CN107021148B - 全方位全地形自动引导的搬运机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种全方位全地形自动引导的搬运机器人,包括车架、小车底板、四个麦克纳姆轮以及驱动麦克纳姆轮的电机设备,车架与底板相配合,每个电机设备的对应位置均设置一个减震机构,减震机构包括弹簧压板、导柱、一级减震弹簧以及二级减震弹簧,弹簧压板固定在小车底板上方,所述一级减震弹簧穿过小车底板上过孔,两端分别与弹簧压板和电机设备相抵,所述导柱的底部固定在电机设备上,顶端伸出弹簧压板且在顶端设有弹簧固定机构,在该弹簧固定机构和弹簧压板的上表面之间设置二级减震弹簧。一级减震弹簧可以对车体进行初期减震,满足针对不同地面情况进行减震,二级减震弹簧可以抵消共振造成的颠簸和影响。
Description
技术领域
本发明涉及AGV技术领域,具体涉及一种全方位全地形自动引导的搬运机器人。
背景技术
专利申请号为CN201621018981.3的专利公开了一种减震机构及减震驱动轮组件及AGV小车,减震机构包括用于装配在驱动轮本体上的连接座,所述连接座上位于驱动轮本体的相对两侧均具有朝上的支撑面,每个支撑面上均设有弹性支撑单元;弹性支撑单元包括设置在所述支撑面上的用于承载车体的减震弹簧。本发明利用较简单的结构,对AGV小车的每个驱动轮上都设置有该减震机构,在AGV小车行进到凹凸不平的地面上时,各个驱动轮都能够依靠减震弹簧的伸缩,使驱动轮能够相对于车体伸缩,来保证每个驱动轮都能可靠的接触地面,进而维持小车的车体的稳定性,降低了小车对地面平整度的要求,提高了小车的使用寿命。该减震机构为一次减震,在路况较差的情况下颠簸仍然较为严重。
发明内容
本发明要解决的技术问题是解决上述现有技术的不足,提供一种具有二级减震效果的AGV小车减震机构。
为了解决上述技术问题,本发明采用的技术方案是:一种全方位全地形自动引导的搬运机器人,包括车架、小车底板、四个麦克纳姆轮以及驱动麦克纳姆轮的电机设备,车架与底板相配合,电机设备安装在小车底板下方,每个麦克纳姆配置一个独立电机设备,每个电机设备的对应位置均设置一个减震机构,所述小车底板上设置有四个过孔,减震机构包括弹簧压板、导柱、一级减震弹簧以及二级减震弹簧,所述弹簧压板固定在小车底板上方,所述一级减震弹簧穿过小车底板上过孔,两端分别与弹簧压板和电机设备相抵,所述导柱的底部固定在电机设备上,顶端伸出弹簧压板且在顶端设有弹簧固定机构,在该弹簧固定机构和弹簧压板的上表面之间设置二级减震弹簧。
进一步的,每个减震机构包括两个一级减震弹簧,分别位于导柱的两侧,弹簧压板和电机设备上设有相配合的固定柱用于固定一级减震弹簧。
进一步的,所述二级减震弹簧套装在导柱上,导柱的顶部设置有螺纹,弹簧固定机构也套装在导柱上,且与导柱上的螺纹配合用于上下移动调节弹簧。
进一步的,所述车架上还设置两个顶升杆机构,顶升杆机构包括顶杆、转板以及浮动板,浮动板下方设置弹簧,转板上设置一个偏心轴与浮动板相配合。
进一步的,所述浮动板上还连接位置传感器检测升降杆的高度。
进一步的,所述车架前端设置障碍物传感器,传感器内部设置一级激光扫描器和二级激光扫描器,二级激光扫描器的扫描区域包含在二级激光扫描器的扫描区域中。
进一步的,所述车架外壳上还设置有一圈防撞胶条。
从上述技术方案可以看出本发明具有以下优点:一级减震弹簧可以对车体进行初期减震,满足针对不同地面情况进行减震,在基础减震后,由于每次减震都会引起车体共振,因此二级减震弹簧可以抵消共振造成的颠簸和影响;顶升杆机构可以伸入工装车,拖动工装车;设置两级障碍物检测,先减速再确认障碍物是否存在,在第二次精确扫描确认后障碍物确实存在后再进行停止小车的运行,避免了错误识别导致的小车停运;且初步扫描可以给予一定的减速距离,有效减小碰撞事故的发生。
附图说明
图1为本发明的结构示意图;
图2为本发明中减震机构的结构示意图;
图3位本发明中顶升杆机构的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式做详细说明。
