CN105480902A - 万向型叉车式agv - Google Patents

万向型叉车式agv Download PDF

Info

Publication number
CN105480902A
CN105480902A CN201610031701.0A CN201610031701A CN105480902A CN 105480902 A CN105480902 A CN 105480902A CN 201610031701 A CN201610031701 A CN 201610031701A CN 105480902 A CN105480902 A CN 105480902A
Authority
CN
China
Prior art keywords
module
agv
control module
vision
vehicle frame
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201610031701.0A
Other languages
English (en)
Inventor
杨光明
李潇波
蒋林宇
许江波
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
HANGZHOU WARUI TECHNOLOGY Co Ltd
Original Assignee
HANGZHOU WARUI TECHNOLOGY Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by HANGZHOU WARUI TECHNOLOGY Co Ltd filed Critical HANGZHOU WARUI TECHNOLOGY Co Ltd
Priority to CN201610031701.0A priority Critical patent/CN105480902A/zh
Publication of CN105480902A publication Critical patent/CN105480902A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66FHOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66FHOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075Constructional features or details
    • B66F9/0755Position control; Position detectors
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66FHOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075Constructional features or details
    • B66F9/07572Propulsion arrangements
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66FHOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075Constructional features or details
    • B66F9/20Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/24Electrical devices or systems

Abstract

本发明公开了一种万向型叉车式AGV,包括车体和叉车升降装置,车体与叉车升降装置连接;车体包括视觉模块、电池、控制模块、驱动模块、车架、RFID读写模块和外壳;视觉模块、电池、控制模块、驱动模块分别安装在车架上,RFID读写模块安装在车架下方,用于检测地面磁卡路标;RFID读写模块和视觉模块分别与控制模块连接,控制模块与驱动模块连接;车架外围安装有外壳,并在外壳上安装有控制面板、红外避障传感器,安全防撞压条。本发明的叉车式AGV使用视觉导航模块灵活性好,改变、扩充路径相对简单;同时配备的红外避障传感器和安全防撞压条保证了AGV工作过程的安全性和可靠性,叉车升降装置使得AGV能自动承载托盘完成升降搬运工作。

