CN111924755A - 一种自动搬运机器人系统、控制方法及存储设备 - Google Patents
一种自动搬运机器人系统、控制方法及存储设备 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开了一种自动搬运机器人系统,包括机器人车体、叉体,机器人车体与叉体相连,机器人车体包括传感器系统、动力系统、控制系统,叉体包括升降系统、驱动系统;控制系统读取传感器系统扫描的环境信息,计算导航行驶路径,驱动系统根据导航形式路径运动,控制系统控制动力系统运动,动力系统为所述升降系统相连提供动力,叉体还包括测量传感器,控制系统读取测量传感器扫描的对接物体特征点信息,计算对接行驶路径,驱动系统根据对接行驶路径运动,使叉体与对接物体对接。其次,还公开了一种自动搬运机器人控制方法,无需部署外部设施,实现全自动搬运。
Description
技术领域
本发明涉及自动搬运领域,尤其涉及一种自动搬运机器人系统、控制方法及存储设备。
背景技术
底盘货物的运输,尤其涉及到托盘运输时,采用地牛、低位叉车等搬运工具搬运,均需配备专门的地牛、叉车工人,耗费人力且自动化程度不高,无法满足工厂托盘的自动化搬运需求。使用带有顶升功能的移动机器人代替地牛、低位叉车进行托盘搬运,由于该类机器人底盘较高,无法进入托盘的底部进行托运,需额外设置满足要求的架子放置托盘,以使机器人能够潜入托盘底部,进行托举动作,方可实现自动搬运,现有技术需要增设与机器人匹配的额外设施,不便于布置及后续的拓展使用。
有鉴于此,特提出本发明。
发明内容
针对上述现有技术中存在的技术问题,本申请的目的在于提供一种自动搬运机器人系统、控制方法及存储设备。
为实现本发明的目的,本发明提出如下技术解决方案:
第一方面,本发明实施例提供一种自动搬运机器人系统,包括机器人车体、叉体,所述机器人车体与所述叉体相连,所述机器人车体包括传感器系统、动力系统、控制系统,所述叉体包括升降系统、驱动系统;
所述传感器系统安装于所述机器人车体上,所述控制系统读取所述传感器系统扫描的环境信息,计算导航行驶路径,所述驱动系统根据导航行驶路径运动,
所述控制系统与所述动力系统相连,控制所述动力系统运动,所述动力系统为所述升降系统相连提供动力,
所述叉体还包括测量传感器,所述测量传感器安装于所述叉体上,所述控制系统读取所述测量传感器扫描的对接物体特征点信息,计算对接行驶路径,所述驱动系统根据对接行驶路径运动,使所述叉体与对接物体对接。
进一步地,所述控制系统包括任务调度单元、导航控制单元、对接控制单元、驱动控制单元、动力控制单元,所述任务调度单元调度管理所述导航控制单元、对接控制单元、驱动控制单元、动力控制单元,所述导航控制单元读取所述传感器系统扫描的环境信息,计算导航行驶路径;所述对接控制单元读取所述测量传感器扫描的对接物体特征点信息,计算对接行驶路径;所述驱动控制单元控制所述驱动系统运动;所述动力控制单元控制所述动力系统运动。
进一步地,所述控制系统还包括处理器、存储器,所述存储器中存储自动搬运机器人系统的程序、数据,所述处理器处理或运行自动搬运机器人系统的程序、数据。
进一步地,所述升降系统包括外壳结构、连杆组件、剪叉组件及活动罩壳,所述连杆组件与所述动力系统铰接,所述连杆组件与所述剪叉组件铰接,所述活动罩壳与所述剪叉组件的支架相连。
进一步地,所述动力系统包括电动推杆。
进一步地,所述驱动系统包括电机、减速机、传动单元、驱动轮,所述电机与所述减速机相连,所述减速机与所述传动单元相连,所述传动单元与所述驱动轮相连。
进一步地,所述机器人车体包括从动轮,所述从动轮安装于所述机器人车体底部。
进一步地,所述传感器系统包括导航雷达、深度视觉摄像头,所述导航雷达、所述深度视觉摄像头安装于所述机器人车体前部。
优选地,所述导航雷达包括安全型激光雷达,所述安全型激光雷达设置安全防护区域。
