CN107878138A - 一种重载运输平台 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种重载运输平台，该复合承载结构包括机架、驱动轮和与驱动轮对应的驱动轮连接装置、载重单元和与载重单元对应的载重单元连接装置；载重单元通过载重单元连接装置与机架连接，驱动轮通过驱动轮连接装置与机架连接；驱动轮连接装置为压缩变形结构；空载时，驱动轮应接触地面，所有载重单元全部接触地面、部分接触地面、或全部不接触地面；承载重物后，驱动轮连接装置受压缩变形，载重单元部分或全部接触地面，由接触地面的载重单元分担支撑力，使得每个驱动轮的支撑力小于其承载极限。本发明解决了AGV运输重物及对地面要求过高的问题，特别是小直径麦克纳姆轮机器人载重及路面适应性问题，极大地提高运输平台的承载能力。
Description
技术领域
本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种重载运输平台。
背景技术
现有的各种轮式AGV运输平台为驱动单元直接承载重量，对驱动轮压力大。特别是麦克纳姆轮式AGV因此承载能力极低，10cm直径的单轮极限承载100kg，影响了这种轮式AGV的载重能力。比较常见的做法是增加轮子数量分担重量，但成本极高。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种重载运输平台，解决了AGV运输重物及对地面要求过高的问题，特别是小直径麦克纳姆轮机器人载重及路面适应性问题，极大地提高运输平台的承载能力。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：一种重载运输平台，该装置包括机架、na个驱动轮和与驱动轮对应的驱动轮连接装置、nb个载重单元和与载重单元对应的载重单元连接装置；所述载重单元通过载重单元连接装置与机架连接，所述驱动轮通过驱动轮连接装置与机架连接；所述驱动轮连接装置为压缩变形结构；空载时，驱动轮应接触地面，所有载重单元可以全部接触地面、部分接触地面、或全部不接触地面；承载重物后，驱动轮连接装置受压缩变形，载重单元部分或全部接触地面，由接触地面的载重单元分担支撑力，使得每个驱动轮的支撑力Fa`小于其承载极限Famax。
进一步地，所述驱动轮连接装置为悬架结构或采用弹性材料，主要变形方向为沿重力方向的双向变化，在上、下坡情况下，也可存在相对于重力方向的偏差值。
进一步地，所述载重单元连接装置为刚性元件、悬架结构或采用弹性材料；空载时，在载重单元接触地面的情况下，需设置载重单元连接装置的弹性系数Kb大于驱动轮连接装置的弹性系数Ka；空载时，在载重单元不接触地面，即载重单元具有离地间隙Lb`的情况下，需设置载重单元连接装置的弹性系数Kb，驱动轮连接装置的弹性系数Ka，重载运输平台仅有载重单元时，载重单元连接装置的最大变形量Lb``，重载运输平台仅有驱动轮时，驱动轮连接装置的最大变形量La``，使得载重单元和驱动轮的结构关系满足：Kb×Lb``＞Ka×La``和Lb``≤La``，最终使得承载重物后驱动轮的支撑力Fa`(Fa`＝Ka×La``)小于其承载极限Famax，可达到重载时保护驱动轮的目的。
进一步地，所述载重单元选自滚动摩擦轮或滑动摩擦支撑结构；所述驱动轮选自旋转轮、舵轮、轮毂电机轮、差速轮、麦克纳姆轮、正交轮。
