏到物料架底部，通过一定的机构实现举升功能，使物料架脱离地面从而实现对车间物料的搬运。但是，目前市场上AGV主流的举升方式主要是通过四个推杆电机组合实现对物料架的举升，但该种举升结构占用车体空间较大，容易增大AGV车体自身的尺寸和重量，使得AGV车体整体结构较大，不够紧凑。

实用新型内容

本实用新型克服了现有技术中的不足，在于提供一种结构简单、紧凑、重量轻的用于立体货架式的作物栽培舱的子车。

本实用新型的具体技术方案如下：

一种用于立体货架式的作物栽培舱的子车，包括车体、设于车体底部的行走组件，设于车体内用于将其上方的顶升板顶升或下降的顶升机构；所述顶升机构包括驱动装置、两个摆动单元，驱动装置驱动两个摆动单元同步摆动从而带动顶升板顶升或下降；所述顶升板两侧的前部及后部分别设有导套，车体内设有与其相匹配的导柱，导套可竖直往复移动地套设在该导柱上，所述导柱的底部沿其圆周方向设有凸出部，该凸出部与导套之间设有弹性件。

优选的，所述导套与导柱之间设有滚珠衬套。

优选的，所述导柱设在导柱支座上，所述导柱支座包括用于支撑导柱的支撑台，支撑台底部朝两侧延伸形成延伸部。

优选的，所述两个摆动单元相互平行、并且对称设置在转轴的两侧，转轴与驱动装置传动连接；

所述摆动单元包括底座、对称设置在底座两侧的左摆动组件和右摆动组件，左摆动组件包括左齿轮、左连杆、左支座和左摆动臂，左摆动臂转动连接在左支座上，左连杆的一端与左摆动臂连接，其另一端与左齿轮连接，右摆动组件包括右齿轮、右连杆、右支座和右摆动臂，左齿轮、右齿轮均设在底座上并且相啮合，右摆动臂转动连接在右支座上，右连杆的一端与右摆动臂连接，其另一端与右齿轮连接，两个摆动单元中的右齿轮连接在转轴的两端；

当顶升板顶升至最高点时，左连杆与左齿轮连接处位于左齿轮水平方向的右端，右连杆与右齿轮连接处位于右齿轮水平方向的左端。

优选的，所述左摆动臂、右摆动臂呈L形，L形摆动臂水平段朝向底座并且水平段的端部与左连杆或右连杆连接，L形摆动臂竖直段与水平段连接拐角位置转动连接在左支座或右支座上。

优选的，L形摆动臂水平段和竖直段连接拐角位置均设有弧形加强筋。

优选的，L形摆动臂竖直段端部均设有导轮组件，所述导轮组件包括转轴、两个轴承，所述转轴连接在L形摆动臂竖直段端部，两个轴承穿设在转轴上并且位于L形摆动臂的两侧。

优选的，所述行走组件包括主动轮、从动轮、用于驱动主动轮转动的驱动机构；所述主动轮包含两组，第一组主动轮套设在转轴的两端，转轴与驱动机构的输出轴连接，第二组主动轮与转轴传动连接；从动轮包含两组，两组从动轮对称设置在车体的两侧。

优选的，车体的四角处设有导轮和倍加福对射式光电开关。

优选的，车体一侧设有编码器轮。

本实用新型所述的用于立体货架式的作物栽培舱的子车采用驱动装置驱动两个摆动单元同步摆动进而带动顶升板进行竖直方向运动，实现顶升货架的功能，降低顶升机构体积，增加空间利用率，结构简单、紧凑，同时降低成本。另外两个摆动单元均匀分布，有利于顶升板受力的均匀性，提高两个摆动单元带动顶升壳顶升和下降时其上方货架的稳定性。顶升板顶升时，导套、导柱以及导柱上的弹性件相互配合进行导向，使得顶升时摩擦力小，结构简单，成本低。