优选地,所述机器人车体还包括避障传感器,所述避障传感器安装于所述机器人车体两侧。
优选地,所述避障传感器的安装机构为可伸缩机构。
优选地,所述避障传感器包括激光传感器、超声波传感器。
优选地,所述避障传感器的扫描方向为竖直方向。
进一步地,自动搬运机器人系统还包括操作终端,所述机器人车体还包括通讯单元,所述操作终端通过所述通讯单元与所述控制系统通讯,发送任务指令。
进一步地,所述机器人车体还包括门架,所述门架安装于所述机器人车体上,所述门架预留安装端口。
进一步地,所述机器人车体还包括紧急停止单元,所述紧急停止单元包括急停按钮及急停复位按钮,所述急停按钮及急停复位按钮与所述驱动控制单元相连。
进一步地,所述机器人车体还包括手动控制单元,与所述控制系统的动力控制单元相连,手动控制所述动力系统的运动。
进一步地,所述手动控制单元包括手动开关、上升按钮、下降按钮。
进一步地,所述机器人车体还包括电源系统,所述叉体还包括充电系统,所述充电系统为所述电源系统充电,所述电源系统为所述控制系统、所述传感器系统、所述驱动系统、所述动力系统、所述测量传感器、所述避障传感器、所述门架的拓展设备供电。
所述充电系统安装于所述叉体的其中一侧,所述测量传感器安装于所述叉体的另一侧。
第二方面,本发明实施例还提供了一种自动搬运机器人控制方法,包括以下步骤:
步骤S1:通过操作终端向控制系统的任务调度单元发布任务指令,包括取料站点、卸料站点;
步骤S2:导航控制单元读取传感器系统扫描的环境信息;
步骤S3:任务调度单元根据取料站点信息,发布任务给导航控制单元,内部导航算法计算从起始点到取料站点的导航行驶路径;
步骤S4:任务调度单元根据导航行驶路径,发布信号给所述驱动控制单元,驱动控制单元根据导航行驶路径,控制所述驱动系统运动;
步骤S5:机器人行驶至取料站点;
步骤S6:任务调度单元根据驱动控制单元发布的到位信号,关闭导航控制单元,启动对接控制单元,对接控制单元读取测量传感器扫描的对接物体特征点信息,对接算法计算对接行驶路径,任务调度系统根据对接行驶路径,发布信号给驱动控制单元,驱动控制单元根据行驶路径控制叉体与对接物体对接;
步骤S7:叉体行驶进入对接物体的底部,对接控制单元反馈到位信息给任务调度单元,任务调度单元发布到位信号给动力控制单元,控制动力系统运动,使升降系统的活动罩壳上升,完成取料动作;
步骤S8:任务调度单元根据卸料站点信息,开启所述导航控制单元,导航控制单元读取传感器系统扫描的环境信息,内部导航算法根据卸料站点信息计算导航行驶路径;
步骤S9:任务调度单元根据行驶路径发布信号给驱动控制单元,控制驱动系统运动;
步骤S10:机器人行驶至卸料站点;
步骤S11:驱动控制单元反馈到位信号给任务调度单元,任务调度单元发布信号给动力控制单元,控制驱动系统运动,控制升降系统的活动罩壳下降,完成卸料动作。
进一步地,所述内部导航算法包括全局路径规划算法及本地路径规划算法,对接算法包括根据机器人中心与对接物特征点中心的偏差值,计算对接行驶路径。
第三方面,本发明实施例还提供了一种自动搬运机器人存储设备,包括计算机可读存储介质,存储一种自动搬运机器人系统及控制方法涉及的程序、算法和数据。
与现有技术相比,本发明利用上述系统、方法及存储介质,具有如下优势或有益效果:
(1)设置机器人车体与具有升降功能的叉体,叉体可以进入托盘底部,进行托盘的升降,并且无需额外布置其他设施,便于部署使用;
(2)通过导航程序与对接程序配合,通过一次导航定位与二次对接精准定位,实现托盘的全自动取料、卸料;
(3)分别在机器人车体设置导航雷达进行导航,在叉体上设置测量传感器进行对接,满足导航、避障以及对接程序所需传感器的不同要求;
(4)使用具有安全避障功能的导航雷达,加设两侧竖直布置的避障传感器,实现自动搬运机器人的安全运行;
(5)设置避障传感器的可伸缩结构,随着货物尺寸的不同可以调整避障传感器的伸出长度,实现安全避障;
