CN111377378A - 采用剪叉式抬升机构的agv叉车 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种采用剪叉式抬升机构的AGV叉车。本发明采用剪叉式抬升机构的AGV叉车，包括：AGV叉车主体、固定在所述AGV叉车主体上的抬升机构和多个叉齿组件；所述叉齿组件包括固定叉齿、活动叉齿和剪叉支撑组件；其中，所述固定叉齿固定在所述AGV叉车主体上，所述固定叉齿支撑所述剪叉支撑组件，所述剪叉支撑组件支撑所述活动叉齿，所述抬升机构控制所述剪叉支撑组件的高度。本发明的有益效果：通过采用叉齿组件是由固定叉齿、活动叉齿和剪叉支撑组件上下三层结构，叉齿组件变成这种可分离的结构，叉齿组件在活动叉齿处于最低位置时，整个叉齿组件和现有的叉齿一样可以插入到托盘内的叉孔。

Description

采用剪叉式抬升机构的AGV叉车
技术领域
本发明涉及AGV叉车领域，具体涉及一种采用剪叉式抬升机构的AGV叉车。
背景技术
随着AGV技术的普及，越来越多的搬运工作的可交由AGV来完成。目前市场上主流的AGV普遍为两轮差速的机构，且能承载的重量较低。而重载的货物，更多的是由叉车来进行搬运的，因此叉车作为物流行业一个重要的设备，发挥着巨大的作用。将现在已有的成熟AGV自主导航技术应用到叉车上，便发展成为了可以无需人工驾驶和操作的AGV叉车。
目前已有的叉车的抬升部分，采用原有的叉车门架系统，该系统的整体重量和高度均较大，使得AGV叉车的整体尺寸较大，对于要求节省空间的仓库来说，需要较大的AGV运行空间，从而浪费了仓库的储物空间，造成了不必要的浪费。
抬升部分采用的门架抬升装置，该类抬升装置整体的高度和重量均较大，使得AGV叉车的整体尺寸较大，使得其安全性较难保证，同时也浪费了储物仓库的空间。同时，门架抬升装置普遍采用液压系统，会对工厂的运行环境有所污染，对于洁净度要求较高的车间搬运工作时具有较大的局限。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种采用剪叉式抬升机构的AGV叉车，使得整机的空间尺寸和重量均较小，尽可能的把整机尺寸做大了最小，而且具有更高的灵活性，以不占用过多的仓储空间。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种采用剪叉式抬升机构的AGV叉车，包括：
AGV叉车主体、固定在所述AGV叉车主体上的抬升机构和多个叉齿组件；所述叉齿组件包括固定叉齿、活动叉齿和剪叉支撑组件；其中，所述固定叉齿固定在所述AGV叉车主体上，所述固定叉齿支撑所述剪叉支撑组件，所述剪叉支撑组件支撑所述活动叉齿，所述抬升机构控制所述剪叉支撑组件的高度。
本发明的有益效果：
通过采用叉齿组件是由固定叉齿、活动叉齿和剪叉支撑组件上下三层结构，叉齿组件变成这种可分离的结构，叉齿组件在活动叉齿处于最低位置时，整个叉齿组件和现有的叉齿一样可以插入到托盘内的叉孔；当需要抬升托盘时，固定叉齿又作为剪叉支撑组件的支撑装置，所述抬升机构控制所述剪叉支撑组件的高度。
在其中一个实施例中，所述抬升机构控制多个叉齿组件中的剪叉支撑组件同时改变高度。
在其中一个实施例中，所述剪叉支撑组件包括互相铰接的第一剪叉和第二剪叉；所述第一剪叉的一端铰接在所述AGV叉车主体上，另一端设有在所述固定叉齿上端面滚动的第一滚轮；所述第二剪叉的一端被所述抬升机构抬升，另一端设有在所述活动叉齿下端面滚动的第二滚轮。
在其中一个实施例中，所述叉齿组件的数量为两个。
在其中一个实施例中，所述抬升机构包括固定在所述AGV叉车主体上的抬升机构固定架、固定在所述抬升机构固定架上的驱动电机、主动轮、两个从动轮、两个滚珠丝杠组件和两个提升板；所述滚珠丝杠组件包括设置在所述抬升机构固定架上的丝杠和与所述丝杠配合的丝杠螺母，所述丝杠螺母与所述提升板固定；所述提升板和所述固定叉齿固定连接；
其中，所述驱动电机旋转驱动所述主动轮，所述主动轮通过链条带动所述两个从动轮；所述从动轮带动所述滚珠丝杠组件中的丝杠转动，所述丝杠带动所述丝杠螺母转动，所述丝杠螺母带动所述提升板上下运动。
在其中一个实施例中，所述驱动电机具有抱闸功能。
在其中一个实施例中，所述抬升机构还包括两个直线导轨组件；所述直线导轨组件用于给所述提升板上下运动时提供导向。
在其中一个实施例中，所述直线导轨组件包括滑轨和在所述滑轨上滑动的滑块；所述滑轨固定在所述抬升机构固定架上；所述滑块和所述提升板固定连接。
