CN103803457B - 用于四轮平衡重式叉车平衡控制系统的电控系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及叉车平衡性研究设计领域，特别涉及一种用于四轮平衡重式叉车平衡控制系统的电控系统，包括处理模块、功率驱动模块；处理模块用于接收节气门传感器、制动踏板位置传感器、系统总油路油压传感器、陀螺仪传感器、方向盘转角传感器、发动机转速传感器、车速传感器以及四个车轮的制动油压传感器、四个车轮的轮速传感器输出的信号，对这些信号处理后输出控制信号至功率驱动模块；驱动模块输出驱动电能驱动叉车平衡控制系统动作。通过对多个传感器信号的采集、处理，实现叉车平衡控制系统的精确控制，提高叉车的操控性，降低叉车在上坡、下坡、加速、制动和转向时发生倾翻的可能性，最大限度地保证叉车行驶的安全性。

Description

用于四轮平衡重式叉车平衡控制系统的电控系统

技术领域

本发明涉及叉车平衡性研究设计领域，特别涉及一种用于四轮平衡重式叉车平衡控制系统的电控系统。

背景技术

由于叉车的机体紧凑、转向灵活、种类型号多样、场地适应能力高等诸多优点，其在物流领域的应用越来越广泛，货物的搬运与装卸基本都由叉车来完成。除少数类型的专用叉车或特种叉车外，大多数叉车在整车设计上都采用四轮平衡重式布局，即：在叉车前进方向上，货叉架正面布置、以四个车轮支撑整车和货物重量、前轮驱动、后轮转向。四轮平衡重式叉车在转向操作上一般采用机械转向或液压辅助助力转向，在车辆制动方面一般采用前轮制动方式。近年来，随着用户对叉车操作灵活性、轻便性、制动性、安全性方面的要求越来越高，传动的前轮制动方式的弊端也日渐凸显。

其一，现有叉车的操控性较差。四轮平衡重式叉车在叉装、堆码和搬运货物时，不同外形和重量的货物以及叉车自重会使得各个车轮承受的载荷不同；当叉车进行转向、加速或制动等操作时，叉车与货物共同形成的车货联合重心上所受各种力的合力的作用方向发生改变，也使得各个车轮承受的载荷不断变化。叉车各个车轮上载荷的不均和变化直接影响各个车轮与地面之间的附着力不均和变化，附着力直接影响到叉车对转向驾驶操控的响应，使得车轮的实际转向并不与驾驶操控的转向幅度对应。

其二、现有叉车容易产生倾翻。倾翻是叉车使用过程中出现比例最高的事故，叉车在前后方向上的倾翻称为纵倾(纵向倾翻)，向左右方向的倾翻称为侧倾(横向倾翻)。在四轮平衡重式叉车的设计和使用过程中，必须保证叉车和货物联合重心点处的各种力的合力作用线处于四个车轮接地点的连线所围成的四边形支撑面内，叉车在上坡、下坡、加速、制动和转向时，极易导致前述平衡被打破，导致纵倾或侧倾。由于侧倾事故非常多且后果严重，大部分叉车上在防侧倾上也作出一些改进，即驱动桥与车身刚性连接、转向桥与车身铰接加限位挡块，这一设计使得转向桥能够具有一定的摆动幅度以加强转向轮对地面的仿形、避免地面不平时对叉车货物的冲击。在改进后叉车的侧倾界定方面，叉车运行过程中，当车货联合重心点处合力的作用线始终处于左、右两个前轮接地点和转向桥与车身铰接点围成的三角形区域内，转向桥相对于车身能够完全自由摆动时是安全的；在叉车运行过程中，由于各种原因导致转向桥相对于车身摆动到某一侧限位挡块起作用的位置时，转向桥对车身形成刚性支承，车货联合重心点处合力作用线处于或超出了左、右两个前轮接地点和转向桥与车身铰接点的连线，当车货联合重心点处合力的作用线处于叉车同侧前、后车轮接地点连线上时，叉车处于侧向翻倒的临界状态，一旦超出，则即刻引起叉车侧向翻倒。因此，改进后的叉车只能在一定限度内避免叉车的侧倾，并不能从根本上解决侧倾。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于四轮平衡重式叉车平衡控制系统的电控系统，能够对叉车平衡控制系统实施控制，防止叉车侧倾。