(6)设置手动控制单元,通过手动操作可以解决由于系统故障导致无法顺利取料或卸料的缺陷。
附图说明
图1所示为本申请实施例1的自动搬运机器人系统示意图;
图2所示为本申请实施例1的自动搬运机器人的控制系统示意图;
图3所示为本申请实施例1的自动搬运机器人的整体结构示意图;
图4所示为本申请实施例1的自动搬运机器人的叉体结构示意图;
图5所示为本申请实施例1的自动搬运机器人的电动推杆与升降系统示意图;
图6所示为本申请实施例1的自动搬运机器人的驱动系统示意图;
图7所示为本申请实施例1的自动搬运机器人的动力系统示意图;
图8所示为本申请实施例1的自动搬运机器人的手动控制单元示意图;
图9所示为本申请实施例1的自动搬运机器人避障传感器的安装机构示意图;
图10所示为本申请实施例2的自动搬运机器人控制方法的流程图;
图中,1-叉体,2-机器人车体,3-操作终端,11-升降系统,12-驱动系统,13-测量传感器,14-充电系统,111-外壳结构,112-活动罩壳,113-连杆组件,114-剪叉组件,121-电机,122-减速机,123-传动单元,124-驱动轮,20-传感器系统,21-控制系统,22-动力系统,23-从动轮,24-避障传感器,25-通讯单元,26-电源系统,27-门架,28-紧急停止单元,29-手动控制单元,201-导航雷达,202-深度视觉摄像头,210-任务调度单元,211-导航控制单元,212-对接控制单元,213-驱动控制单元,214-动力控制单元,215-存储器,216-处理器,221-接触器,222-电动推杆,281-急停按钮,282-急停复位按钮,291-手动开关,292-上升按钮,293-下降按钮,241-伸缩机构,243-安装结构。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。应当理解,此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明,并不用于限定本发明。
应当说明的是,这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式,而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的,除非上下文另外明确指出,否则单数形式也意图包括复数形式,此外,还应当理解的是,当在本说明书中使用属于“包含”和/ 或“包括”时,其指明存在特征、步骤、操作、部件或者模块、组件和/ 或它们的组合。
需要说明的是,本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形,意图在于覆盖不排他的包含,例如,包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元,而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
应当理解,本发明的方案可以通过硬件、软件或其他设备单个或多个组合实现,在以下实施例的说明中,本发明的方法及步骤可以通过储存在存储设备中包括但不限于硬盘、可移动存储设备、磁盘、光盘等来实现。
需要说明的是,在不冲突的情况下,本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
实施例1
如图1所示,本发明实施例1提供一种自动搬运机器人系统,包括机器人车体2、叉体1,所述机器人车体2与所述叉体1相连,所述机器人车体2包括传感器系统20、动力系统22、控制系统21,所述叉体1包括升降系统11、驱动系统12;
所述传感器系统20安装于所述机器人车体2上,所述控制系统21读取所述传感器系统20扫描的环境信息,计算导航行驶路径,控制所述驱动系统12运动,