进一步地，所述驱动轮连接装置可调节，当为悬架时，可通过更换悬架中弹性元件调整其弹性系数，也可在弹性元件上下两端增减垫片、行程限位结构改变其行程；当为弹性材料时，可更换不同弹性系数的弹性材料，也可在弹性材料上下两端增减垫片、行程限位结构改变其行程。
进一步地，所述载重单元至少三个，构成稳固的承载结构，所述驱动轮至少一个，驱动机架运动。
进一步地，所述机架为矩形框架结构，所述载重单元为滚动摩擦轮，所述机架下表面通过刚性元件或悬架连接至少三个滚动摩擦轮，通过悬架连接至少一个驱动轮。
一种停车机器人，包括上述的重载运输平台，机架两侧对称布置能够夹取车轮，使得车轮离地的夹取单元，夹取单元上通过刚性元件连接载重单元，机器人前部通过第一悬架连接载重单元，后部通过第二悬架连接载重单元，中部通过第三悬架连接驱动轮；空载时，整机重心靠近机器人几何中心，通过调整第一悬架、第二悬架、第三悬架，使得仅由驱动轮接触地面，机器人取得良好的运动姿态控制性能；随着载重增加，第三悬架受力压缩，所有载重单元接触地面，重量被分担至各个载重单元；通过微调机器人前部的第一悬架和后部的第二悬架，机器人的姿态可以调整为前后平衡。
进一步地，每个夹取单元包括前夹取臂和后夹取臂；所述前夹取臂为可转动的机械臂，所述后夹取臂为可转动并可沿机器人前后方向移动的机械臂；或者，所述前夹取臂、后夹取臂均为可转动并可沿机器人前后方向移动的机械臂。
进一步地，所述载重单元为万向轮，所述驱动轮为麦克纳姆轮。
本发明的有益效果是：
1、平台空载时，当仅由驱动轮承当重量时，其他载重单元不接触地面，避免了载重单元对平台运动轨迹的干扰，使得平台具有良好的运动姿态控制能力。
2、当平台载重时，大的重量由载重单元分担，降低了驱动单元负荷，使驱动单元在重载后受力不超过其负荷极限值。
3、当一部分或全部载重单元具有悬架时，可通过设置其压缩前初始高度，及压缩的变形量，达到调整平台的平衡和姿态的目的。
附图说明
图1为空载时载重单元具有离地间隙Lb`示意图；
图2为仅有载重单元时载重单元连接装置的最大变形量Lb``示意图；
图3为仅有驱动轮时驱动轮连接装置的最大变形量La`示意图；
图4为重载时驱动轮受力为Fa`示意图；
图5为本发明停车机器人结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。
本发明提供的一种重载运输平台，该装置包括机架、na个驱动轮和与驱动轮对应的驱动轮连接装置、nb个载重单元和与载重单元对应的载重单元连接装置，其中na≥1，nb≥1；所述载重单元通过载重单元连接装置与机架连接，所述驱动轮通过驱动轮连接装置与机架连接；所述驱动轮连接装置为压缩变形结构；空载时，驱动轮应接触地面，所有载重单元可以全部接触地面、部分接触地面、或全部不接触地面；承载重物后，驱动轮连接装置受压缩变形，载重单元部分或全部接触地面，由接触地面的载重单元分担支撑力，使得每个驱动轮的支撑力Fa`小于其承载极限Famax。
进一步地，所述驱动轮连接装置为悬架结构或采用弹性材料，主要变形方向为沿重力方向的双向变化，在上、下坡情况下，也可存在相对于重力方向的偏差值。