为实现以上目的，本发明采用的技术方案为：一种用于四轮平衡重式叉车平衡控制系统的电控系统，包括处理模块、功率驱动模块；处理模块用于接收节气门位置传感器、制动踏板位置传感器、系统总油路油压传感器、陀螺仪传感器、方向盘转角传感器、发动机转速传感器、车速传感器以及四个车轮的制动油压传感器、四个车轮的轮速传感器输出的信号，对这些信号处理后输出控制信号至功率驱动模块；功率驱动模块输出驱动电能驱动叉车平衡控制系统动作。

与现有技术相比，本发明存在以下技术效果：通过对多个传感器信号的采集、处理，实现叉车平衡控制系统的精确控制，提高叉车的操控性，降低叉车在上坡、下坡、加速、制动和转向时发生倾翻的可能性，最大限度地保证叉车行驶的安全性。

附图说明

图1是叉车平衡控制系统和液压源模块的液压原理图；

图2是转向补偿机构和平衡制动机构的结构示意图；

图3是水平姿态调整机构的结构示意图；

图4是举升单元放大示意图；

图5是本发明的原理框图，其中包括传感器和电磁阀；

图6是本发明实施例一的电路原理图；

图7是本发明实施例二的电路原理图；

其中：

100-电控系统，

110-功率驱动模块，

111-系统总油压与转向控制驱动单元，

112-水平姿态控制驱动单元，

113-四轮制动控制驱动单元，

120-单片机，

121-中央处理器， 122-脉宽调制控制输出单元，

123-开关控制输出单元， 124-总线控制单元，

125-模数信号转换输入单元， 126-开关信号输入单元，

127-频率信号捕获输入单元，

130-外围电路，

131-外置存储单元， 132-总线收发单元，

133-模拟信号调理单元， 134-开关信号调理单元，

135-频率信号调理单元，

200-传感器，

201-节气门位置传感器， 202-制动踏板位置传感器，

203-系统总油路油压传感器， 204-左前轮制动油压传感器，

205-右前轮制动油压传感器， 206-左后轮制动油压传感器，

207-右后轮制动油压传感器， 208-陀螺仪传感器，

209-方向盘转角传感器， 210-发动机转速传感器，

211-车速传感器， 212-左前轮轮速传感器，

213-右前轮轮速传感器， 214-左后轮轮速传感器，

215-右后轮轮速传感器，

300-叉车平衡控制系统，

310-转向补偿机构，

311-双作用油缸， 312-液压转向器，

313-第一补偿油路， 314-第二补偿油路，

315-第二电磁阀， 316-第三电磁阀，

320-水平姿态调整机构，

321-液压缸， 322-第一连杆，

323-第二连杆， 324-第一铰接轴，

325-第二铰接轴， 326-第三铰接轴，

327-第四铰接轴， 328-第四电磁阀，

329-第五电磁阀，

330-平衡制动机构，

331-制动油缸， 332-第六电磁阀，

333-第七电磁阀， 334-第八电磁阀，

335-第九电磁阀，

400-液压源模块，

401-第一电磁阀，

500-转向桥，

501-主铰接轴，

600-车身。

具体实施方式

下面结合图1至图7，对本发明做进一步详细叙述。

参阅图1、图5，一种用于四轮平衡重式叉车平衡控制系统的电控系统，包括处理模块、功率驱动模块110，处理模块用于接收节气门位置传感器201、制动踏板位置传感器202、系统总油路油压传感器203、陀螺仪传感器208、方向盘转角传感器209、发动机转速传感器210、车速传感器211以及四个车轮的制动油压传感器、四个车轮的轮速传感器输出的信号，对这些信号处理后输出控制信号至功率驱动模块110，功率驱动模块110输出驱动电能驱动叉车平衡控制系统300动作。这里，所述的四个车轮的制动油压传感器包括左前轮、右前轮、左后轮、右后轮制动油压传感器204、205、206、207，所述的四个车轮的轮速传感器包括左前轮、右前轮、左后轮、右后轮轮速传感器212、213、214、215。本电控系统100通过采集叉车的节气门的位置信息、制动踏板的位置信息、系统总油路的油压信息、四个车轮的制动油压信息、陀螺仪的输出信息、方向盘转角信息、发动机转速信息、车速信息以及四个车轮的转速信息，根据内置的程序对这些信息进行综合处理，判断车辆的转向是否到位，是否需要进行转向补偿，来提高叉车的操向响应；还根据这些信息判断叉车和货物联合重心点处的各种力的合力作用线是否处于四个车轮接地点的连线所围成的四边形支撑面内，是否需要对车身的某一侧提供支撑，以及是否需要改变四个车轮的制动力，来降低叉车发生倾翻的可能性。