所述控制系统21与所述动力系统22相连,控制所述动力系统22运动,所述动力系统22为所述升降系统11相连提供动力,
如图4所示,所述叉体1还包括测量传感器13,需要说明的是,测量传感器13可以为激光传感器、摄像头等,所述测量传感器13安装于所述叉体1上,所述控制系统21读取所述测量传感器13扫描的对接物体特征点信息,计算对接行驶路径,控制所述驱动系统12运动,使所述叉体1与对接物体对接。
如图2所示,所述控制系统21包括任务调度单元210、导航控制单元211、对接控制单元212、驱动控制单元213、动力控制单元214,所述任务调度单元210调度管理所述导航控制单元211、对接控制单元212、驱动控制单元213、动力控制单元214,所述导航控制单元211读取所述传感器系统20扫描的环境信息,计算导航行驶路径;所述对接控制单元212读取所述测量传感器13扫描的对接物体特征点信息,计算对接行驶路径;所述驱动控制单元213控制所述驱动系统12运动;所述动力控制单元214控制所述动力系统22运动。
进一步地,所述控制系统21还包括处理器216、存储器215,所述存储器215中存储自动搬运机器人系统的程序、数据,所述处理器处理或运行自动搬运机器人系统的程序、数据,处理器可以为1个或多个,以实现程序所需的处理效率。
如图4、5所示,所述升降系统11包括外壳结构111、连杆组件113、剪叉组件114及活动罩壳112,所述连杆组件113与所述动力系统22铰接,所述连杆组件113与所述剪叉组件114铰接,所述活动罩壳112与所述剪叉组件114的支架相连,连杆组件113与动力系统22的电动推杆222连接,通过电动推杆222提供动力给连杆组件113,连杆组件113传输动力给剪叉组件114,剪叉组件114的支架上升,带动与之相连的活动罩壳112上升。
如图7所示,所述动力系统22包括电动推杆222,动力控制单元214通过接触器221控制所述电动推杆222电路的通断。
如图6所示,所述驱动系统12包括电机121、减速机122、传动单元123、驱动轮124,所述电机121与所述减速机122相连,所述减速机122与所述传动单元123相连,所述传动单元123与所述驱动轮124相连,电机121通过减速机122获得更大的输出扭矩,降低转速,通过传动单元123将动力传输给驱动轮124,两个叉体分别设备两个两组驱动系统,通过两组电机传输给驱动轮相等或不相等的转速,实现机器人的前进、后退及转弯。
如图3所示,所述机器人车体2包括从动轮23,所述从动轮23安装于所述机器人车体2底部,从动轮23为万向轮。
如图3所示,所述传感器系统20包括导航雷达201、深度视觉摄像头202,所述导航雷达201、所述深度视觉摄像头202安装于所述机器人车体2前部,导航雷达201实时扫描环境信息。
优选地,所述导航雷达201包括安全型激光雷达,所述安全型激光雷达设置安全防护区域,当物体侵入安全防护区域时,控制系统的驱动控制单元213控制驱动系统12的电机121停止,物体离开安全防护区域时,电机121恢复运行。
如图3所示,所述机器人车体2还包括避障传感器24,需要说明的是,避障传感器包括激光传感器、超声波传感器等,所述避障传感器24安装于所述机器人车体2两侧,形成侧面防护。
如图9所示,所述避障传感器24的安装机构为可伸缩机构,所述伸缩机构241根据货物的尺寸可以调节伸出长度,保证避障传感器的扫描范围,从而保证运输货物的安全,避障传感器24通过安装结构243安装在所述机器人车体2上。
优选地,所述避障传感器24的扫描方向为竖直方向,在车体的两侧面形成防护区域。
如图1、3所示,自动搬运机器人系统还包括操作终端3,所述机器人车体还包括通讯单元25,所述操作终端3通过所述通讯单元25与所述控制系统21通讯,发送任务指令。
