CN107021148A - 全方位全地形自动引导的搬运机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种全方位全地形自动引导的搬运机器人，包括车架、小车底板、四个麦克纳姆轮以及驱动麦克纳姆轮的电机设备，车架与底板相配合，每个电机设备的对应位置均设置一个减震机构，减震机构包括弹簧压板、导柱、一级减震弹簧以及二级减震弹簧，弹簧压板固定在小车底板上方，所述一级减震弹簧穿过小车底板上过孔，两端分别与弹簧压板和电机设备相抵，所述导柱的底部固定在电机设备上，顶端伸出弹簧压板且在顶端设有弹簧固定机构，在该弹簧固定机构和弹簧压板的上表面之间设置二级减震弹簧。一级减震弹簧可以对车体进行初期减震，满足针对不同地面情况进行减震，二级减震弹簧可以抵消共振造成的颠簸和影响。

Description

全方位全地形自动引导的搬运机器人
技术领域
本发明涉及AGV技术领域，具体涉及一种全方位全地形自动引导的搬运机器人。
背景技术
专利申请号为CN201621018981.3的专利公开了一种减震机构及减震驱动轮组件及AGV小车，减震机构包括用于装配在驱动轮本体上的连接座，所述连接座上位于驱动轮本体的相对两侧均具有朝上的支撑面，每个支撑面上均设有弹性支撑单元；弹性支撑单元包括设置在所述支撑面上的用于承载车体的减震弹簧。本发明利用较简单的结构，对AGV小车的每个驱动轮上都设置有该减震机构，在AGV小车行进到凹凸不平的地面上时，各个驱动轮都能够依靠减震弹簧的伸缩，使驱动轮能够相对于车体伸缩，来保证每个驱动轮都能可靠的接触地面，进而维持小车的车体的稳定性，降低了小车对地面平整度的要求，提高了小车的使用寿命。该减震机构为一次减震，在路况较差的情况下颠簸仍然较为严重。
发明内容
本发明要解决的技术问题是解决上述现有技术的不足，提供一种具有二级减震效果的AGV小车减震机构。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种全方位全地形自动引导的搬运机器人，包括车架、小车底板、四个麦克纳姆轮以及驱动麦克纳姆轮的电机设备，车架与底板相配合，电机设备安装在小车底板下方，每个麦克纳姆配置一个独立电机设备，每个电机设备的对应位置均设置一个减震机构，所述小车底板上设置有四个过孔，减震机构包括弹簧压板、导柱、一级减震弹簧以及二级减震弹簧，所述弹簧压板固定在小车底板上方，所述一级减震弹簧穿过小车底板上过孔，两端分别与弹簧压板和电机设备相抵，所述导柱的底部固定在电机设备上，顶端伸出弹簧压板且在顶端设有弹簧固定机构，在该弹簧固定机构和弹簧压板的上表面之间设置二级减震弹簧。
进一步的，每个减震机构包括两个一级减震弹簧，分别位于导柱的两侧，弹簧压板和电机设备上设有相配合的固定柱用于固定一级减震弹簧。
进一步的，所述二级减震弹簧套装在导柱上，导柱的顶部设置有螺纹，弹簧固定机构也套装在导柱上，且与导柱上的螺纹配合用于上下移动调节弹簧。
进一步的，所述车架上还设置两个顶升杆机构，顶升杆机构包括顶杆、转板以及浮动板，浮动板下方设置弹簧，转板上设置一个偏心轴与浮动板相配合。
进一步的，所述浮动板上还连接位置传感器检测升降杆的高度。
进一步的，所述车架前端设置障碍物传感器，传感器内部设置一级激光扫描器和二级激光扫描器，二级激光扫描器的扫描区域包含在二级激光扫描器的扫描区域中。
进一步的，所述车架外壳上还设置有一圈防撞胶条。
从上述技术方案可以看出本发明具有以下优点：一级减震弹簧可以对车体进行初期减震，满足针对不同地面情况进行减震，在基础减震后，由于每次减震都会引起车体共振，因此二级减震弹簧可以抵消共振造成的颠簸和影响；顶升杆机构可以伸入工装车，拖动工装车；设置两级障碍物检测，先减速再确认障碍物是否存在，在第二次精确扫描确认后障碍物确实存在后再进行停止小车的运行，避免了错误识别导致的小车停运；且初步扫描可以给予一定的减速距离，有效减小碰撞事故的发生。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明中减震机构的结构示意图；
图3位本发明中顶升杆机构的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式做详细说明。
如图1和图2所示，本发明的全方位全地形自动引导的搬运机器人，包括车架、小车底板、四个麦克纳姆轮以及驱动麦克纳姆轮的电机设备，车架与底板相配合，电机设备安装在小车底板下方，每个麦克纳姆配置一个独立电机设备，每个电机设备的对应位置均设置一个减震机构，所述小车底板上设置有四个过孔，减震机构包括弹簧压板5、导柱4、一级减震弹簧7以及二级减震弹簧3，所述弹簧压板5固定在小车底板6上方，一级减震弹簧7穿过小车底板6上的过孔，两端分别与弹簧压板5和电机设备6相抵，所述导柱4的底部固定在电机设备8上，顶端伸出弹簧压板5且在顶端设有弹簧固定机构，在该弹簧固定机构和弹簧压板的上表面之间设置二级减震弹簧3。
每个减震机构包括两个一级减震弹簧7，分别位于导柱4的两侧，弹簧压板5和电机设备6上设有相配合的固定柱1用于固定一级减震弹簧7。
二级减震弹簧3套装在导柱上，导柱4的顶部设置有螺纹，弹簧固定机构也套装在导柱上，且与导柱上的螺纹配合用于上下移动调节弹簧，弹簧固定机构可以由一个圆环和转盘2组成，二级减震弹簧与圆环相抵，圆环设置内螺纹与导柱相配，转盘2设置在圆环上方，通过转动转盘2可以调节圆环的高度，从而对二级减震弹簧进行调节。
一级减震弹簧可以对车体进行初期减震，满足针对不同地面情况进行减震，在基础减震后，由于每次减震都会引起车体共振，因此二级减震弹簧可以抵消共振造成的颠簸和影响。
车架上还设置两个顶升杆机构，如图3所示，顶升杆机构包括顶杆15、转板17以及浮动板14，浮动板14下方设置弹簧19，转板17设置上一个偏心轴16与浮动板17相配合，所述浮动板上还连接位置传感器20检测升降杆的高度，转板17有转动电机18带动转动，顶升杆机构可以伸入工装车，拖动工装车。所述车架外壳上还设置有一圈防撞胶条13。
所述车架前端设置障碍物传感器12，传感器内部设置一级激光扫描器和二级激光扫描器，二级激光扫描器的扫描区域包含在二级激光扫描器的扫描区域中。采用激光障碍传感器检测障碍物；激光障碍传感器设置有两级扫描区域，当第一级扫描区域内存在障碍物，主控系统通过控制电机降低运行目标线速度，如果障碍物持续存在，当第二级扫描区域内也同步出现该障碍物时，主控系统控制小车触发停车指令，小车急停，同时将目标线速度置0，中第二扫描区域的范围在同一时刻包含于第一扫描区域的范围；等障碍物从第二扫描区域消失后，主控系统控制电机使小车从0米/分钟开始加速，加速度为a1，等障碍物从第一扫描区域消失后，主控系统控制电机使小车继续加速，直至加速至设定的目标速度，加速度为a2，其中a2大于a1。设置两级障碍物检测，先减速再确认障碍物是否存在，在第二次精确扫描确认后障碍物确实存在后再进行停止小车的运行，避免了错误识别导致的小车停运；且初步扫描可以给予一定的减速距离，有效减小碰撞事故的发生。

