CN107021148A - 全方位全地形自动引导的搬运机器人 - Google Patents

全方位全地形自动引导的搬运机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN107021148A
CN107021148A CN201710256303.3A CN201710256303A CN107021148A CN 107021148 A CN107021148 A CN 107021148A CN 201710256303 A CN201710256303 A CN 201710256303A CN 107021148 A CN107021148 A CN 107021148A
Authority
CN
China
Prior art keywords
spring
damping
plate
grades
guide pillar
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201710256303.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107021148B (zh
Inventor
陈耀
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wuxi New Create Industrial Equipment Co Ltd
Original Assignee
Wuxi New Create Industrial Equipment Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wuxi New Create Industrial Equipment Co Ltd filed Critical Wuxi New Create Industrial Equipment Co Ltd
Priority to CN201710256303.3A priority Critical patent/CN107021148B/zh
Publication of CN107021148A publication Critical patent/CN107021148A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107021148B publication Critical patent/CN107021148B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
    • B62D63/02—Motor vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G13/00—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or type of vibration dampers
    • B60G13/02—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or type of vibration dampers having dampers dissipating energy, e.g. frictionally
    • B60G13/04—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or type of vibration dampers having dampers dissipating energy, e.g. frictionally mechanically, e.g. having frictionally-engaging springs as damping elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2202/00—Indexing codes relating to the type of spring, damper or actuator
    • B60G2202/20—Type of damper
    • B60G2202/23—Friction Damper

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明公开了一种全方位全地形自动引导的搬运机器人，包括车架、小车底板、四个麦克纳姆轮以及驱动麦克纳姆轮的电机设备，车架与底板相配合，每个电机设备的对应位置均设置一个减震机构，减震机构包括弹簧压板、导柱、一级减震弹簧以及二级减震弹簧，弹簧压板固定在小车底板上方，所述一级减震弹簧穿过小车底板上过孔，两端分别与弹簧压板和电机设备相抵，所述导柱的底部固定在电机设备上，顶端伸出弹簧压板且在顶端设有弹簧固定机构，在该弹簧固定机构和弹簧压板的上表面之间设置二级减震弹簧。一级减震弹簧可以对车体进行初期减震，满足针对不同地面情况进行减震，二级减震弹簧可以抵消共振造成的颠簸和影响。