如图3所示,进一步地,所述机器人车体2还包括门架27,所述门架27安装于所述机器人车体2上,所述门架27预留安装端口,设置探照灯、警示灯、行车记录仪、遥控手柄、平板电脑及其他拓展设备。
如图3所示,所述机器人车体2还包括紧急停止单元28,所述紧急停止单元28包括急停按钮281及急停复位按钮282,所述急停按钮281及急停复位按钮282与所述驱动控制单元213相连,当遇到紧急情况时,按下急停按钮,驱动控制单元213控制电机121停止,紧急情况消除后,松开急停按钮,按下急停复位按钮282,驱动控制单元213恢复电机121运行。
如图1、8所示,所述机器人车体2还包括手动控制单元29,与所述控制系统21的动力控制单元214相连,手动控制所述动力系统22的运动,所述手动控制单元29包括手动开关291、上升按钮292、下降按钮293,当机器人出现故障无法自动上升或下降时,打开手动开关291,可以手动控制动力系统提供动力使升降系统上升或下降。
如图1所示,所述机器人车体2还包括电源系统26,所述叉体1还包括充电系统14,所述充电系统14为所述电源系统26充电,所述电源系统26为所述控制系统21、所述传感器系统20、所述驱动系统12、所述动力系统22、所述测量传感器13、所述避障传感器24、所述门架27的设备供电,需要说明的是,门架27上的设备如探照灯、警示灯、行车记录仪、遥控手柄、平板电脑等拓展设备的电源,也可以由自身配备的电池或其他电源供电,不影响本技术方案的实施效果。
优选地,如图4所示,所述充电系统14安装于所述叉体1的其中一侧,所述测量传感器13安装于所述叉体1的另一侧。
实施例2
如图10所示,本发明实施例还提供了一种自动搬运机器人控制方法,包括以下步骤:
步骤S1:通过操作终端向控制系统的任务调度单元发布任务指令,包括取料站点、卸料站点;
步骤S2:导航控制单元读取传感器系统扫描的环境信息;
步骤S3:任务调度单元根据取料站点信息,发布任务给导航控制单元,内部导航算法计算从起始点到取料站点的导航行驶路径;
步骤S4:任务调度单元根据导航行驶路径,发布信号给所述驱动控制单元,驱动控制单元根据导航行驶路径,控制所述驱动系统运动;
步骤S5:机器人行驶至取料站点;
步骤S6:任务调度单元根据驱动控制单元发布的到位信号,关闭导航控制单元,启动对接控制单元,对接控制单元读取测量传感器扫描的对接物体特征点信息,对接算法计算对接行驶路径,任务调度系统根据对接行驶路径,发布信号给驱动控制单元,驱动控制单元根据行驶路径控制叉体与对接物体对接;
步骤S7:叉体行驶进入对接物体的底部,对接控制单元反馈到位信息给任务调度单元,任务调度单元发布到位信号给动力控制单元,控制动力系统运动,使升降系统的活动罩壳上升,完成取料动作;
步骤S8:任务调度单元根据卸料站点信息,开启所述导航控制单元,导航控制单元读取传感器系统扫描的环境信息,内部导航算法根据卸料站点信息计算导航行驶路径;
步骤S9:任务调度单元根据行驶路径发布信号给驱动控制单元,控制驱动系统运动;
步骤S10:机器人行驶至卸料站点;
步骤S11:驱动控制单元反馈到位信号给任务调度单元,任务调度单元发布信号给动力控制单元,控制驱动系统运动,控制升降系统的活动罩壳下降,完成卸料动作;
通过以上步骤,实现货物的自动搬运。
进一步地,所述内部导航算法包括全局路径规划算法及本地路径规划算法,全局路径规划算法包括A*、D*或广度优先搜索算法等,本地路径规划算法包括动态弹性带、动态窗口等。
对接算法包括根据机器人中心与对接物特征点中心的偏差值,计算对接行驶路径。
相应地,本发明实施例还提供了一种机器人设置交通规则的存储设备,包括计算机可读存储介质,存储上述自动搬运机器人系统、控制方法的程序、算法和数据,存储设备可以为一个或多个。
以上所述仅是本发明的优选实施方式,应当指出的是,对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本发明原理的前提下,还可以做出若干改进和润饰,这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (23)