附图说明

图1为本实用新型子车的结构示意图；

图2为本实用新型子车去除顶升板、轮壳后的结构示意图；

图3为本实用新型顶升板的结构示意图；

图4为本实用新型导柱的结构示意图；

图5为本实用新型顶升机构的结构示意图。

具体实施方式

以下将结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细说明，以便更清楚理解本实用新型的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本实用新型范围的限制，而只是为了说明本实用新型技术方案的实质精神。本实用新型未提及部分均为现有技术。

参见图1至图4，本实用新型提供一种用于立体货架式的作物栽培舱的子车，包括车体1、设于车体1底部的行走组件，设于车体1内用于将其上方的顶升板2顶升或下降的顶升机构4；所述顶升机构4包括驱动装置3、两个摆动单元7-2，驱动装置3驱动两个摆动单元7-2同步摆动从而带动顶升板2顶升或下降；所述顶升板2两侧的前部及后部分别设有导套2-1，车体1内设有与其相匹配的导柱7-5，导套2-1可竖直往复移动地套设在该导柱7-5上，所述导柱7-5的底部沿其圆周方向设有凸出部7-7，该凸出部7-7与导套2-1之间设有弹性件7-4，弹性件7-4优选为弹簧。

进一步的，参见图3和图4，导套2-1与导柱7-5之间设有滚珠衬套7-6，减小导套2-1与导柱7-5之间的磨损，延长使用寿命。

进一步的，参见图3和图4，导柱7-5设在导柱支座7-1上，所述导柱支座7-1包括用于支撑导柱7-5的支撑台7-3，支撑台7-3底部朝两侧延伸形成延伸部7-2；增大导柱支座的受力面，延长导柱支座的使用寿命。

进一步的，参见图5，两个摆动单元7-2相互平行、并且对称设置在转轴7-3的两侧，转轴7-3与驱动装置3传动连接。摆动单元7-2包括底座7-9、对称设置在底座7-9两侧的左摆动组件和右摆动组件，左摆动组件包括左齿轮7-10、左连杆7-11、左支座7-12和左摆动臂7-13，左摆动臂7-13转动连接在左支座7-12上，左连杆7-11的一端与左摆动臂7-13连接，其另一端与左齿轮7-10连接，右摆动组件包括右齿轮7-8、右连杆7-7、右支座7-6和右摆动臂7-5，左齿轮7-10、右齿轮7-8均设在底座7-9上并且相啮合，右摆动臂7-5转动连接在右支座7-6上，右连杆7-7的一端与右摆动臂7-5连接，其另一端与右齿轮7-8连接，两个摆动单元7-2中的右齿轮7-8连接在转轴7-3的两端。当顶升板2顶升至最高点时，左连杆7-11与左齿轮7-10连接处位于左齿轮7-10水平方向的右端，右连杆7-7与右齿轮7-8连接处位于右齿轮7-8水平方向的左端。

进一步的，参见图5，左摆动臂7-13、右摆动臂7-5呈L形，L形摆动臂水平段朝向底座7-9并且水平段的端部与左连杆7-11或右连杆7-7连接，L形摆动臂竖直段与水平段连接拐角位置转动连接在左支座7-12或右支座7-6上。

进一步的，参见图5，L形摆动臂水平段和竖直段连接拐角位置均设有弧形加强筋7-14，增加L形摆动臂的强度。

进一步的，参见图5，L形摆动臂竖直段端部均设有导轮组件，所述导轮组件包括转轴（图中未画出）、两个轴承7-4，转轴连接在L形摆动臂竖直段端部，两个轴承7-4穿设在转轴上并且位于L形摆动臂的两侧。顶升板顶升和下降时，减小了L形摆动臂与顶升板之间的摩擦、降低了噪声，减少了L形摆动臂与顶升板之间的磨损，延长了使用寿命。

进一步的，参见图2，行走组件包括主动轮、从动轮、用于驱动主动轮转动的驱动机构8；所述主动轮包含两组，第一组主动轮10套设在转轴9的两端，转轴9与驱动机构8的输出轴连接，第二组主动轮11与转轴9传动连接；从动轮12包含两组，两组从动轮对称设置在车体1的两侧。