参阅图1-4，具体来说，所述的叉车平衡控制系统300包括转向补偿机构310、水平姿态调整机构320、平衡制动机构330，各机构的动力由液压源模块400提供，液压源模块400中设置有第一电磁阀401，第一电磁阀401为限压阀使系统工作压力过高时可以泄压并使泄压后的液压油溢回油箱；

所述的转向补偿机构310包括双作用油缸311、液压转向器312、连通双作用油缸311两个液压腔和液压源模块400供油管路的第一、二补偿油路313、314以及第一、二补偿油路313、314上设置的第二、三电磁阀315、316，第二、三电磁阀315、316用于控制第一、二补偿油路313、314的通断。叉车在叉装货物后进行搬运作业过程中，通过方向盘操纵液压转向器312保持直线行驶或进行转向，由于货物重量、货物外形尺寸及其在货叉上的摆放位置、路面湿滑以及由于路面不平整或叉车过沟坎等产生的车身颠簸等，都会引起叉车前后四个车轮轮荷发生变化，进而引起转向轮对地面的附着力的变化，而转向轮对地面的附着力的变化常常会导致叉车向前直线行驶时的摆尾、倒挡直线行驶时的自主转向，使叉车直线行驶性能下降，也会造成叉车转弯时的转向不足或转向过度，使叉车操向响应性能下降。本发明通过第二电磁阀315对双作用油缸311的左缸进行旁路供油、第三电磁阀316对双作用油缸311的右缸进行旁路供油，对叉车直线行驶时的摆尾、自主转向以及叉车转弯过程中的转向不足或转向过度进行主动纠偏。

对叉车向前直线行驶时的摆尾现象进行主动纠偏。当叉车向前直线行驶出现向左摆尾会引起叉车行驶方向向右偏移，此时，第三电磁阀316通电使第二补偿油路314开始供油，此时可使叉车向左轻微转向，待叉车恢复到目标行驶方向时第三电磁阀316断电，中断对双作用油缸311的右缸供油，使叉车维持直线行驶。同理，当叉车向前直线行驶出现向右摆尾会引起叉车行驶方向向左偏移，此时，第二电磁阀315通电使第一补偿油路313开始供油，此时可使叉车向右轻微转向，待叉车恢复到目标行驶方向时第二电磁阀315断电，中断对双作用油缸311的左缸供油，使叉车维持直线行驶。

对叉车倒挡直线行驶时的自主转向进行主动纠偏。当叉车倒挡直线行驶、在倒车方向上出现向左的自主转向时，第三电磁阀316通电使第一供油管路314对双作用油缸311的右缸进行旁路供油，这样可使叉车向右轻微转向，待叉车恢复到目标行驶方向时第三电磁阀316断电，中断对双作用油缸311的右缸供油，使叉车维持倒挡直线行驶。同理，当叉车倒挡直线行驶、在倒车方向上出现向右的自主转向时，第二电磁阀315通电使第一补偿油路313对双作用油缸311的左缸进行旁路供油，此时可使叉车向左轻微转向，待叉车恢复到目标行驶方向时第二电磁阀315断电，中断对双作用油缸311的左缸供油，使叉车维持倒挡直线行驶。