1.一种自动搬运机器人系统,其特征在于,包括机器人车体、叉体,所述机器人车体与所述叉体相连,所述机器人车体包括传感器系统、动力系统、控制系统,所述叉体包括升降系统、驱动系统;
所述传感器系统安装于所述机器人车体上,所述控制系统读取所述传感器系统扫描的环境信息,计算导航行驶路径,所述驱动系统根据导航行驶路径运动,
所述控制系统与所述动力系统相连,控制所述动力系统运动,所述动力系统为所述升降系统相连提供动力,
所述叉体还包括测量传感器,所述测量传感器安装于所述叉体上,所述控制系统读取所述测量传感器扫描的对接物体特征点信息,计算对接行驶路径,所述驱动系统根据对接行驶路径运动,使所述叉体与对接物体对接。
2.根据权利要求1所述的一种自动搬运机器人系统,其特征在于,所述控制系统包括任务调度单元、导航控制单元、对接控制单元、驱动控制单元、动力控制单元,所述任务调度单元调度管理所述导航控制单元、对接控制单元、驱动控制单元、动力控制单元,
所述导航控制单元读取所述传感器系统扫描的环境信息,计算导航行驶路径;所述对接控制单元读取所述测量传感器扫描的对接物体特征点信息,计算对接行驶路径;所述驱动控制单元控制所述驱动系统运动;所述动力控制单元控制所述动力系统运动。
3.根据权利要求1所述的一种自动搬运机器人系统,其特征在于,所述控制系统还包括处理器、存储器,所述存储器中存储根据权利要求1所述自动搬运机器人系统的程序、数据,所述处理器处理或运行根据权利要求1所述系统的程序、数据。
4.根据权利要求1所述的一种自动搬运机器人系统,其特征在于,所述升降系统包括外壳结构、连杆组件、剪叉组件及活动罩壳,所述连杆组件与所述动力系统铰接,所述连杆组件与所述剪叉组件铰接,所述活动罩壳与所述剪叉组件的支架相连。
5.根据权利要求1所述的一种自动搬运机器人系统,其特征在于,所述动力系统包括电动推杆。
6.根据权利要求1所述的一种自动搬运机器人系统,其特征在于,所述驱动系统包括电机、减速机、传动单元、驱动轮,所述电机与所述减速机相连,所述减速机与所述传动单元相连,所述传动单元与所述驱动轮相连。
7.根据权利要求1所述的一种自动搬运机器人系统,其特征在于,所述机器人车体包括从动轮,所述从动轮安装于所述机器人车体底部。
8.根据权利要求1所述的一种自动搬运机器人系统,其特征在于,所述传感器系统包括导航雷达、深度视觉摄像头,所述导航雷达、所述深度视觉摄像头安装于所述机器人车体前部。
9.根据权利要求8所述的一种自动搬运机器人系统,其特征在于,所述导航雷达包括安全型激光雷达,所述安全型激光雷达设置安全防护区域。
10.根据权利要求1所述的一种自动搬运机器人系统,其特征在于,所述机器人车体还包括避障传感器,所述避障传感器安装于所述机器人车体两侧。
11.根据权利要求10所述的一种自动搬运机器人系统,其特征在于,所述避障传感器的安装机构为可伸缩机构。
12.根据权利要求11所述的一种自动搬运机器人系统,其特征在于,所述避障传感器包括激光传感器、超声波传感器。
13.根据权利要求12所述的一种自动搬运机器人系统,其特征在于,所述避障传感器扫描方向为竖直方向。
14.根据权利要求1所述的一种自动搬运机器人系统,其特征在于,自动搬运机器人系统还包括操作终端,所述机器人车体还包括通讯单元,所述操作终端通过所述通讯单元与所述控制系统通讯,发送任务指令。
15.根据权利要求1所述的一种自动搬运机器人系统,其特征在于,所述机器人车体还包括门架,所述门架安装于所述机器人车体上,所述门架预留安装端口。
16.根据权利要求1所述的一种自动搬运机器人系统,其特征在于,所述机器人车体还包括紧急停止单元,所述紧急停止单元包括急停按钮及急停复位按钮,所述急停按钮及急停复位按钮与所述驱动控制单元相连。