进一步地，所述载重单元连接装置为刚性元件、悬架结构或采用弹性材料；空载时，在载重单元接触地面的情况下，需设置载重单元连接装置的弹性系数Kb大于驱动轮连接装置的弹性系数Ka；空载时，在载重单元不接触地面，即载重单元具有离地间隙Lb`的情况下(如图1所示)，需设置载重单元连接装置的弹性系数Kb，驱动轮连接装置的弹性系数Ka，重载运输平台仅有载重单元时，载重单元连接装置的最大变形量Lb``(如图2所示)，重载运输平台仅有驱动轮时，驱动轮连接装置的最大变形量La``(如图3所示)，使得载重单元和驱动轮的结构关系满足：Kb×Lb``＞Ka×La``和Lb``≤La``(如图4所示)，最终使得承载重物后驱动轮的支撑力Fa`(Fa`＝Ka×La``)小于其承载极限Famax，可达到重载时保护驱动轮的目的。
进一步地，所述载重单元选自滚动摩擦轮或滑动摩擦支撑结构；所述驱动轮选自旋转轮、舵轮、轮毂电机轮、差速轮、麦克纳姆轮、正交轮。
进一步地，所述驱动轮连接装置可调节，当为悬架时，可通过更换悬架中弹性元件调整其弹性系数，也可在弹性元件上下两端增减垫片、行程限位结构改变其行程；当为弹性材料时，可更换不同弹性系数的弹性材料，也可在弹性材料上下两端增减垫片、行程限位结构改变其行程。
进一步地，所述载重单元至少三个，构成稳固的承载结构，所述驱动轮至少一个，驱动机架运动。
进一步地，所述机架为矩形框架结构，所述载重单元为滚动摩擦轮，所述机架下表面通过刚性元件或悬架连接至少三个滚动摩擦轮，通过悬架连接至少一个驱动轮。
本发明提供的一种停车机器人，包括上述的重载运输平台，机架两侧对称布置能够夹取车轮，使得车轮离地的夹取单元，夹取单元上通过刚性元件1连接载重单元，机器人前部通过第一悬架2连接载重单元，后部通过第二悬架4连接载重单元，中部通过第三悬架3连接驱动轮；空载时，整机重心靠近机器人几何中心，通过调整第一悬架2、第二悬架4、第三悬架3，使得仅由驱动轮接触地面，机器人取得良好的运动姿态控制性能；随着载重增加，第三悬架3受力压缩，所有载重单元接触地面，重量被分担至各个载重单元；通过微调机器人前部的第一悬架2和后部的第二悬架4，机器人的姿态可以调整为前后平衡。
进一步地，每个夹取单元包括前夹取臂和后夹取臂；所述前夹取臂为可转动的机械臂，所述后夹取臂为可转动并可沿机器人前后方向移动的机械臂；或者，所述前夹取臂、后夹取臂均为可转动并可沿机器人前后方向移动的机械臂。
进一步地，所述载重单元为万向轮，所述驱动轮为麦克纳姆轮。
实施例
如图5所示，本实施例中的停车机器人，机架两侧对称布置能够夹取车轮，使得车轮离地的夹取单元，夹取单元包括前夹取臂和后夹取臂，前夹取臂与机架前端转动连接，机架上沿前后方向设置滑动装置，后夹取臂能够沿滑动装置滑动，并能够相对机架转动；前夹取臂和后夹取臂上均套有摩擦滚筒；前夹取臂和后夹取臂上通过刚性元件1连接万向轮，机器人前部通过第一悬架2连接万向轮，后部通过第二悬架4连接万向轮，中部通过第三悬架3连接麦克纳姆轮；空载时，整机重心靠近机器人几何中心，通过调整第一悬架2、第二悬架4、第三悬架3，使得仅由麦克纳姆轮接触地面，机器人取得良好的运动姿态控制性能；随着载重增加，第三悬架3受力压缩，所有万向轮接触地面，重量被分担至各个万向轮；通过微调机器人前部的第一悬架2和后部的第二悬架4，机器人的姿态可以调整为前后平衡。
本发明不仅局限于上述两个较优的具体实施方式，本领域一般技术人员根据本发明公开的内容，可以采用其它多种具体实施方案实施本发明。因此，凡是采用本发明的设计结构和思路，做一些简单的变化或更改的设计，都落入本发明保护范围。
Claims (10)