Description

全方位全地形自动引导的搬运机器人
技术领域
本发明涉及AGV技术领域，具体涉及一种全方位全地形自动引导的搬运机器人。
背景技术
专利申请号为CN201621018981.3的专利公开了一种减震机构及减震驱动轮组件及AGV小车，减震机构包括用于装配在驱动轮本体上的连接座，所述连接座上位于驱动轮本体的相对两侧均具有朝上的支撑面，每个支撑面上均设有弹性支撑单元；弹性支撑单元包括设置在所述支撑面上的用于承载车体的减震弹簧。本发明利用较简单的结构，对AGV小车的每个驱动轮上都设置有该减震机构，在AGV小车行进到凹凸不平的地面上时，各个驱动轮都能够依靠减震弹簧的伸缩，使驱动轮能够相对于车体伸缩，来保证每个驱动轮都能可靠的接触地面，进而维持小车的车体的稳定性，降低了小车对地面平整度的要求，提高了小车的使用寿命。该减震机构为一次减震，在路况较差的情况下颠簸仍然较为严重。
发明内容
本发明要解决的技术问题是解决上述现有技术的不足，提供一种具有二级减震效果的AGV小车减震机构。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种全方位全地形自动引导的搬运机器人，包括车架、小车底板、四个麦克纳姆轮以及驱动麦克纳姆轮的电机设备，车架与底板相配合，电机设备安装在小车底板下方，每个麦克纳姆配置一个独立电机设备，每个电机设备的对应位置均设置一个减震机构，所述小车底板上设置有四个过孔，减震机构包括弹簧压板、导柱、一级减震弹簧以及二级减震弹簧，所述弹簧压板固定在小车底板上方，所述一级减震弹簧穿过小车底板上过孔，两端分别与弹簧压板和电机设备相抵，所述导柱的底部固定在电机设备上，顶端伸出弹簧压板且在顶端设有弹簧固定机构，在该弹簧固定机构和弹簧压板的上表面之间设置二级减震弹簧。
进一步的，每个减震机构包括两个一级减震弹簧，分别位于导柱的两侧，弹簧压板和电机设备上设有相配合的固定柱用于固定一级减震弹簧。
进一步的，所述二级减震弹簧套装在导柱上，导柱的顶部设置有螺纹，弹簧固定机构也套装在导柱上，且与导柱上的螺纹配合用于上下移动调节弹簧。
进一步的，所述车架上还设置两个顶升杆机构，顶升杆机构包括顶杆、转板以及浮动板，浮动板下方设置弹簧，转板上设置一个偏心轴与浮动板相配合。
进一步的，所述浮动板上还连接位置传感器检测升降杆的高度。
进一步的，所述车架前端设置障碍物传感器，传感器内部设置一级激光扫描器和二级激光扫描器，二级激光扫描器的扫描区域包含在二级激光扫描器的扫描区域中。
进一步的，所述车架外壳上还设置有一圈防撞胶条。
从上述技术方案可以看出本发明具有以下优点：一级减震弹簧可以对车体进行初期减震，满足针对不同地面情况进行减震，在基础减震后，由于每次减震都会引起车体共振，因此二级减震弹簧可以抵消共振造成的颠簸和影响；顶升杆机构可以伸入工装车，拖动工装车；设置两级障碍物检测，先减速再确认障碍物是否存在，在第二次精确扫描确认后障碍物确实存在后再进行停止小车的运行，避免了错误识别导致的小车停运；且初步扫描可以给予一定的减速距离，有效减小碰撞事故的发生。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明中减震机构的结构示意图；
图3位本发明中顶升杆机构的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式做详细说明。
如图1和图2所示，本发明的全方位全地形自动引导的搬运机器人，包括车架、小车底板、四个麦克纳姆轮以及驱动麦克纳姆轮的电机设备，车架与底板相配合，电机设备安装在小车底板下方，每个麦克纳姆配置一个独立电机设备，每个电机设备的对应位置均设置一个减震机构，所述小车底板上设置有四个过孔，减震机构包括弹簧压板5、导柱4、一级减震弹簧7以及二级减震弹簧3，所述弹簧压板5固定在小车底板6上方，一级减震弹簧7穿过小车底板6上的过孔，两端分别与弹簧压板5和电机设备6相抵，所述导柱4的底部固定在电机设备8上，顶端伸出弹簧压板5且在顶端设有弹簧固定机构，在该弹簧固定机构和弹簧压板的上表面之间设置二级减震弹簧3。
每个减震机构包括两个一级减震弹簧7，分别位于导柱4的两侧，弹簧压板5和电机设备6上设有相配合的固定柱1用于固定一级减震弹簧7。
二级减震弹簧3套装在导柱上，导柱4的顶部设置有螺纹，弹簧固定机构也套装在导柱上，且与导柱上的螺纹配合用于上下移动调节弹簧，弹簧固定机构可以由一个圆环和转盘2组成，二级减震弹簧与圆环相抵，圆环设置内螺纹与导柱相配，转盘2设置在圆环上方，通过转动转盘2可以调节圆环的高度，从而对二级减震弹簧进行调节。
一级减震弹簧可以对车体进行初期减震，满足针对不同地面情况进行减震，在基础减震后，由于每次减震都会引起车体共振，因此二级减震弹簧可以抵消共振造成的颠簸和影响。
车架上还设置两个顶升杆机构，如图3所示，顶升杆机构包括顶杆15、转板17以及浮动板14，浮动板14下方设置弹簧19，转板17设置上一个偏心轴16与浮动板17相配合，所述浮动板上还连接位置传感器20检测升降杆的高度，转板17有转动电机18带动转动，顶升杆机构可以伸入工装车，拖动工装车。所述车架外壳上还设置有一圈防撞胶条13。
所述车架前端设置障碍物传感器12，传感器内部设置一级激光扫描器和二级激光扫描器，二级激光扫描器的扫描区域包含在二级激光扫描器的扫描区域中。采用激光障碍传感器检测障碍物；激光障碍传感器设置有两级扫描区域，当第一级扫描区域内存在障碍物，主控系统通过控制电机降低运行目标线速度，如果障碍物持续存在，当第二级扫描区域内也同步出现该障碍物时，主控系统控制小车触发停车指令，小车急停，同时将目标线速度置0，中第二扫描区域的范围在同一时刻包含于第一扫描区域的范围；等障碍物从第二扫描区域消失后，主控系统控制电机使小车从0米/分钟开始加速，加速度为a1，等障碍物从第一扫描区域消失后，主控系统控制电机使小车继续加速，直至加速至设定的目标速度，加速度为a2，其中a2大于a1。设置两级障碍物检测，先减速再确认障碍物是否存在，在第二次精确扫描确认后障碍物确实存在后再进行停止小车的运行，避免了错误识别导致的小车停运；且初步扫描可以给予一定的减速距离，有效减小碰撞事故的发生。

Claims (7)