采用两组主动轮、两组从动轮增强了子车行进时的稳定性。驱动机构8优选为伺服电机，电机输出轴带动转轴9转动，转轴9带动其两端的第一组主动轮10转动，转轴9通过齿轮副同时带动第二组主动轮11转动，第一组主动轮10和第二组主动轮11转动后将动力传递给两组从动轮12，两组从动轮12在第一组主动轮10和第二组主动轮11的动力带动下也发生转动，从而使得子车平稳移动。

进一步的，车体1的四角处设有导轮13和倍加福对射式光电开关14，导轮13设在导轮架上，对子车 的行进进行导向；倍加福对射式光电开关14用于防撞。车体1内还设有电源箱6，为整个子车提供电力来源。

进一步的，车体一侧设有编码器轮5，用于测量子车所在的位置。

本实用新型仅以上述实施例进行说明，各部件的结构、设置位置及其连接都是可以有所变化的。在本实用新型技术方案的基础上，凡根据本实用新型原理对个别部件进行的改进或等同变换，均不应排除在本实用新型的保护范围之外。

Claims (10)

1.一种用于立体货架式的作物栽培舱的子车，其特征在于包括车体、设于车体底部的行走组件，设于车体内用于将其上方的顶升板顶升或下降的顶升机构；所述顶升机构包括驱动装置、两个摆动单元，驱动装置驱动两个摆动单元同步摆动从而带动顶升板顶升或下降；所述顶升板两侧的前部及后部分别设有导套，车体内设有与其相匹配的导柱，导套可竖直往复移动地套设在该导柱上，所述导柱的底部沿其圆周方向设有凸出部，该凸出部与导套之间设有弹性件。

2.根据权利要求1所述的子车，其特征在于，所述导套与导柱之间设有滚珠衬套。

3.根据权利要求1或2所述的子车，其特征在于，所述导柱设在导柱支座上，所述导柱支座包括用于支撑导柱的支撑台，支撑台底部朝两侧延伸形成延伸部。

4.根据权利要求1所述的子车，其特征在于，所述两个摆动单元相互平行、并且对称设置在转轴的两侧，转轴与驱动装置传动连接；

所述摆动单元包括底座、对称设置在底座两侧的左摆动组件和右摆动组件，左摆动组件包括左齿轮、左连杆、左支座和左摆动臂，左摆动臂转动连接在左支座上，左连杆的一端与左摆动臂连接，其另一端与左齿轮连接，右摆动组件包括右齿轮、右连杆、右支座和右摆动臂，左齿轮、右齿轮均设在底座上并且相啮合，右摆动臂转动连接在右支座上，右连杆的一端与右摆动臂连接，其另一端与右齿轮连接，两个摆动单元中的右齿轮连接在转轴的两端；

当顶升板顶升至最高点时，左连杆与左齿轮连接处位于左齿轮水平方向的右端，右连杆与右齿轮连接处位于右齿轮水平方向的左端。

5.根据权利要求4所述的子车，其特征在于，所述左摆动臂、右摆动臂呈L形，L形摆动臂水平段朝向底座并且水平段的端部与左连杆或右连杆连接，L形摆动臂竖直段与水平段连接拐角位置转动连接在左支座或右支座上。

6.根据权利要求5所述的子车，其特征在于，L形摆动臂水平段和竖直段连接拐角位置均设有弧形加强筋。

7.根据权利要求4或5所述的子车，其特征在于，L形摆动臂竖直段端部均设有导轮组件，所述导轮组件包括转轴、两个轴承，所述转轴连接在L形摆动臂竖直段端部，两个轴承穿设在转轴上并且位于L形摆动臂的两侧。

8.根据权利要求1所述的子车，其特征在于，所述行走组件包括主动轮、从动轮、用于驱动主动轮转动的驱动机构；所述主动轮包含两组，第一组主动轮套设在转轴的两端，转轴与驱动机构的输出轴连接，第二组主动轮与转轴传动连接；从动轮包含两组，两组从动轮对称设置在车体的两侧。

9.根据权利要求1或8所述的子车，其特征在于，车体的四角处设有导轮和倍加福对射式光电开关。

10.根据权利要求1或8所述的子车，其特征在于，车体一侧设有编码器轮。

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