对叉车转弯时的转向不足进行主动纠偏。当通过方向盘操作液压转向器312控制叉车向左转弯但出现转向不足现象时，第三电磁阀316通电，对双作用油缸311的右缸进行旁路供油，可使叉车转向轮的左转向偏角在方向盘控制的转向偏角基础上略微增加，待叉车的实际转弯效果满足方向盘操作的目标转弯指向后，第三电磁阀316断电，中断对双作用油缸311的右缸供油，使叉车恢复到正常转向操控状态。同理，当通过方向盘操作液压转向器312控制叉车向右转弯但出现转向不足现象时，第二电磁阀315通电，对双作用油缸311的左缸进行旁路供油，可使叉车转向轮的右转向偏角在方向盘控制的转向偏角基础上略微增加，待叉车的实际转弯效果满足方向盘操作的目标转弯指向后，第二电磁阀315断电，中断对双作用油缸311的左缸供油，使叉车恢复到正常转向操控状态。

对叉车转弯时的转向过度进行主动纠偏。当通过方向盘操作液压转向器312控制叉车向左转弯但出现转向过度现象时，第二电磁阀315通电，对双作用油缸311的左缸进行旁路供油，可使叉车转向轮的左转向偏角在方向盘控制的转向偏角基础上略微减小，待叉车的实际转弯效果满足方向盘操作的目标转弯指向后，第二电磁阀315断电，中断对双作用油缸311的左缸供油，使叉车恢复到正常转向操控状态。同理，当通过方向盘操作液压转向器312控制叉车向右转弯但出现转向过度现象时，第三电磁阀316通电，对双作用油缸311的右缸进行旁路供油，可使叉车转向轮的右转向偏角在方向盘控制的转向偏角基础上略微减小，待叉车的实际转弯效果满足方向盘操作的目标转弯指向后，第二电磁阀316断电，中断对双作用油缸311的右缸供油，使叉车恢复到正常转向操控状态。

所述的水平姿态调整机构320包括两个举升单元，叉车转向桥500的中点通过主铰接轴501与车身600铰接，两个举升单元分置于铰接点两侧；举升单元包括液压缸321，液压缸321的缸体通过第一铰接轴324与车身600底部铰接，液压缸321的活塞杆顶端通过第二铰接轴325与第一、二连杆322、323铰接，第一连杆322的另一端通过第三铰接轴326与车身600铰接，第二连杆323的另一端通过第四铰接轴327与转向桥500铰接，第一、二、三、四铰接轴324、325、326、327均与主铰接轴501平行，两个举升单元的液压缸321分别通过第四、五电磁阀328、329与液压源模块400的供油管路连通，第四、五电磁阀328、329为二位三通电磁阀，用于控制液压缸321与液压源模块400供油管路的通断，即：第四、第五电磁阀328、329位于第一工位时液压缸321的液压腔与液压源模块400连通；第四、第五电磁阀328、329位于第二工位时液压缸321的液压腔与油箱连通。叉车的水平姿态调整机构320的工作原理如下：

叉车正常直线行驶时，第四、五电磁阀328、329均处于断电状态使左、右两侧的液压缸321都处在泄油状态，两个液压缸321的活塞和活塞杆可沿轴向自由运动，此时，车身600可绕转向桥500的主铰接轴501相对于转向桥500左右倾斜。叉车以相对较低速度行驶同时进行转弯、或以较大半径转转弯时，叉车自重及货物重量所产生的离心力会引起车身600绕转向桥500的主铰接轴501向外侧倾斜，导致车货联合重心外移并可能导致货物向外侧滑移造成货物倾覆，此时就可以对第四、五电磁阀328、329通电或断，使得第四、五电磁阀328、329工作在不同的工位上，实现对叉车车身600的水平姿态进行主动控制，使车身600保持水平。当叉车向左转向时车身600会向右侧倾斜，此时，第五电磁阀329通电，第五电磁阀329工作在第一工位上，右侧的液压缸321的活塞杆向右移动，从而使车身600绕转向桥500的主铰接轴501相对于转向桥500逆时针方向偏转一定角度以使车身600保持水平，在叉车完成转弯后，第五电磁阀329断电，第五电磁阀329工作在第二工位上，使右侧的液压缸321泄油，右侧的液压缸321的活塞恢复轴向自由运动状态。同理，当叉车向右转向时车身600会向左侧倾斜，此时，第四电磁阀328通电，第四电磁阀328工作在第一工位上，左侧的液压缸321的活塞杆向左移动，从而使车身600绕转向桥500的主铰接轴501相对于转向桥500顺时针方向偏转一定角度以使车身600保持水平，在叉车完成转弯后，第四电磁阀328断电，第四电磁阀328工作在第二工位上，使左侧的液压缸321泄油，左侧的液压缸321的活塞恢复轴向自由运动状态。