如图1和图2所示,本发明的全方位全地形自动引导的搬运机器人,包括车架、小车底板、四个麦克纳姆轮以及驱动麦克纳姆轮的电机设备,车架与底板相配合,电机设备安装在小车底板下方,每个麦克纳姆配置一个独立电机设备,每个电机设备的对应位置均设置一个减震机构,所述小车底板上设置有四个过孔,减震机构包括弹簧压板5、导柱4、一级减震弹簧7以及二级减震弹簧3,所述弹簧压板5固定在小车底板6上方,一级减震弹簧7穿过小车底板6上的过孔,两端分别与弹簧压板5和电机设备6相抵,所述导柱4的底部固定在电机设备8上,顶端伸出弹簧压板5且在顶端设有弹簧固定机构,在该弹簧固定机构和弹簧压板的上表面之间设置二级减震弹簧3。
每个减震机构包括两个一级减震弹簧7,分别位于导柱4的两侧,弹簧压板5和电机设备6上设有相配合的固定柱1用于固定一级减震弹簧7。
二级减震弹簧3套装在导柱上,导柱4的顶部设置有螺纹,弹簧固定机构也套装在导柱上,且与导柱上的螺纹配合用于上下移动调节弹簧,弹簧固定机构可以由一个圆环和转盘2组成,二级减震弹簧与圆环相抵,圆环设置内螺纹与导柱相配,转盘2设置在圆环上方,通过转动转盘2可以调节圆环的高度,从而对二级减震弹簧进行调节。
一级减震弹簧可以对车体进行初期减震,满足针对不同地面情况进行减震,在基础减震后,由于每次减震都会引起车体共振,因此二级减震弹簧可以抵消共振造成的颠簸和影响。
车架上还设置两个顶升杆机构,如图3所示,顶升杆机构包括顶杆15、转板17以及浮动板14,浮动板14下方设置弹簧19,转板17设置上一个偏心轴16与浮动板17相配合,所述浮动板上还连接位置传感器20检测升降杆的高度,转板17有转动电机18带动转动,顶升杆机构可以伸入工装车,拖动工装车。所述车架外壳上还设置有一圈防撞胶条13。
所述车架前端设置障碍物传感器12,传感器内部设置一级激光扫描器和二级激光扫描器,二级激光扫描器的扫描区域包含在二级激光扫描器的扫描区域中。采用激光障碍传感器检测障碍物;激光障碍传感器设置有两级扫描区域,当第一级扫描区域内存在障碍物,主控系统通过控制电机降低运行目标线速度,如果障碍物持续存在,当第二级扫描区域内也同步出现该障碍物时,主控系统控制小车触发停车指令,小车急停,同时将目标线速度置0,中第二扫描区域的范围在同一时刻包含于第一扫描区域的范围;等障碍物从第二扫描区域消失后,主控系统控制电机使小车从0米/分钟开始加速,加速度为a1,等障碍物从第一扫描区域消失后,主控系统控制电机使小车继续加速,直至加速至设定的目标速度,加速度为a2,其中a2大于a1。设置两级障碍物检测,先减速再确认障碍物是否存在,在第二次精确扫描确认后障碍物确实存在后再进行停止小车的运行,避免了错误识别导致的小车停运;且初步扫描可以给予一定的减速距离,有效减小碰撞事故的发生。
Claims (5)
1.一种全方位全地形自动引导的搬运机器人,包括车架、小车底板、四个麦克纳姆轮以及驱动麦克纳姆轮的电机设备,车架与底板相配合,电机设备安装在小车底板下方,每个麦克纳姆配置一个独立电机设备,每个电机设备的对应位置均设置一个减震机构,其特征在于:所述小车底板上设置有四个过孔,减震机构包括弹簧压板、导柱、一级减震弹簧以及二级减震弹簧,所述弹簧压板固定在小车底板上方,所述一级减震弹簧穿过小车底板上过孔,两端分别与弹簧压板和电机设备相抵,所述导柱的底部固定在电机设备上,顶端伸出弹簧压板且在顶端设有弹簧固定机构,在该弹簧固定机构和弹簧压板的上表面之间设置二级减震弹簧;
每个减震构包括两个一级减震弹簧,分别位于导柱的两侧,弹簧压板和电机设备上设有相配合的固定柱用于固定一级减震弹簧;
所述二级减震弹簧套装在导柱上,导柱的顶部设置有螺纹,弹簧固定机构也套装在导柱上,且与导柱上的螺纹配合用于上下移动调节弹簧,弹簧固定机构由一个圆环和转盘组成,二级减震弹簧与圆环相抵,圆环设置内螺纹与导柱相配,转盘设置在圆环上方。
2.根据权利要求1所述的全方位全地形自动引导的搬运机器人,其特征在于:所述车架上还设置两个顶升杆机构,顶升杆机构包括顶杆、转板以及浮动板,浮动板下方设置弹簧,转板上设置一个偏心轴与浮动板相配合。
3.根据权利要求2所述的全方位全地形自动引导的搬运机器人,其特征在于:所述浮动板上还连接位置传感器检测升降杆的高度。
4.根据权利要求1所述的全方位全地形自动引导的搬运机器人,其特征在于:所述车架前端设置障碍物传感器,传感器内部设置一级激光扫描器和二级激光扫描器,二级激光扫描器的扫描区域包含在二级激光扫描器的扫描区域中。
5.根据权利要求1所述全方位全地形自动引导的搬运机器人,其特征在于:所述车架外壳上还设置有一圈防撞胶条。
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