17.根据权利要求1所述的一种自动搬运机器人系统,其特征在于,所述机器人车体还包括手动控制单元,与所述控制系统的动力控制单元相连,手动控制所述动力系统的运动。
18.根据权利要求17所述的一种自动搬运机器人系统,其特征在于,所述手动控制单元包括手动开关、上升按钮、下降按钮。
19.根据权利要求1所述的一种自动搬运机器人系统,其特征在于,所述机器人车体还包括电源系统,所述叉体还包括充电系统,所述充电系统为所述电源系统充电,所述电源系统至少为所述控制系统、所述传感器系统、所述驱动系统、所述动力系统、所述测量传感器供电。
20.根据权利要求19所述的一种自动搬运机器人系统,其特征在于,所述充电系统安装于所述叉体的其中一侧,所述测量传感器安装于所述叉体的另一侧。
21.一种自动搬运机器人控制方法,其特征在于,用于权利要求1所述的一种自动搬运机器人系统,包括以下步骤:
步骤S1:通过操作终端向控制系统的任务调度单元发布任务指令,包括取料站点、卸料站点;
步骤S2:导航控制单元读取传感器系统扫描的环境信息;
步骤S3:任务调度单元根据取料站点信息,发布任务给导航控制单元,内部导航算法计算从起始点到取料站点的导航行驶路径;
步骤S4:任务调度单元根据导航行驶路径,发布信号给驱动控制单元,驱动控制单元根据导航行驶路径,控制驱动系统运动;
步骤S5:机器人行驶至取料站点;
步骤S6:任务调度单元根据驱动控制单元发布的到位信号,关闭导航控制单元,启动对接控制单元,对接控制单元读取测量传感器扫描的对接物体特征点信息,对接算法计算对接行驶路径,任务调度系统根据对接行驶路径,发布信号给驱动控制单元,驱动控制单元根据行驶路径控制叉体与对接物体对接;
步骤S7:叉体行驶进入对接物体的底部,对接控制单元反馈到位信息给任务调度单元,任务调度单元发布到位信号给动力控制单元,控制动力系统运动,使升降系统的活动罩壳上升,完成取料动作;
步骤S8:任务调度单元根据卸料站点信息,开启所述导航控制单元,导航控制单元读取传感器系统扫描的环境信息,内部导航算法根据卸料站点信息计算导航行驶路径;
步骤S9:任务调度单元根据行驶路径发布信号给驱动控制单元,控制驱动系统运动;
步骤S10:机器人行驶至卸料站点;
步骤S11:驱动控制单元反馈到位信号给任务调度单元,任务调度单元发布信号给动力控制单元,控制驱动系统运动,控制升降系统的活动罩壳下降,完成卸料动作。
22.根据权利要求21所述的一种自动搬运机器人控制方法,其特征在于,
所述内部导航算法包括全局路径规划算法及本地路径规划算法,对接算法包括根据机器人中心与对接物特征点中心的偏差值,计算对接行驶路径。
23.一种存储设备,其特征在于,包括计算机可读存储介质,存储根据权利要求1所述的自动搬运机器人系统及权利要求21所述的自动搬运机器人控制方法的程序、算法和数据。
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Denomination of invention: An Automatic Handling Robot System, Control Method and Storage Device Effective date of registration: 20221129 Granted publication date: 20210202 Pledgee: China Construction Bank Corporation Tianjin Development Branch Pledgor: TIANJIN ALLIANS TECHNOLOGY CO.,LTD. Registration number: Y2022980023935 |
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