所述的平衡制动机构330包括设置在叉车车轮处用于车轮制动的四个制动单元，四个制动单元的制动油缸331分别通过第六、七、八、九电磁阀332、333、334、335与液压源模块400的供油管路连通，第六、七、八、九电磁阀332、333、334、335为三位三通常闭型压力比例控制电磁阀，用于控制制动油缸331与油箱和/或液压源模块400的供油管路的通断，即：第六、七、八、九电磁阀332、333、334、335位于第一工位时四个制动油缸331只与油箱连通；第六、七、八、九电磁阀332、333、334、335位于第二工位时液压源模块400的供油管路同时与油箱、四个制动油缸331连通；第六、七、八、九电磁阀332、333、334、335位于第三工位时，四个制动油缸331只与液压源模块400的供油管路连通。

这里利用第六、七、八、九电磁阀332、333、334、335分别对四个制动油缸331的制动力进行独立控制，使车速降低、叉车自重与货物重量产生的离心力减小、侧翻的可能性降低，与仅对叉车两个驱动轮进行制动的传统制动方式相比，采用四轮制动方式，产生相同的制动效果时对各个车轮的制动强度可相对较低，并且对每个车轮的制动强度可以通过对应电磁阀的比例控制进行独立地调节，不仅可以有效避免因制动强度过大引起的车轮抱死而导致叉车摆尾、自主转向和整体侧滑，还可以减弱叉车制动时的翘尾现象。对于叉车侧倾趋势非常大的情况，可以通过适当增大对某个前轮的制动强度使其速度相对较低，从而使车货联合重心因制动产生的惯性力能够围绕该车轮接地点形成纠倾惯性力矩、使叉车形成增大转弯半径的自主转向趋势以使叉车侧倾趋势减小，与此同时，通过对双作用油缸311旁路供油使转向轮的转向偏角略微增大以消除因纠偏惯性力矩引起的转弯半径的增加，使叉车能够仍然按照方向盘操控的目标方向行驶。

参阅图5、图6、图7，为了能驱动九个电磁阀动作，所述的功率驱动模块110包括系统总油压与转向控制驱动单元111、水平姿态控制驱动单元112、四轮制动控制驱动单元113，系统总油压与转向控制驱动单元111驱动液压源模块400中的第一电磁阀401以及转向补偿机构310中的第二、三电磁阀315、316动作,水平姿态控制驱动单元112驱动水平姿态调整机构320中的第四、五电磁阀328、329动作，四轮制动控制驱动单元113驱动平衡制动机构330中的第六、七、八、九电磁阀332、333、334、335动作。

作为本发明的优选方案，电控系统100的处理模块包括单片机120及其外围电路130；单片机120包括对接收到的信号进行逻辑运算的中央处理器121、脉宽调制控制输出单元122以及开关控制输出单元123，脉宽调制控制输出单元122接收中央处理器121输出的控制指令并将控制指令转化为PWM控制信号输出至系统总油压与转向控制驱动单元111、四轮制动控制驱动单元113，开关控制输出单元123接收中央处理器121输出的控制指令并将控制指令转化为开关控制信号输出至水平姿态控制驱动单元112。外围电路130包括用于存储中央处理器121控制程序的外置存储单元131，外置存储单元131接收中央处理器121控制指令并输出控制程序至中央处理器121。这里之所以要设置外置存储单元131，是考虑到这里的处理方法较为复杂，单片机120本身的中央处理器121可存储的处理程序较少，并且，处理所需要用到的数据库内容庞大，故这里设置外置存储单元131，部分不常用的处理程序和数据库的内容全部存储在外置存储单元131中。各传感器200与电控系统100数据传输方式有两种方式可以实现，下面提供两种实施例。