Claims (7)

1.一种全方位全地形自动引导的搬运机器人，包括车架、小车底板、四个麦克纳姆轮以及驱动麦克纳姆轮的电机设备，车架与底板相配合，电机设备安装在小车底板下方，每个麦克纳姆配置一个独立电机设备，每个电机设备的对应位置均设置一个减震机构，其特征在于：所述小车底板上设置有四个过孔，减震机构包括弹簧压板、导柱、一级减震弹簧以及二级减震弹簧，所述弹簧压板固定在小车底板上方，所述一级减震弹簧穿过小车底板上过孔，两端分别与弹簧压板和电机设备相抵，所述导柱的底部固定在电机设备上，顶端伸出弹簧压板且在顶端设有弹簧固定机构，在该弹簧固定机构和弹簧压板的上表面之间设置二级减震弹簧。
2.根据权利要求1所述的全方位全地形自动引导的搬运机器人，其特征在于：每个减震机构包括两个一级减震弹簧，分别位于导柱的两侧，弹簧压板和电机设备上设有相配合的固定柱用于固定一级减震弹簧。
3.根据权利要求1或者2所述的全方位全地形自动引导的搬运机器人，其特征在于：所述二级减震弹簧套装在导柱上，导柱的顶部设置有螺纹，弹簧固定机构也套装在导柱上，且与导柱上的螺纹配合用于上下移动调节弹簧。
4.根据权利要求1或者2所述的全方位全地形自动引导的搬运机器人，其特征在于：所述车架上还设置两个顶升杆机构，顶升杆机构包括顶杆、转板以及浮动板，浮动板下方设置弹簧，转板上设置一个偏心轴与浮动板相配合。
5.根据权利要求4所述的全方位全地形自动引导的搬运机器人，其特征在于：所述浮动板上还连接位置传感器检测升降杆的高度。
6.根据权利要求1或者2所述的全方位全地形自动引导的搬运机器人，其特征在于：所述车架前端设置障碍物传感器，传感器内部设置一级激光扫描器和二级激光扫描器，二级激光扫描器的扫描区域包含在二级激光扫描器的扫描区域中。
7.根据权利要求1或者2所述全方位全地形自动引导的搬运机器人，其特征在于：所述车架外壳上还设置有一圈防撞胶条。
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