1.一种重载运输平台，其特征在于，包括机架、na个驱动轮和与驱动轮对应的驱动轮连接装置、nb个载重单元和与载重单元对应的载重单元连接装置；所述载重单元通过载重单元连接装置与机架连接，所述驱动轮通过驱动轮连接装置与机架连接；所述驱动轮连接装置为压缩变形结构；空载时，驱动轮应接触地面，所有载重单元全部接触地面、部分接触地面、或全部不接触地面；承载重物后，驱动轮连接装置受压缩变形，载重单元部分或全部接触地面，由接触地面的载重单元分担支撑力，使得每个驱动轮的支撑力Fa`小于其承载极限Famax。
2.根据权利要求1所述的重载运输平台，其特征在于，所述驱动轮连接装置为悬架结构或采用弹性材料，主要变形方向为沿重力方向的双向变化，在上、下坡情况下，也可存在相对于重力方向的偏差值。
3.根据权利要求1所述的重载运输平台，其特征在于，所述载重单元连接装置为刚性元件、悬架结构或采用弹性材料；空载时，在载重单元接触地面的情况下，需设置载重单元连接装置的弹性系数Kb大于驱动轮连接装置的弹性系数Ka；空载时，在载重单元不接触地面，即载重单元具有离地间隙Lb`的情况下，需设置载重单元连接装置的弹性系数Kb，驱动轮连接装置的弹性系数Ka，重载运输平台仅有载重单元时，载重单元连接装置的最大变形量Lb``，重载运输平台仅有驱动轮时，驱动轮连接装置的最大变形量La``，使得载重单元和驱动轮的结构关系满足：Kb×Lb``＞Ka×La``和Lb``≤La``，最终使得承载重物后驱动轮的支撑力Fa`(Fa`＝Ka×La``)小于其承载极限Famax，可达到重载时保护驱动轮的目的。
4.根据权利要求1所述的重载运输平台，其特征在于，所述载重单元选自滚动摩擦轮或滑动摩擦支撑结构；所述驱动轮选自旋转轮、舵轮、轮毂电机轮、差速轮、麦克纳姆轮、正交轮。
5.根据权利要求1所述的重载运输平台，其特征在于，所述驱动轮连接装置可调节，当为悬架时，可通过更换悬架中弹性元件调整其弹性系数，也可在弹性元件上下两端增减垫片、行程限位结构改变其行程；当为弹性材料时，可更换不同弹性系数的弹性材料，也可在弹性材料上下两端增减垫片、行程限位结构改变其行程。
6.根据权利要求1所述的重载运输平台，其特征在于，所述载重单元至少三个，构成稳固的承载结构，所述驱动轮至少一个，驱动机架运动。
7.根据权利要求1所述的重载运输平台，其特征在于，所述机架为矩形框架结构，所述载重单元为滚动摩擦轮，所述机架下表面通过刚性元件或悬架连接至少三个滚动摩擦轮，通过悬架连接至少一个驱动轮。
8.一种停车机器人，其特征在于，包括权利要求1～7任一项所述的重载运输平台，机架两侧对称布置能够夹取车轮，使得车轮离地的夹取单元，夹取单元上通过刚性元件连接载重单元，机器人前部通过第一悬架连接载重单元，后部通过第二悬架连接载重单元，中部通过第三悬架连接驱动轮；空载时，整机重心靠近机器人几何中心，通过调整第一悬架、第二悬架、第三悬架，使得仅由驱动轮接触地面，机器人取得良好的运动姿态控制性能；随着载重增加，第三悬架受力压缩，所有载重单元接触地面，重量被分担至各个载重单元；通过微调机器人前部的第一悬架和后部的第二悬架，机器人的姿态可以调整为前后平衡。
9.根据权利要求8所述的停车机器人，其特征在于，每个夹取单元包括前夹取臂和后夹取臂；所述前夹取臂为可转动的机械臂，所述后夹取臂为可转动并可沿机器人前后方向移动的机械臂；或者，所述前夹取臂、后夹取臂均为可转动并可沿机器人前后方向移动的机械臂。
10.根据权利要求8所述的停车机器人，其特征在于，所述载重单元为万向轮，所述驱动轮为麦克纳姆轮，可通过并联多个麦克纳姆轮提升空载时的载重。
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