1.一种全方位全地形自动引导的搬运机器人，包括车架、小车底板、四个麦克纳姆轮以及驱动麦克纳姆轮的电机设备，车架与底板相配合，电机设备安装在小车底板下方，每个麦克纳姆配置一个独立电机设备，每个电机设备的对应位置均设置一个减震机构，其特征在于：所述小车底板上设置有四个过孔，减震机构包括弹簧压板、导柱、一级减震弹簧以及二级减震弹簧，所述弹簧压板固定在小车底板上方，所述一级减震弹簧穿过小车底板上过孔，两端分别与弹簧压板和电机设备相抵，所述导柱的底部固定在电机设备上，顶端伸出弹簧压板且在顶端设有弹簧固定机构，在该弹簧固定机构和弹簧压板的上表面之间设置二级减震弹簧。
2.根据权利要求1所述的全方位全地形自动引导的搬运机器人，其特征在于：每个减震机构包括两个一级减震弹簧，分别位于导柱的两侧，弹簧压板和电机设备上设有相配合的固定柱用于固定一级减震弹簧。
3.根据权利要求1或者2所述的全方位全地形自动引导的搬运机器人，其特征在于：所述二级减震弹簧套装在导柱上，导柱的顶部设置有螺纹，弹簧固定机构也套装在导柱上，且与导柱上的螺纹配合用于上下移动调节弹簧。
4.根据权利要求1或者2所述的全方位全地形自动引导的搬运机器人，其特征在于：所述车架上还设置两个顶升杆机构，顶升杆机构包括顶杆、转板以及浮动板，浮动板下方设置弹簧，转板上设置一个偏心轴与浮动板相配合。
5.根据权利要求4所述的全方位全地形自动引导的搬运机器人，其特征在于：所述浮动板上还连接位置传感器检测升降杆的高度。
6.根据权利要求1或者2所述的全方位全地形自动引导的搬运机器人，其特征在于：所述车架前端设置障碍物传感器，传感器内部设置一级激光扫描器和二级激光扫描器，二级激光扫描器的扫描区域包含在二级激光扫描器的扫描区域中。
7.根据权利要求1或者2所述全方位全地形自动引导的搬运机器人，其特征在于：所述车架外壳上还设置有一圈防撞胶条。
CN201710256303.3A 2017-04-19 2017-04-19 全方位全地形自动引导的搬运机器人 Active CN107021148B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710256303.3A CN107021148B (zh) 2017-04-19 2017-04-19 全方位全地形自动引导的搬运机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710256303.3A CN107021148B (zh) 2017-04-19 2017-04-19 全方位全地形自动引导的搬运机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107021148A true CN107021148A (zh) 2017-08-08
CN107021148B CN107021148B (zh) 2023-08-15

Family

ID=59526991

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710256303.3A Active CN107021148B (zh) 2017-04-19 2017-04-19 全方位全地形自动引导的搬运机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107021148B (zh)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107600221A (zh) * 2017-08-28 2018-01-19 电子科技大学 一种智能全向agv小车及其控制方法
CN107662567A (zh) * 2017-09-25 2018-02-06 芜湖智久机器人有限公司 一种防撞agv小车
CN107985446A (zh) * 2018-01-24 2018-05-04 昆山瑞宝达电子有限公司 同步驱动式agv小车
CN108177147A (zh) * 2018-01-18 2018-06-19 东莞理工学院 应用于智能仓库的全方位移动机器人
CN108238126A (zh) * 2017-12-30 2018-07-03 哈尔滨工业大学深圳研究生院 一种轮足全向运动机器人
CN109909973A (zh) * 2018-06-29 2019-06-21 北京工业大学 一种基于轮毂电机的独立转向驱动轮
CN110758038A (zh) * 2019-11-28 2020-02-07 苏州英博特智能科技有限公司 一种新型的agv用驱动浮动底盘
CN111017457A (zh) * 2019-12-10 2020-04-17 江苏金珹智能储存设备有限公司 一种智能仓库运输系统
CN111645778A (zh) * 2020-04-22 2020-09-11 沈机（上海）智能系统研发设计有限公司 全向移动设备
CN116039315A (zh) * 2023-04-03 2023-05-02 广东正合智能设备有限公司 一种带有转向悬挂调节功能的agv小车

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0562483A1 (de) * 1992-03-26 1993-09-29 Linde Aktiengesellschaft Gabelhubwagen
CN102963454A (zh) * 2012-10-31 2013-03-13 上海交通大学 一种全方位移动式agv的双滑动轴浮动支撑机构
CN205930989U (zh) * 2016-08-09 2017-02-08 三桥科技股份有限公司 无人搬运车的缓冲模块改良结构
CN206086257U (zh) * 2016-08-31 2017-04-12 河南森源电气股份有限公司 减震机构及减震驱动轮组件及agv小车
CN206900511U (zh) * 2017-04-19 2018-01-19 无锡新创力工业设备有限公司 全方位全地形自动引导的搬运机器人