在其中一个实施例中，还包括两个位置传感器；所述两个位置传感器用于感知所述活动叉齿活动时上下两个极限位置，当所述活动叉齿到达上下两个极限位置时，所述位置传感器给所述驱动电机发送信号以控制所述驱动电机开始或者停止工作。
在其中一个实施例中，所述AGV叉车主体下方左右对称布置有两个万向驱动舵轮，在活动叉齿的自由端布置有两个随动的万向脚轮。
附图说明
图1是本发明采用剪叉式抬升机构的AGV叉车的整体示意图。
图2是本发明采用剪叉式抬升机构的AGV叉车的爆炸示意图。(图中只示出部分AGV叉车主体的一部分)
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。
一种采用剪叉式抬升机构的AGV叉车，包括：
AGV叉车主体100、固定在所述AGV叉车主体上的抬升机构和多个叉齿组件；所述叉齿组件包括固定叉齿310、活动叉齿320和剪叉支撑组件；其中，所述固定叉齿固定在所述AGV叉车主体上，所述固定叉齿支撑所述剪叉支撑组件，所述剪叉支撑组件支撑所述活动叉齿，所述抬升机构控制所述剪叉支撑组件的高度。
本发明的有益效果：
通过采用叉齿组件是由固定叉齿、活动叉齿和剪叉支撑组件上下三层结构，叉齿组件变成这种可分离的结构，叉齿组件在活动叉齿处于最低位置时，整个叉齿组件和现有的叉齿一样可以插入到托盘内的叉孔；当需要抬升托盘时，固定叉齿又作为剪叉支撑组件的支撑装置，所述抬升机构控制所述剪叉支撑组件的高度。
在其中一个实施例中，所述抬升机构控制多个叉齿组件中的剪叉支撑组件同时改变高度。
在其中一个实施例中，所述剪叉支撑组件包括互相铰接的第一剪叉331和第二剪叉332；所述第一剪叉的一端铰接在所述AGV叉车主体上，另一端设有在所述固定叉齿上端面滚动的第一滚轮；所述第二剪叉的一端被所述抬升机构抬升，另一端设有在所述活动叉齿下端面滚动的第二滚轮。
在其中一个实施例中，所述叉齿组件的数量为两个。
在其中一个实施例中，所述抬升机构包括固定在所述AGV叉车主体上的抬升机构固定架210、固定在所述抬升机构固定架上的驱动电机220、主动轮230、两个从动轮240、两个滚珠丝杠组件250和两个提升板260；所述滚珠丝杠组件包括设置在所述抬升机构固定架上的丝杠和与所述丝杠配合的丝杠螺母，所述丝杠螺母与所述提升板固定；所述提升板和所述固定叉齿固定连接；所述提升板和所述第二剪叉远离所述第二滚轮的一端固定连接；
其中，所述驱动电机旋转驱动所述主动轮，所述主动轮通过链条带动所述两个从动轮；所述从动轮带动所述滚珠丝杠组件中的丝杠转动，所述丝杠带动所述丝杠螺母转动，所述丝杠螺母带动所述提升板上下运动。
抬升机构使用电机驱动的抬升形式，通过电机和链条的动力传递，可以带动两个滚珠丝杆组件同步运动，从而使得两个叉齿同步上升或下降。
两套对称布置的剪叉支撑组件可以在抬升或下落过程中，可以保证叉齿和底盘一直处于平行状态，同时剪叉可以保证抬起托盘的稳定。另外，由于剪式结构在力学上是一个很稳定的超静定结构，其良好的受力和稳定性能，可以保证抬起重物的安全。
在其中一个实施例中，还包括两个位置传感器；所述两个位置传感器用于感知所述活动叉齿活动时上下两个极限位置，当所述活动叉齿到达上下两个极限位置时，所述位置传感器给所述驱动电机发送信号以控制所述驱动电机开始或者停止工作。
在其中一个实施例中，所述驱动电机具有抱闸功能。由于抬升或下落的动作由滚珠丝杆组件来完成，不带自锁功能，因此驱动电机需要抱闸，以保证抬升机构在抬起托盘货物时不会因为重力而自行下落。
在其中一个实施例中，所述抬升机构还包括两个直线导轨组件；所述直线导轨组件用于给所述提升板上下运动时提供导向。
在其中一个实施例中，所述直线导轨组件包括滑轨和在所述滑轨上滑动的滑块；所述滑轨固定在所述抬升机构固定架上；所述滑块和所述提升板固定连接。
在保证提升板在上升或下降过程中的稳定，通过直线导轨组件进行导向。
在其中一个实施例中，所述AGV叉车主体下方左右对称布置有两个万向驱动舵轮，在活动叉齿的自由端布置有两个随动的万向脚轮。
该AGV叉车采用两个万向驱动舵轮和两个万向脚轮的布置形式，电气和软件上只需控制这两个万向驱动舵轮，在运动控制上更为简单。
整车采用两个万向驱动惰轮和两个随动的万向脚轮的四轮布置结构，可以实现整车的前进后退、原地360°旋转和横向运动的功能，保证了整车的灵活性。因此可以使得整车在运行过程中占用更小的仓储空间，而提高仓储空间的利用率。
以上所述实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书为准。