Description

万向型叉车式AGV
技术领域
[0001]本发明涉及自动导引运输车的技术领域,尤其是涉及一种可万向移动的叉车式AGV。
背景技术
[0002] 自动导引小车(Automated Guided Vehicle,简称AGV)是移动机器人的一种,是智能物流系统的核心组成部分,可替代人工驾驶的搬运车辆,完成仓库到生产线、生产线之间及仓库内的各类物料自动储运工作,为系统柔性化、集成化、高效运行提供了重要保证。AGV叉车是工业搬运和装卸使用电池进行驱动的仓储叉车的一种,其主要应用于烟草、食品、纺织、电子、印刷等行业,用于对成件托盘货物进行自主搬运、运输,特别适用于在窄巷道和狭窄的空间作业。万向型叉车式AGV是AGV小车的一种,是现代工业智能物流运输系统中的关键设备之一。
[0003]中国专利号为201410448586.8的发明专利公开了一种万向型驱动叉车AGV,包括车体和驱动轮,车体上设置有升降装置、控制装置、第一磁导航及安全装置、第二磁导航及安全装置和前叉,前叉与升降装置的输出端连接在一起,并且第一磁导航及安全装置、第二磁导航及安全装置和升降装置均与控制装置电连接;车体的下方设置有从动轮,还包括驱动壳,驱动壳安装在车体或控制装置的下方,车体或控制装置的内部设置有转向装置,驱动壳与转向装置连接在一起,转向装置与控制装置电连接,驱动壳内设置有驱动电机,驱动壳外设置有驱动轴,驱动轴安装在驱动电机的输出端,驱动轮安装在驱动轴上。该AGV小车使用磁导航技术,缺点是路径难以更改扩展,对复杂路径的局限性大。
发明内容
[0004]本发明的目的在于克服现有技术存在的不足,提供一种万向型叉车式AGV,其结构紧凑、控制简单、运动灵活、安全可靠、模块化集成度高,安装有无线通信模块,可实现各AGV之间的通信,进行交通管制与车辆调度。
[0005]本发明的技术方案为:
一种万向型叉车式AGV,包括车体和叉车升降装置,叉车升降装置安装在车体前部;其中车体包括视觉模块(1)、电池(2 )、控制模块(3 )、驱动模块(4 )、车架(5 )、RFID读写模块(6 )和外壳(7);视觉模块(1)安装在车架(5)前后的轴线上并于控制模块相连(3),用于读取地面的小车运行轨迹并反馈给控制模块(3),当车体偏离轨迹线时,调整车体行走的轨迹;控制模块(3 )和驱动模块(4)相连,并安装在车架(5 )上,驱动模块(4 )接收并根据控制模块(3 )发出的控制信号执行相应的动作,即驱动模块(4)为AGV的主要执行机构;RFID读写模块(6)安装在车架(5)正下方,并与控制模块(3)连接,RFID读写模块(6)用于检测地面磁卡路标并将信号传递给控制模块(3),控制模块(3)根据RFID读写模块(6)所读磁卡路标的信息,发出相应的控制信号给驱动模块(4)以使AGV执行相应的动作,如转向、加速、减速等;电池(2)安装在车架(5)中间位置,用于给AGV上的所有用电设备和仪表供电;车架(5)外围安装有外壳 (7)。
[0006]具体地,所述的外壳(7)上安装有控制面板(8)、红外避障传感器(9)和安全防撞压条(10),红外避障传感器(9)与控制模块(3)连接;控制模块(3)接收红外避障传感器(9)发出的信号并根据信号指示发出控制信号给相应的执行机构执行相应动作以避免AGV发生碰撞事故;安全防撞压条(10)可以在AGV发生碰撞事故时起到一定的缓冲作用,降低碰撞损失。
[0007] 具体地,所述叉车升降装置包括上座体(101)、下座体(102)、顶升梁(103)、顶升模块(104)、万向轮(105)、导向套(106)和导向轴(107);上座体(101)、下座体(102)分别与顶升梁(103)用销轴连接,导向套(106)安装在上体座(101)上,导向轴(107)安装在下座体(102)上,万向轮(105)安装在下体座(102)上;顶升模块(104)包括电机、丝杆和丝杆螺母,电机与丝杆通过联轴器连接,两个丝杆螺母分别与上座体(101)、下座体(102)连接,顶升模块(104)的丝杆螺母分别安装在上座体(101)、下座体(102)上。
[0008]优选地,所述的驱动模块(4)上安装有驱动电机,根据驱动电机的转速差来实现转弯、行走。
[0009]优选地,所述的驱动模块(4)至少有2个,对称安装在车架(5)两侧。
[0010]优选地,所述的视觉模块(1)有2个,安装在车架(5)前后轴线上。
[0011] 优选地,所述的RFID读写模块(6)至少为1个。
[0012]优选地,所述的叉车升降装置,下座体(102)外端设有安装口,可以跟匹配的小车连接。
[0013]本发明的有益效果是:用RFID读写模块读取磁卡实现运动指令的传递和AGV的定位,以视觉模块读取车辆运行轨迹信息实现自动循线,以驱动模块上驱动电机的转速差来实现转弯、行走;通过无线通信模块可实现AGV之间的通信,进行交通管制与车辆调度;配备的安全防撞压条以及红外避障传感器有效提高了 AGV在工作中的安全性和可靠性。车体和叉车顶升装置通过安装口匹配连接,提高了叉车应用的灵活性。
附图说明
[0014]图1为本发明的叉车式AGV内部结构图;
图2为本发明的叉车式AGV底部结构图;
图3为本发明的轴侧图;
图4为本发明的侧视图;
图5为本发明的叉车顶升装置底部结构示意图;
图6为本发明的叉车顶升装置轴测图。
[0015]图1 -3中,1视觉模块、2电池、3控制模块、4驱动模块、5车架、6RFID读写模块、7外壳、8控制面板、9红外避障传感器、10安全防撞压条;
图4-6中,101上座体、102下座体、103顶升梁、104顶升模块、105万向轮、106导向套、107导向轴。
具体实施方式
[0016]下面结合附图对本发明做进一步说明。以下实施例用于说明本发明,但不用来限制本发明的范围。
[0017]实施例1:结合图1、图2所示的一种万向型叉车式AGV,包括车体和叉车升降装置,叉车升降装置安装在车体前部,可实现自动承载托盘完成升降搬运功能;其中车体包括两个视觉模块(1)、电池(2)、控制模块(3 )、两个驱动模块(4 )、车架(5 )、RFID读写模块(6 );两个视觉模块(1)分别安装在车架(5)的前后的轴线上并于控制模块(3)相连,用于读取地面的小车运行轨迹并反馈给控制模块(3),两个视觉模块(1)分别单独执行单向的运行,当车体偏离轨迹线时,调整车体行走的轨迹;控制模块(3)安装在车架(5)尾部,两个驱动模块
(4)对称地安装在车架(5)左右两侧,控制模块(3)和驱动模块(4)相连,驱动模块(4)接收并根据控制模块(3)发出的控制信号执行相应的动作,即驱动模块(4)为AGV的主要执行机构;RFID读写模块(6)安装在车架(5)正下方,并与控制模块(3)连接,用于检测地面磁卡路标并将信号传递给控制模块(3),控制模块(3)根据RFID读写模块(6)所读磁卡路标的信息,发出相应的控制信号给驱动模块(4)以使AGV执行相应的动作,如转向、加速、减速等;电池(2)安装在车架(5)中间位置,用于给AGV上的所有用电设备和仪表供电。
[0018]实施例2:结合图1、图2和图3所示的一种万向型叉车式AGV,如实施例1所述的AGV车架(5)外围安装有外壳(7),外壳(7)上安装有控制面板(8)、红外避障传感器(9)和安全防撞压条(10);红外避障传感器(9)与控制模块(3)连接,控制模块(3)接收红外避障传感器
(9)发出的信号并根据信号指示发出控制信号给相应的执行机构执行相对应的动作以避免AGV发生碰撞事故;安全防撞压条(10)可以在AGV发生碰撞事故时起到一定的缓冲作用,降低碰撞损失。
[0019]实施例3:结合图1-3和图4-6所示的一种万向型叉车式AGV,如实施例2所述的AGV,其叉车升降装置包括,上座体(101)、下座体(102)、顶升梁(103)、顶升模块(104)、万向轮(105)、导向套(106)和导向轴(107);四个顶升梁(103)分别与上体座(101)、下体座(102)用销轴连接,顶升模块(104)包括电机、丝杆和丝杆螺母,电机与丝杆通过联轴器连接,两个丝杆螺母分别与上座体(101)、下座体(102)连接,当顶升模块(104)上的电机驱动时,根据丝杆原理,上座体(101)、下座体(102)实现升降动作;导向套(106)安装在上体座(101)上,导向轴(107)安装在下座体(102)上,实现上座体(101)与下座体(102)的限位;下座体(102)夕卜端设有安装口,可以跟匹配的小车连接。