实施例一。参阅图6，所述各传感器200输出的信号为总线信号；外围电路130还包括总线收发单元132，总线收发单元132用于从总线上接收各传感器200发送到总线上的信号，并将总线信号通过单片机120中的总线控制单元124输送至中央处理器121。

实施例二。参阅图7，所述的外围电路130还包括模拟信号调理单元133、开关信号调理单元134以及频率信号调理单元135；所述的节气门位置传感器201、制动踏板位置传感器202、系统总油路油压传感器203以及左前轮、右前轮、左后轮、右后轮制动油压传感器204、205、206、207输出模拟信号至模拟信号调理单元133，模拟信号调理单元133对接收到的模拟信号进行滤波、限流、放大、限幅处理并通过单片机120中的模数信号转换输入单元125输送至中央处理器121；所述的陀螺仪传感器208、方向盘转角传感器209输出开关信号至开关信号调理单元134，开关信号调理单元134对接收到的开关信号进行限幅、限流、防反、隔离、比较处理并通过单片机120中的开关信号输入单元126输送至中央处理器121；所述的发动机转速传感器210、车速传感器211以及左前轮、右前轮、左后轮、右后轮轮速传感器212、213、214、215输出频率信号至频率信号调理单元135，频率信号调理单元135对接收到的频率信号进行滤波、限流、放大、隔直、比较处理并通过单片机120中的频率信号捕获输入单元127输送至中央处理器121。

这两种实施方式，用户可自行选择，只要保证传感器200采集到的信息能够进入到中央处理器121中进行分析、处理即可。

Claims (6)

1.一种用于四轮平衡重式叉车平衡控制系统的电控系统，其特征在于：包括处理模块、功率驱动模块(110)，处理模块用于接收节气门位置传感器(201)、制动踏板位置传感器(202)、系统总油路油压传感器(203)、陀螺仪传感器(208)、方向盘转角传感器(209)、发动机转速传感器(210)、车速传感器(211)以及四个车轮的制动油压传感器、四个车轮的轮速传感器输出的信号，对这些信号处理后输出控制信号至功率驱动模块(110)，功率驱动模块(110)输出驱动电能驱动叉车平衡控制系统(300)动作；

叉车平衡控制系统(300)包括转向补偿机构(310)、水平姿态调整机构(320)，转向补偿机构(310)、水平姿态调整机构(320)的动力由液压源模块(400)提供；

所述的叉车平衡控制系统(300)还包括平衡制动机构(330)，平衡制动机构(330)的动力由液压源模块(400)提供，液压源模块(400)中设置有第一电磁阀(401)，第一电磁阀(401)为限压阀使系统工作压力过高时可以泄压并使泄压后的液压油溢回油箱；

所述的转向补偿机构(310)包括双作用油缸(311)、液压转向器(312)、连通双作用油缸(311)两个液压腔和液压源模块(400)供油管路的第一、二补偿油路(313、314)以及第一、二补偿油路(313、314)上设置的第二、三电磁阀(315、316)，第二、三电磁阀(315、316)用于控制第一、二补偿油路(313、314)的通断；

所述的水平姿态调整机构(320)包括两个举升单元，叉车转向桥(500)的中点通过主铰接轴(501)与车身(600)铰接，两个举升单元分置于铰接点两侧；举升单元包括液压缸(321)，液压缸(321)的缸体通过第一铰接轴(324)与车身(600)底部铰接，液压缸(321)的活塞杆顶端通过第二铰接轴(325)与第一、二连杆(322、323)铰接，第一连杆(322)的另一端通过第三铰接轴(326)与车身(600)铰接，第二连杆(323)的另一端通过第四铰接轴(327)与转向桥(500)铰接，第一、二、三、四铰接轴(324、325、326、327)均与主铰接轴(501)平行，两个举升单元的液压缸(321)分别通过第四、五电磁阀(328、329)与液压源模块(400)的供油管路连通，第四、五电磁阀(328、329)为二位三通电磁阀，用于控制液压缸(321)与液压源模块(400)供油管路的通断。

2.如权利要求1所述的用于四轮平衡重式叉车平衡控制系统的电控系统，其特征在于：所述的平衡制动机构(330)包括设置在叉车车轮处用于车轮制动的四个制动单元，四个制动单元的制动油缸(331)分别通过第六、七、八、九电磁阀(332、333、334、335)与液压源模块(400)的供油管路连通，第六、七、八、九电磁阀(332、333、334、335)为三位三通常闭型压力比例控制电磁阀，用于控制制动油缸(331)与油箱和/或液压源模块(400)的供油管路的通断；

所述的功率驱动模块(110)包括系统总油压与转向控制驱动单元(111)、水平姿态控制驱动单元(112)、四轮制动控制驱动单元(113)，系统总油压与转向控制驱动单元(111)驱动液压源模块(400)中的第一电磁阀(401)以及转向补偿机构(310)中的第二、三电磁阀(315、316)动作,水平姿态控制驱动单元(112)驱动水平姿态调整机构(320)中的第四、五电磁阀(328、329)动作，四轮制动控制驱动单元(113)驱动平衡制动机构(330)中的第六、七、八、九电磁阀(332、333、334、335)动作。

3.如权利要求2所述的用于四轮平衡重式叉车平衡控制系统的电控系统，其特征在于：电控系统(100)的处理模块包括单片机(120)及其外围电路(130)；

单片机(120)包括对接收到的信号进行逻辑运算的中央处理器(121)、脉宽调制控制输出单元(122)以及开关控制输出单元(123)，脉宽调制控制输出单元(122)接收中央处理器(121)输出的控制指令并将控制指令转化为PWM控制信号输出至系统总油压与转向控制驱动单元(111)、四轮制动控制驱动单元(113)，开关控制输出单元(123)接收中央处理器(121)输出的控制指令并将控制指令转化为开关控制信号输出至水平姿态控制驱动单元(112)；

外围电路(130)包括用于存储中央处理器(121)控制程序的外置存储单元(131)，外置存储单元(131)接收中央处理器(121)控制指令并输出控制程序至中央处理器(121)。

4.如权利要求3所述的用于四轮平衡重式叉车平衡控制系统的电控系统，其特征在于：所述的四个车轮的制动油压传感器包括左前轮、右前轮、左后轮、右后轮制动油压传感器(204、205、206、207)，所述的四个车轮的轮速传感器包括左前轮、右前轮、左后轮、右后轮轮速传感器(212、213、214、215)。

5.如权利要求4所述的用于四轮平衡重式叉车平衡控制系统的电控系统，其特征在于：所述各传感器(200)输出的信号为总线信号；外围电路(130)还包括总线收发单元(132)，总线收发单元(132)用于从总线上接收各传感器(200)发送到总线上的信号，并将总线信号通过单片机(120)中的总线控制单元(124)输送至中央处理器(121)。

6.如权利要求4所述的用于四轮平衡重式叉车平衡控制系统的电控系统，其特征在于：所述的外围电路(130)还包括模拟信号调理单元(133)、开关信号调理单元(134)以及频率信号调理单元(135)；

所述的节气门位置传感器(201)、制动踏板位置传感器(202)、系统总油路油压传感器(203)以及左前轮、右前轮、左后轮、右后轮制动油压传感器(204、205、206、207)输出模拟信号至模拟信号调理单元(133)，模拟信号调理单元(133)对接收到的模拟信号进行滤波、限流、放大、限幅处理并通过单片机(120)中的模数信号转换输入单元(125)输送至中央处理器(121)；

所述的陀螺仪传感器(208)、方向盘转角传感器(209)输出开关信号至开关信号调理单元(134)，开关信号调理单元(134)对接收到的开关信号进行限幅、限流、防反、隔离、比较处理并通过单片机(120)中的开关信号输入单元(126)输送至中央处理器(121)；

所述的发动机转速传感器(210)、车速传感器(211)以及左前轮、右前轮、左后轮、右后轮轮速传感器(212、213、214、215)输出频率信号至频率信号调理单元(135)，频率信号调理单元(135)对接收到的频率信号进行滤波、限流、放大、隔直、比较处理并通过单片机(120)中的频率信号捕获输入单元(127)输送至中央处理器(121)。