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0562483A1 (de) * 1992-03-26 1993-09-29 Linde Aktiengesellschaft Gabelhubwagen
CN102963454A (zh) * 2012-10-31 2013-03-13 上海交通大学 一种全方位移动式agv的双滑动轴浮动支撑机构
CN205930989U (zh) * 2016-08-09 2017-02-08 三桥科技股份有限公司 无人搬运车的缓冲模块改良结构
CN206086257U (zh) * 2016-08-31 2017-04-12 河南森源电气股份有限公司 减震机构及减震驱动轮组件及agv小车
CN206900511U (zh) * 2017-04-19 2018-01-19 无锡新创力工业设备有限公司 全方位全地形自动引导的搬运机器人

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107600221A (zh) * 2017-08-28 2018-01-19 电子科技大学 一种智能全向agv小车及其控制方法
CN107600221B (zh) * 2017-08-28 2020-07-14 电子科技大学 一种智能全向agv小车及其控制方法
CN107662567B (zh) * 2017-09-25 2020-04-21 芜湖智久机器人有限公司 一种防撞agv小车
CN107662567A (zh) * 2017-09-25 2018-02-06 芜湖智久机器人有限公司 一种防撞agv小车
CN108238126A (zh) * 2017-12-30 2018-07-03 哈尔滨工业大学深圳研究生院 一种轮足全向运动机器人
CN108177147A (zh) * 2018-01-18 2018-06-19 东莞理工学院 应用于智能仓库的全方位移动机器人
CN108177147B (zh) * 2018-01-18 2019-10-11 东莞理工学院 应用于智能仓库的全方位移动机器人
CN107985446A (zh) * 2018-01-24 2018-05-04 昆山瑞宝达电子有限公司 同步驱动式agv小车
CN109909973B (zh) * 2018-06-29 2020-09-25 北京工业大学 一种基于轮毂电机的独立转向驱动轮
CN109909973A (zh) * 2018-06-29 2019-06-21 北京工业大学 一种基于轮毂电机的独立转向驱动轮
CN110758038A (zh) * 2019-11-28 2020-02-07 苏州英博特智能科技有限公司 一种新型的agv用驱动浮动底盘
CN111017457A (zh) * 2019-12-10 2020-04-17 江苏金珹智能储存设备有限公司 一种智能仓库运输系统
CN111645778A (zh) * 2020-04-22 2020-09-11 沈机（上海）智能系统研发设计有限公司 全向移动设备
CN111645778B (zh) * 2020-04-22 2021-08-31 沈机（上海）智能系统研发设计有限公司 全向移动设备
CN116039315A (zh) * 2023-04-03 2023-05-02 广东正合智能设备有限公司 一种带有转向悬挂调节功能的agv小车
CN116039315B (zh) * 2023-04-03 2023-05-26 广东正合智能设备有限公司 一种带有转向悬挂调节功能的agv小车

Also Published As

Publication number Publication date
CN107021148B (zh) 2023-08-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107021148A (zh) 全方位全地形自动引导的搬运机器人
CN206900511U (zh) 全方位全地形自动引导的搬运机器人
WO2018107674A1 (zh) 一种搬运小车
CN109877800B (zh) 一种用于运输的服务机器人
CN104540705B (zh) 架线式卡车的导电弓装置
CN110341832B (zh) 一种应用于工业机器人的防碰撞装置及防碰撞方法
CN206606276U (zh) 一种潜入式agv小车
JP5229154B2 (ja) 車両の位置決め装置
CN206968889U (zh) 一种两轮非同轴自平衡移动机器人
CN114084567B (zh) Agv移动车
CN105620472B (zh) 一种移动扫描车的压力中心位置补偿方法及装置
US11111121B2 (en) Conveyance apparatus
CN219406379U (zh) 一种带有清障功能的巡检小车
CN103334616B (zh) 单轨式无避让立体停车设备的支撑机构
CN112124004B (zh) 叉车轮距调节装置及叉车
CN206690820U (zh) Agv小车减震机构
CN113492911B (zh) 底盘、移动式机器人及其过坑过坎方法
CN206749961U (zh) 一种全向背负式agv车
CN106639426A (zh) 一种机械式停车库载车板的拆码垛设备及工艺
CN116039315B (zh) 一种带有转向悬挂调节功能的agv小车
CN219239179U (zh) 带有自动升降装置的agv小车
KR101613451B1 (ko) 자이로스코프를 이용한 차량 제어 장치 및 그 방법
CN213950471U (zh) 一种四点同步举升负载的agv
CN215827703U (zh) 一种偏载可升降的重型rgv小车
CN218988696U (zh) 一种双举升agv移动小车

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant