CN209051511U - 一种顶升式二维码agv机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种顶升式二维码AGV机器人，包括车体、升降机构、载物台和中央处理器；车体上设置有扫描装置、探测装置、陀螺仪和里程计，载物台设置在升降机构的顶端，载物台的上表面设置有若干个红外传感器和若干个压力传感器，载物台上表面的边缘设置一圈保护边框；中央处理器分别与扫描装置、探测装置、陀螺仪、里程计、红外传感器和压力传感器电性连接。本实用新型的有益效果：AGV机器人通过二维码进行导航，确保运送货物的准确度，载物台上的红外传感器和压力传感器用于感知货物的重量和位置，载物台上的保护边框用于保障货物运输过程中的安全，实现货物运输的自动化，降低对人力的依存度。

Description

一种顶升式二维码AGV机器人

技术领域

本实用新型涉及物流运输技术领域，尤其是涉及一种顶升式二维码AGV机器人。

背景技术

近些年来，随着工业自动化、智能化的发展，各行各业，特别是仓储业和运输业，经常需要对物料进行装卸与搬运，而人工搬运的过程中，不仅花费时间较多，而且人力成本较高，因而需要实现货物和物料装卸与搬运全过程的自动化，降低对人力的依存度，提高工作过程中的安全性，AGV机器人以其智能化可自动循迹的优点广泛应用于多个领域。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述技术不足，提出一种顶升式二维码AGV机器人，解决现有技术中的上述技术问题。

本实用新型采用的技术方案提供一种顶升式二维码AGV机器人，包括：车体、与所述车体连接的升降机构、与所述升降机构连接的载物台、以及设置在所述车体内部的中央处理器；所述车体内设置有电源单元，所述车体的底部采用六轮结构，所述六轮结构包括设置在所述车体底部的两个驱动轮和设置在所述驱动轮前后的四个承载轮，所述车体上还设置有扫描装置、探测装置、陀螺仪和里程计，所述扫描装置为设置在所述车体前部的二维码读取器；所述升降机构设置在所述车体的上方，所述升降机构采用四柱式涡轮蜗杆驱动大回转支撑结构；所述载物台设置在所述升降机构的顶端，所述载物台的上表面设置有若干个红外传感器和若干个压力传感器，所述载物台上表面的边缘设置一圈保护边框；所述中央处理器分别与所述扫描装置、所述探测装置、所述陀螺仪、所述里程计、所述红外传感器和所述压力传感器电性连接。

本实用新型的有益效果：AGV机器人通过二维码进行导航，确保运送货物的准确度，载物台上的红外传感器和压力传感器用于感知货物的重量和位置，载物台上的保护边框用于保障货物运输过程中的安全，实现货物运输的自动化，降低对人力的依存度。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型主视图方向的部分结构示意图；

图3为本实用新型中载物台的部分结构示意图；

附图中：1、车体，2、升降机构，3、载物台，11、驱动轮，12、承载轮，13、扫描装置，14、探测装置，31、红外传感器、32、压力传感器、33、保护边框。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1所示，本实用新型采用的技术方案提供一种顶升式二维码AGV机器人，包括：车体1、与车体1连接的升降机构2、与升降机构2连接的载物台3、以及设置在车体1内部的中央处理器。

车体1采用自主开模的铸造件，加工后退火处理使车体加工应力得到有效释放，能有效控制车体加工后的精度，保证车体的一致性。车体1内设置有电源单元，该电源单元采用磷酸铁锂物理性电池供电，磷酸铁锂物理性电池属于防爆免维护电池，且磷酸铁锂物理性电池支持2C充电，充电过程中电流强度较小，减少充电过程中电流对电池的冲击，延长电池的使用寿命，电源单元为AGV机器人提供电源，提升使用过程中的安全性。

车体1的底部采用六轮结构，该六轮结构包括设置在其中部的两个驱动轮11和设置在驱动轮11前后的四个承载轮12，如此设计既能保证AGV机器人行走的稳定性，也能保证AGV机器人行走姿态的美观。驱动轮11的轮芯采用淬火钢调制处理，驱动轮11和承载轮12的外部均包裹有防滑套，该防滑套上设置有防水密封圈，能有效保证驱动轮11与地面之间的摩擦力，且不易打滑，避免该AGV机器人出现行走时因地面不平而带来的驱动轮悬空而造成打滑脱线的状况。

车体1上还设置有扫描装置13和探测装置14，扫描装置13为设置在车体1前部的二维码读取器，该二维码读取器采用德国进口倍加福二维码技术，二维码读取器配合AGV机器人内的中央处理器和上位机的控制系统使用，AGV机器人通过二维码识别导航，可实现多台AGV机器人复杂路径的协调性，提升现场多台AGV机器人在不规则路径的协调，避免无效路径的运行，提升使用效率。探测装置14包括激光传感器、超声波传感器、红外传感器的一种或者任意两种或者三种，探测装置14用于实时监测AGV机器人的位置和运行状态。车体1上还设置有陀螺仪和里程计，该陀螺仪用于检测AGV机器人的运行方向，该里程计用于计算AGV机器人的运行速度。扫描装置13、探测装置14、陀螺仪和里程计均与车体1内部的中央处理器电性连接，该中央处理器与上位机无线连接，测量信息通过中央处理器发送到上位机的控制系统，从而用于上位机控制系统计算出AGV机器人的位移。

升降机构2采用四柱式涡轮蜗杆驱动大回转支撑结构，该支撑结构平稳性较好，在该AGV机器人运行时可自行精准调整车体1与承载物料的垂直度和平行度。车体1上的两个驱动轮11、四个承载轮12、以及升降机构2均采用伺服电机和驱动器进行控制，该伺服电机采用直流无刷伺服电机，该驱动器采用伺服驱动器，该驱动器的控制系统采用闭环的控制方式，通过ARM嵌入式工业计算机运算，能够保证足够的行走精度和长期运行的可靠性，提高AGV机器人的停车精度。驱动轮11上的驱动电机和升降机构2上的顶升电机的设计功率均为600w。

载物台3设置在升降机构2的顶端，载物台3载物台3的上表面设置有若干个红外传感器31，该红外传感器31用于感知载物台3是否到达货物的正下方。载物台3的上表面还设置有若干个压力传感器32，该压力传感器32用于感知货物的重量和位置，当载物台3上的每个压力传感器32均感应到货物后，则可以判断物品已经放好。红外传感器31和压力传感器32均与车体1内部的中央处理器电性连接。载物台3的上表面的边缘设置一圈保护边框33，该保护边框33可上下移动，防止货物因为意外状况掉落。

上述技术方案中，本实用新型的工作原理：用户通过载物台3上的红外传感器31和压力传感器32确认货物是否已经放好，确认位置无误后通过升降机构2调整货物的高度，通过中央处理器与上位机的控制系统无线通讯，通过扫描装置13和探测装置14确认AGV机器人的运行路径。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：AGV机器人通过二维码进行导航，确保运送货物的准确度，载物台上的红外传感器和压力传感器用于感知货物的重量和位置，载物台上的保护边框用于保障货物运输过程中的安全，实现货物运输的自动化，降低对人力的依存度。

以上所述本实用新型的具体实施方式，并不构成对本实用新型保护范围的限定。任何根据本实用新型的技术构思所做出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (4)

1.一种顶升式二维码AGV机器人，其特征在于，包括：车体、与所述车体连接的升降机构、与所述升降机构连接的载物台、以及设置在所述车体内部的中央处理器；所述车体内设置有电源单元，所述车体的底部采用六轮结构，所述六轮结构包括设置在所述车体底部的两个驱动轮和设置在所述驱动轮前后的四个承载轮，所述车体上还设置有扫描装置、探测装置、陀螺仪和里程计，所述扫描装置为设置在所述车体前部的二维码读取器；所述升降机构设置在所述车体的上方，所述升降机构采用四柱式涡轮蜗杆驱动大回转支撑结构；所述载物台设置在所述升降机构的顶端，所述载物台的上表面设置有若干个红外传感器和若干个压力传感器，所述载物台上表面的边缘设置一圈保护边框；所述中央处理器分别与所述扫描装置、所述探测装置、所述陀螺仪、所述里程计、所述红外传感器和所述压力传感器电性连接。

2.如权利要求1所述的一种顶升式二维码AGV机器人，其特征在于，所述驱动轮的轮芯采用淬火钢调制处理，所述驱动轮和所述承载轮的外部均设置有防滑套，所述防滑套的外部设置有防水密封圈。

3.如权利要求1所述的一种顶升式二维码AGV机器人，其特征在于，所述电源单元采用磷酸铁锂物理性电池供电。

4.如权利要求1所述的一种顶升式二维码AGV机器人，其特征在于，所述探测装置包括激光传感器、超声波传感器、红外传感器中的一种或者任意两种或者三种。