Claims (9)

1.一种万向型叉车式AGV,包括车体和叉车升降装置,其特征在于,所述的车体包括:视觉模块(1)、电池(2)、控制模块(3)、驱动模块(4)、车架(5)、RFID读写模块(6)和外壳(7);视觉模块(1)、电池(2)、控制模块(3)、驱动模块(4)分别安装在车架(5)上,RFID读写模块(6)安装在车架(5)正下方;RFID读写模块(6)和视觉模块(1)分别与控制模块(3)连接,控制模块(3)与驱动模块(4)连接,车架(5)外围安装有外壳(7)。
2.根据权利要求1所述的万向型叉车式AGV,其特征在于:所述的叉车升降装置包括上座体(101)、下座体(102)、顶升梁(103)、顶升模块(104)、万向轮(105)、导向套(106)和导向轴(107);其中上座体(101)、下座体(102)分别与顶升梁(103)用销轴连接,导向套(106)安装在上体座(101)上,导向轴(107)安装在下座体(102)上,万向轮(105)安装在下体座(102)上。
3.根据权利要求1所述的万向型叉车式AGV,其特征在于:所述的外壳(7)上安装有控制面板(8)、红外避障传感器(9)和安全防撞压条(10)。
4.根据权利要求1所述的一种万向型叉车式AGV,其特征在于:所述驱动模块(4)为2个,对称安装在车架(5)两侧。
5.根据权利要求1所述的万向型叉车式AGV,其特征在于:所述视觉模块(1)为2个,安装在车架(5)两端。
6.根据权利要求1所述的万向型叉车式AGV,其特征在于:所述RFID读写模块(6)至少为1个。
7.根据权利要求2所述的万向型叉车式AGV,其特征在于:所述的升顶升模块(104)包括电机、丝杆和丝杆螺母,电机与丝杆通过联轴器连接,两个丝杆螺母分别与上座体(101)、下座体(102)连接。
8.根据权利要求2所述的万向型叉车式AGV,其特征在于:所述万向轮(105)有2个,安装在下体座上。
9.根据权利要求3所述的万向型叉车式AGV,其特征在于:所述的红外避障传感器(9)与控制模块(3)连接。
CN201610031701.0A 2016-01-19 2016-01-19 万向型叉车式agv Pending CN105480902A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610031701.0A CN105480902A (zh) 2016-01-19 2016-01-19 万向型叉车式agv

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610031701.0A CN105480902A (zh) 2016-01-19 2016-01-19 万向型叉车式agv

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN105480902A true CN105480902A (zh) 2016-04-13

Family

ID=55668243

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610031701.0A Pending CN105480902A (zh) 2016-01-19 2016-01-19 万向型叉车式agv