Claims (10)

1.一种采用剪叉式抬升机构的AGV叉车，其特征在于，包括：
AGV叉车主体、固定在所述AGV叉车主体上的抬升机构和多个叉齿组件；所述叉齿组件包括固定叉齿、活动叉齿和剪叉支撑组件；其中，所述固定叉齿固定在所述AGV叉车主体上，所述固定叉齿支撑所述剪叉支撑组件，所述剪叉支撑组件支撑所述活动叉齿，所述抬升机构控制所述剪叉支撑组件的高度。
2.如权利要求1所述的采用剪叉式抬升机构的AGV叉车，其特征在于，所述抬升机构控制多个叉齿组件中的剪叉支撑组件同时改变高度。
3.如权利要求1所述的采用剪叉式抬升机构的AGV叉车，其特征在于，所述剪叉支撑组件包括互相铰接的第一剪叉和第二剪叉；所述第一剪叉的一端铰接在所述AGV叉车主体上，另一端设有在所述固定叉齿上端面滚动的第一滚轮；所述第二剪叉的一端被所述抬升机构抬升，另一端设有在所述活动叉齿下端面滚动的第二滚轮。
4.如权利要求1所述的采用剪叉式抬升机构的AGV叉车，其特征在于，所述叉齿组件的数量为两个。
5.如权利要求1所述的采用剪叉式抬升机构的AGV叉车，其特征在于，所述抬升机构包括固定在所述AGV叉车主体上的抬升机构固定架、固定在所述抬升机构固定架上的驱动电机、主动轮、两个从动轮、两个滚珠丝杠组件和两个提升板；所述滚珠丝杠组件包括设置在所述抬升机构固定架上的丝杠和与所述丝杠配合的丝杠螺母，所述丝杠螺母与所述提升板固定；所述提升板和所述固定叉齿固定连接；所述提升板和所述第二剪叉远离所述第二滚轮的一端固定连接；
其中，所述驱动电机旋转驱动所述主动轮，所述主动轮通过链条带动所述两个从动轮；所述从动轮带动所述滚珠丝杠组件中的丝杠转动，所述丝杠带动所述丝杠螺母转动，所述丝杠螺母带动所述提升板上下运动。
6.如权利要求5所述的采用剪叉式抬升机构的AGV叉车，其特征在于，所述驱动电机具有抱闸功能。
7.如权利要求5所述的采用剪叉式抬升机构的AGV叉车，其特征在于，所述抬升机构还包括两个直线导轨组件；所述直线导轨组件用于给所述提升板上下运动时提供导向。
8.如权利要求7所述的采用剪叉式抬升机构的AGV叉车，其特征在于，所述直线导轨组件包括滑轨和在所述滑轨上滑动的滑块；所述滑轨固定在所述抬升机构固定架上；所述滑块和所述提升板固定连接。
9.如权利要求5所述的采用剪叉式抬升机构的AGV叉车，其特征在于，还包括两个位置传感器；所述两个位置传感器用于感知所述活动叉齿活动时上下两个极限位置，当所述活动叉齿到达上下两个极限位置时，所述位置传感器给所述驱动电机发送信号以控制所述驱动电机开始或者停止工作。
10.如权利要求1所述的采用剪叉式抬升机构的AGV叉车，其特征在于，所述AGV叉车主体下方左右对称布置有两个万向驱动舵轮，在活动叉齿的自由端布置有两个随动的万向脚轮。
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Applicant after: Suzhou Jiuwu interworking Intelligent Technology Co.,Ltd.

Address before: 1 / F, building B1, Dongfang Chuangzhi garden, 18 JinFang Road, Suzhou Industrial Park, 215000, Jiangsu Province

Applicant before: Suzhou Jiuwu Interchange Intelligent Technology Co.,Ltd.

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Application publication date: 20200707