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105480902A (zh)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105892468A (zh) * 2016-06-02 2016-08-24 芜湖智久机器人有限公司 一种agv控制系统的障碍物感应预警装置
CN106494259A (zh) * 2016-12-27 2017-03-15 山东泰开机器人有限公司 模块化agv智能导航车辆控制系统
CN107324251A (zh) * 2017-08-01 2017-11-07 合肥市漫通科技有限公司 一种安全防护的叉车货叉
CN107337152A (zh) * 2017-07-06 2017-11-10 杭叉集团股份有限公司 一种智能agv叉车
CN108204815A (zh) * 2017-12-30 2018-06-26 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 一种激光叉车导航装置
CN108640045A (zh) * 2018-08-02 2018-10-12 宁波海神机器人科技有限公司 一种可快速转换的agv小车
DE102018117242A1 (de) * 2018-07-17 2020-01-23 Jungheinrich Aktiengesellschaft Flurförderzeug mit einer Kamera
CN111377378A (zh) * 2020-03-30 2020-07-07 苏州玖物互通智能科技有限公司 采用剪叉式抬升机构的agv叉车
CN111620014A (zh) * 2020-04-30 2020-09-04 南京理工大学 一种仓储搬运agv多层货盘识别及避障装置和方法
CN112573438A (zh) * 2020-12-18 2021-03-30 南京音飞储存设备(集团)股份有限公司 一种用于搬运地面托盘的地牛叉车

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103412593A (zh) * 2013-08-16 2013-11-27 成都四威高科技产业园有限公司 潜伏式agv移动搬运机器人
CN103935935A (zh) * 2014-05-14 2014-07-23 苏州工业园区艾吉威自动化设备有限公司 万向型驱动叉车agv
CN205346736U (zh) * 2016-01-19 2016-06-29 杭州瓦瑞科技有限公司 一种万向型叉车式agv

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103412593A (zh) * 2013-08-16 2013-11-27 成都四威高科技产业园有限公司 潜伏式agv移动搬运机器人
CN103935935A (zh) * 2014-05-14 2014-07-23 苏州工业园区艾吉威自动化设备有限公司 万向型驱动叉车agv
CN205346736U (zh) * 2016-01-19 2016-06-29 杭州瓦瑞科技有限公司 一种万向型叉车式agv

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105892468A (zh) * 2016-06-02 2016-08-24 芜湖智久机器人有限公司 一种agv控制系统的障碍物感应预警装置
CN106494259A (zh) * 2016-12-27 2017-03-15 山东泰开机器人有限公司 模块化agv智能导航车辆控制系统
CN107337152A (zh) * 2017-07-06 2017-11-10 杭叉集团股份有限公司 一种智能agv叉车
CN107324251A (zh) * 2017-08-01 2017-11-07 合肥市漫通科技有限公司 一种安全防护的叉车货叉
CN108204815A (zh) * 2017-12-30 2018-06-26 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 一种激光叉车导航装置
DE102018117242A1 (de) * 2018-07-17 2020-01-23 Jungheinrich Aktiengesellschaft Flurförderzeug mit einer Kamera
CN108640045A (zh) * 2018-08-02 2018-10-12 宁波海神机器人科技有限公司 一种可快速转换的agv小车
CN111377378A (zh) * 2020-03-30 2020-07-07 苏州玖物互通智能科技有限公司 采用剪叉式抬升机构的agv叉车
CN111620014A (zh) * 2020-04-30 2020-09-04 南京理工大学 一种仓储搬运agv多层货盘识别及避障装置和方法
CN112573438A (zh) * 2020-12-18 2021-03-30 南京音飞储存设备(集团)股份有限公司 一种用于搬运地面托盘的地牛叉车

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105480902A (zh) 万向型叉车式agv
KR101884825B1 (ko) 무인운반차를 이용한 자동화 창고 시스템
CN103412593A (zh) 潜伏式agv移动搬运机器人
CN104828450A (zh) 智能搬运车及智能搬运车用交叉口防撞系统
CN104111657A (zh) 一种可全向行驶的自动导航小车
CN104859440A (zh) 滑移式agv导航小车
CN204714455U (zh) 一种物料自动搬运车
CN108675226A (zh) 一种模块化agv移动装置
CN106741239A (zh) 集装箱自动导引电动拖车
CN205346736U (zh) 一种万向型叉车式agv
CN208292580U (zh) 一种运用于小型箔卷的agv车
CN112977670A (zh) 全方向台车运输机构
CN109677819A (zh) 自动引导运输车和货物搬运系统
CN113493173A (zh) 搬运装置
CN110775886B (zh) 一种精确定位防爆全自动智能控制agv叉车
CN207843105U (zh) 一种agv自动物料运输系统
KR101981989B1 (ko) 무인운반차량
CN104875796A (zh) 一种用于空港物流及行李运输的电力无人驾驶牵引车组
CN207908974U (zh) 一种运用于大型箔卷的agv车
CN107697853A (zh) 叉车转向系统
CN103661660A (zh) 一种四轮独立驱动转运小车
KR20190044898A (ko) 스마트 무인화물이동수단
CN211252844U (zh) 一种多功能底盘车
CN208932897U (zh) 顶升式agv车
CN215867594U (zh) 一种异形重磅板的自动物流小车转运装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
C06 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C10 Entry into substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20160413

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication