CN103863390B - 四轮平衡重式叉车平衡控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明属于叉车平衡性研究设计领域，具体涉及一种四轮平衡重式叉车平衡控制系统，包括转向补偿机构、水平姿态调整机构和平衡制动机构，所述转向补偿机构包括双作用油缸的两个液压腔还各自连有一条补偿油路；所述水平姿态调整机构包括分置在转向桥主铰接轴左、右两侧的两个举升单元；所述平衡制动机构包括分别设置在叉车四个车轮处用于车轮制动的四个制动单元，所述各制动单元均设有独立的开闭控制单元。本发明通过转向补偿机构、水平姿态调节机构和平衡制动机构三者之间的协同配合，使叉车在行驶过程中的车货联合重心及其合力作用线始终保持在支撑区域以内，以此来防止车身倾翻，同时又使叉车的转向响应性能得以保证。

Description

四轮平衡重式叉车平衡控制系统

技术领域

本发明属于叉车平衡性研究设计领域，具体涉及一种四轮平衡重式叉车平衡控制系统。

背景技术

叉车主要用于货物的流动搬运与装卸，是工程机械中应用领域最多、用途最广的一类工业车辆。由于机体紧凑、转向灵活、种类和型号多样、适合在不同场所作业，叉车已成为现代物流领域的重要装备。尽管不同的使用场合对叉车构造型式、吨位大小的要求不一，但目前除了少数类型的专用叉车或特种叉车外，大多数叉车在整车设计上都采用四轮平衡重式布局，即：在叉车前进方向上，货叉架正面布置、以四个车轮支承整车和货物重量、前轮驱动、后轮转向的构造。由于叉车属于非道路用低速工程车辆，因此，早期的叉车在转向操作上主要采用机械转向或液压辅助助力转向，在车辆制动方面主要采用前轮制动方式。近年来，为适应市场需求，叉车的吨位越来越大，用户对叉车操作灵活性、轻便性和制动性能等方面的要求也越来越高，在现代叉车产品、尤其是中大吨位四轮平衡重式叉车上都已采用全液压转向系统，在一些产品上已开始应用内装湿式制动驱动桥，同时，由于对叉车使用安全性的要求也在不断提高，少数国外制造商已在其部分大吨位产品上尝试采用四轮制动方式。

由于叉车的使用性质和工作环境的特殊性，使其与轿车、客车和载重车等道路车辆以及牵引车、拖拉机等非道路车辆在结构设计上存在较大差异。叉车用于叉装、堆码和搬运货物，四轮平衡重式叉车的使用过程中，货物外形及重心位置伴随作业过程会随时发生变化，为确保操作安全和作业稳定，需要叉车具有一定自重，而在针对不同外形和重量的货物进行作业时，叉车自重与货物重量使叉车各个车轮承受的轮荷不断变化，同时，叉车自重与货物重量形成的车货联合重心会随着作业对象外形和重量发生变化，当叉车进行转向、加速或制动等操作时，也会进一步引起各车轮的荷载变化，由于各车轮上荷载的改变导致各车轮与地面之间的附着力随之发生变化，尤其是转向轮荷载变化引起的附着力改变会直接影响叉车对转向驾驶操控的响应，因此，如何通过主动干预以减小四轮平衡重式叉车由于各个车轮与地面附着力不同对驾驶操作响应的影响以提高驾驶操作的可靠性，目前已成为国内外工程机械行业的研究重点。

倾翻是叉车使用过程中出现比例最高的事故，叉车在前后方向上的倾翻称为纵倾(纵向倾翻)，向左、右方向的倾翻称为侧倾(横向倾翻)，叉车的倾翻事故多出现在叉车搬运货物的行驶过程中。为防止叉车倾翻、确保作业安全，在四轮平衡重式叉车的设计和使用过程中，必须保证叉车车货联合重心点处的各种力的合力作用线处于四个车轮接地点的连线所围成的四边形支承面内。影响车货联合重心位置的因素主要有叉车的重量及重心位置、货物的形状和重量及重心位置、货物在叉车货叉上的摆放位置，而影响车货联合重心点处合力作用线方向的主要有叉车作业时的上坡、下坡、车速变化和转向半径等。由于叉车的重量和重心位置在产品设计时业已确定，货物的形状和重量及重心位置由货物本身确定，而货物在叉车货叉上的摆放位置在叉装货物时也已确定，因此，在叉车行驶过程中，上坡、下坡、加速、制动和转向时引起的重心位置变化和重心点处合力作用线的方向改变是导致叉车倾翻的主要因素，其中，上坡、下坡、加速和制动时操作不当容易导致叉车纵倾，而加速、制动和转向时操作不当则容易导致叉车侧倾。叉车防倾翻安全性可分为操作安全性和主动安全性，操作安全性是指叉车驾驶人员严格按照驾驶规范和操作规程理性地驾驶操作叉车，在作业过程中确保车货联合重心及重心点处合力作用线始终处于支承面内以避免翻车事故，主动安全性则是在叉车上装备有防倾翻主动安全控制系统，在使用叉车的过程中,一旦出现操作失误使车货联合重心及重心点处合力作用线有可能超出支承面时，装备在叉车上的主动安全控制系统可以自动地对错误的操作进行主动纠偏，以避免发生翻车事故；在叉车的倾翻事故中，由于车货联合重心点处合力作用线超出同侧前后轮接地点连线而导致的侧倾事故所占比例较大、造成的后果也要严重得多；对于四轮平衡重式叉车，结构上一般采用驱动桥与车身刚性连接、转向桥与车身柱销铰接加限位挡块的设计，即驱动桥直接固定在车体上，转向桥则通过以平行于车体纵轴线安装的柱销与车体铰接，在车身两边靠近转向轮的位置的转向桥与车身之间各安装一个限位用挡块，转向桥可以柱销为支点相对于车身摆动，摆动幅度的大小则受到左、右限位挡块的限制，这一设计使转向桥能够具有一定的摆动幅度以加强转向轮对地面的仿形、避免地面不平时对叉运货物的冲击，同时也可以有效减轻驾驶疲劳；在叉车的侧倾界定方面，叉车运行过程中，当车货联合重心点处合力的作用线始终处于左、右两个前轮接地点和转向桥与车身铰接点ZCJ围成的三角形区域内、转向桥相对于车身能够完全自由摆动时是安全的；在叉车运行过程中，由于各种原因导致转向桥相对于车身摆动到某一侧限位挡块起作用的位置时，说明转向桥对车身形成刚性支承，车货联合重心点处合力作用线处于或超出了左、右两个前轮接地点和转向桥与车身铰接点的连线，使叉车出现侧倾的可能性，超出左、右两个前轮接地点和转向桥与车身铰接点的连线的程度越大、侧倾的可能性越大，当车货联合重心点处合力的作用线处于叉车同侧前、后车轮接地点连线上时，叉车处于侧向翻到的临界状态，一旦超出，则即刻引起叉车侧向翻到。在实际使用过程中，叉车的坡面横行、制动和转弯及转弯时引起货物相对于叉车车身的位置移动又是造成侧倾事故的主要因素，因此，叉车防倾翻、尤其是防侧倾技术已成为国内外工程机械领域的开发热点。

鉴于上述原因，开发应用叉车驾驶操纵稳定性性和主动防侧倾技术以及相应的叉车控制及执行系统，可以提高叉车的驾驶操纵可靠性和使用安全性，有利于降低或避免生产安全事故。

发明内容

本发明的目的是提供一种叉车在转弯、制动、倒车或崎岖路面行驶时对叉车的平衡性和操向性进行优化调整的四轮平衡重式叉车平衡控制系统。

为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：

一种四轮平衡重式叉车平衡控制系统，包括转向补偿机构和水平姿态调整机构，所述转向补偿机构包括叉车液压助力转向装置的双作用油缸的两个液压腔分别与液压转向器的两个供油口相连，所述双作用油缸的两个液压腔还各自连有一条补偿油路；所述水平姿态调整机构包括叉车转向桥的中点处通过主铰接轴与车身铰接，所述主铰接轴的轴线方向沿叉车的纵向水平设置，所述转向桥与车身之间设有举升机构，所述举升机构包括分置在主铰接轴的左、右两侧的两个举升单元。

本发明的另一技术方案为：一种四轮平衡重式叉车平衡控制系统，包括转向补偿机构和平衡制动机构，所述转向补偿机构包括叉车液压助力转向装置的双作用油缸的两个液压腔分别与液压转向器的两个供油口相连，所述双作用油缸的两个液压腔还各自连有一条补偿油路；所述平衡制动机构包括分别设置在叉车四个车轮处用于车轮制动的四个制动单元，所述四个制动单元均设有独立的制动力控制单元。

本发明的又一技术方案为：一种四轮平衡重式叉车平衡控制系统，包括水平姿态调整机构和平衡制动机构，所述水平姿态调整机构包括叉车转向桥的中点处通过主铰接轴与车身铰接，所述主铰接轴的轴线方向沿叉车的纵向水平设置，所述转向桥与车身之间设有举升机构，所述举升机构包括分置在主铰接轴的左、右两侧的两个举升单元；所述平衡制动机构包括分别设置在叉车四个车轮处用于车轮制动的四个制动单元，所述四个制动单元均设有独立的制动力控制单元。

本发明的技术效果在于：通过转向补偿机构、水平姿态调节机构和平衡制动机构三者之间的协同配合，使叉车在行驶过程中的车货联合重心及其合力作用线始终保持在支撑区域以内，以此来防止车身倾翻，同时又使叉车的转向响应性能得以保证。

附图说明

图1是本发明的液压原理图；

图2是本发明的制动机构及转向机构的安装结构示意图；

图3是本发明的举升单元安装结构示意图；

图4是图3的I局部放大图。

具体实施方式

如图1、2、3所示，一种四轮平衡重式叉车平衡控制系统，包括转向补偿机构和水平姿态调整机构，所述转向补偿机构包括叉车液压助力转向装置的双作用油缸10的两个液压腔分别与液压转向器11的两个供油口相连，所述双作用油缸10的两个液压腔还各自连有一条补偿油路12、13；所述水平姿态调整机构包括叉车转向桥41的中点处通过主铰接轴42与车身40铰接，所述主铰接轴42的轴线方向沿叉车的纵向水平设置，所述转向桥41与车身40之间设有举升机构，所述举升机构包括分置在主铰接轴42的左、右两侧的两个举升单元。

系统还包括平衡制动机构，所述平衡制动机构包括分别设置在叉车四个车轮处用于车轮制动的四个制动单元，所述四个制动单元均设有独立的制动力控制单元。

所述补偿油路12、13包括双作用油缸的两个液压腔分别与第二、第三电磁阀2、3连通，所述第二、第三电磁阀2、3与液压源模块1的供油管路连通，所述第二、第三电磁阀2、3的控制开关与叉车的重心偏移检测分析模块的信号输出端相连，所述第二、第三电磁阀2、3均为内控式可调电磁调压阀。

所述举升单元包括液压缸21，所述液压缸21的缸体与车身40底部铰接且铰接轴与主铰接轴42平行，所述液压缸21的活塞杆顶端与第一连杆22、第二连杆23铰接且铰接轴与主铰接轴42平行，所述第一连杆22的另一端与车身40铰接且铰接轴与主铰接轴42平行，所述第二连杆23的另一端与转向桥铰接且铰接轴与主铰接轴42平行，所述两个举升单元的液压腔分别与第四电磁阀4、第五电磁阀5相连，所述第四电磁阀4和第五电磁阀5与液压源模块1的出油管路相连，所述第四电磁阀4和第五电磁阀5的控制开关与叉车的重心偏移检测分析模块的信号输出端相连。

所述第四电磁阀4和第五电磁阀5均为二位三通电磁阀，所述第四、第五电磁阀4、5位于第一工位时液压缸21的液压腔与液压源模块1连通，第四、第五电磁阀4、5位于第二工位时，液压缸21的液压腔与油箱连通。

所述车身40底部与转向桥41之间靠近两个举升单元位置处各设有一个挡块24，所述挡块24设置在车身40和/或转向桥41上并朝彼此凸出设置。

所述四个制动单元为液压制动器，所述四个制动单元的制动油缸31、32、33、34分别与第六、第七、第八、第九电磁阀6、7、8、9连通，所述第六、第七、第八、第九电磁阀6、7、8、9与液压源模块1的出油管路连通，所述第六、第七、第八、第九电磁阀6、7、8、9的控制开关与叉车的制动操控机构相连同时与叉车的重心偏移检测分析模块的信号输出端相连。

所述第六、第七、第八、第九电磁阀6、7、8、9均为三位三通常闭型压力比例控制电磁阀，所述第六、第七、第八、第九电磁阀6、7、8、9位于第一工位时制动油缸31、32、33、34与油箱连通，第六、第七、第八、第九电磁阀6、7、8、9位于第二工位时液压源模块1同时与油箱和制动油缸31、32、33、34连通，当第六、第七、第八、第九电磁阀6、7、8、9位于第三工位时，液压源模块1只与制动油缸31、32、33、34连通。

本发明的具体工作原理如下：

一、叉车行驶方向主动纠偏

叉车在叉装货物后进行搬运作业过程中，通过方向盘操纵液压转向器11保持直线行驶或进行转向，由于货物重量、货物外形尺寸及其在货叉上的摆放位置、路面湿滑以及由于路面不平整或叉车过沟坎等产生的车身颠簸等，都会引起叉车前后四个车轮轮荷发生变化，进而引起转向轮对地面的附着力的变化，而转向轮对地面的附着力的变化常常会导致叉车向前直线行驶时的摆尾、倒挡直线行驶时的自主转向，使叉车直线行驶性能下降，也会造成叉车转弯时的转向不足或转向过度，使叉车操向响应性能下降；本发明可以分别通过第二电磁阀2对双作用油缸10的左缸进行旁路供油、第三电磁阀3对双作用油缸10的右缸进行旁路供油，对叉车直线行驶时的摆尾、自主转向以及叉车转弯过程中的转向不足或转向过度进行主动纠偏；

对叉车向前直线行驶时的摆尾现象进行主动纠偏。当叉车向前直线行驶出现向左摆尾会引起叉车行驶方向向右偏移，此时，第三电磁阀3通电使右侧补偿油路13开始供油，此时可使叉车向左轻微转向，待叉车恢复到目标行驶方向时第三电磁阀3断电、中断对双作用油缸10的右缸供油，使叉车维持直线行驶；同理，当叉车向前直线行驶出现向右摆尾会引起叉车行驶方向向左偏移，此时，第二电磁阀2通电使左侧补偿油路12开始供油，此时可使叉车向右轻微转向，待叉车恢复到目标行驶方向时第二电磁阀2断电、中断对双作用油缸10的左缸供油，使叉车维持直线行驶；

对叉车倒挡直线行驶时的自主转向进行主动纠偏。当叉车倒挡直线行驶、在倒车方向上出现向左的自主转向时，第三电磁阀3通电使右侧供油管路13对双作用油缸10的右缸进行旁路供油，这样可使叉车向右轻微转向，待叉车恢复到目标行驶方向时第三电磁阀3断电、中断对双作用油缸10的右缸供油，使叉车维持倒挡直线行驶；同理，当叉车倒挡直线行驶、在倒车方向上出现向右的自主转向时，第二电磁阀2通电使左侧补偿油路12对双作用油缸10的左缸进行旁路供油，此时可使叉车向左轻微转向，待叉车恢复到目标行驶方向时第二电磁阀2断电，中断对双作用油缸10的左缸供油，使叉车维持倒挡直线行驶；

对叉车转弯时的转向不足进行主动纠偏。当通过方向盘操作液压转向器11控制叉车向左转弯但出现转向不足现象时，第三电磁阀3通电，对双作用油缸10的右缸进行旁路供油，可使叉车转向轮的左转向偏角在方向盘控制的转向偏角基础上略微增加，待叉车的实际转弯效果满足方向盘操作的目标转弯指向后，第三电磁阀3断电、中断对双作用油缸10的右缸供油，使叉车恢复到正常转向操控状态；同理，当通过方向盘操作液压转向器11控制叉车向右转弯但出现转向不足现象时，第二电磁阀2通电，对双作用油缸10的左缸进行旁路供油，可使叉车转向轮的右转向偏角在方向盘控制的转向偏角基础上略微增加，待叉车的实际转弯效果满足方向盘操作的目标转弯指向后，第二电磁阀2断电、中断对双作用油缸10的左缸供油，使叉车恢复到正常转向操控状态；

对叉车转弯时的转向过度进行主动纠偏。当通过方向盘操作液压转向器11控制叉车向左转弯但出现转向过度现象时，第二电磁阀2通电，对双作用油缸10的左缸进行旁路供油，可使叉车转向轮的左转向偏角在方向盘控制的转向偏角基础上略微减小，待叉车的实际转弯效果满足方向盘操作的目标转弯指向后，第二电磁阀2断电、中断对双作用油缸10的左缸供油，使叉车恢复到正常转向操控状态；同理，当通过方向盘操作液压转向器11控制叉车向右转弯但出现转向过度现象时，第三电磁阀3通电，对双作用油缸10的右缸进行旁路供油，可使叉车转向轮的右转向偏角在方向盘控制的转向偏角基础上略微减小，待叉车的实际转弯效果满足方向盘操作的目标转弯指向后，第二电磁阀3断电、中断对双作用油缸10的右缸供油，使叉车恢复到正常转向操控状态。

二、叉车车身水平姿态主动控制

叉车正常直线行驶时，第四电磁阀4处于断电状态使左侧的举升油缸21处于泄油状态、使左侧的举升油缸21的活塞和活塞杆可沿轴向自由运动；第五电磁阀5处于断电状态使右侧的举升油缸21处于泄油状态、使右侧的举升油缸21的活塞和活塞杆可沿轴向自由运动，车身40可绕转向桥41的主铰接轴42相对于转向桥41左右倾斜；叉车以相对较低速度行驶同时进行转弯、或以较大半径转转弯时，叉车自重及货物重量所产生的离心力会引起车身40绕转向桥41的主铰接轴42向外侧倾斜，导致车货联合重心外移并可能导致货物向外侧滑移造成货物倾覆；本实施例所述一种用于叉车的液压控制及操作执行系统，可以通过第四电磁阀4、第五电磁阀5、左侧的举升油缸21、右侧的举升油缸21和相关叉车构件，在叉车以相对较低速度行驶并实施转向、或以较大半径转向时，对叉车车身40的水平姿态进行主动控制，使车身40保持水平；当叉车向左转向时车身40会向右侧倾斜，此时，第五电磁阀5通电，使得右侧的举升油缸21的活塞杆向右移动，从而使车身40绕转向桥41的主铰接轴42相对于转向桥41逆钟向偏转一定角度以使车身40保持水平，在叉车完成转弯后，第五电磁阀5断电，(,)使右侧的举升油缸21泄油，右侧的举升油缸21的活塞恢复轴向自由运动状态；同理，当叉车向右转向时车身40会向左侧倾斜，此时，第四电磁阀4通电，对左侧的举升油缸21供油，使得左侧的举升油缸21的活塞杆向左移动，从而使车身40绕转向桥41的主铰接轴42相对于转向桥41顺钟向偏转一定角度以使车身40保持水平，在叉车完成转弯后，第四电磁阀4断电，使左侧的举升油缸21泄油，左侧的举升油缸21的活塞恢复轴向自由运动状态。

三、叉车主动防侧倾

在四轮平衡重式叉车行驶过程中进行紧急制动时，由于其自重及货物重量因制动产生的惯性力会造成四个车轮的荷载变化并引起叉车的自主转向，当自主转向过大时会导致叉车的侧向倾翻；叉车以相对较高速度行驶并进行转弯时，叉车自重与货物重量因转弯产生的离心力会引起车身向外侧倾斜、四个车轮的荷载发生变化进而引起车货联合重心点处合力作用线向外侧偏移，当车货联合重心点处合力作用线偏移到超出外侧前后轮接地点连线时，也会导致叉车的侧向倾翻；当叉车行驶过程中需要紧急避障时，所能采取的措施是同时进行制动和急转弯绕行，而进行制动和转弯的联合操作则更容易导致叉车的侧向倾翻；本实施例所述的一种四轮平衡重式叉车平衡控制系统，利用第六电磁阀6、第七电磁阀7、第八电磁阀8和第九电磁阀9分别对左前制动油缸31、右前制动油缸32、左后制动油缸33和右后制动油缸34的制动力进行独立控制，结合应用第四电磁阀4对左侧的举升油缸21的控制和第五电磁阀5对右侧的举升油缸21的控制实现对车身40水平姿态的主动控制，以及通过电磁调压阀2和3对双作用油缸10进行旁路供油形成对叉车行驶方向的主动纠偏作用，可以对四轮平衡重式叉车在实施紧急制动、在以相对较高速度行驶并进行转弯操作、或在以较高速度行驶过程中实施紧急避障操作时，避免叉车侧向倾翻或降低叉车侧向翻倒的可能性和保证叉车对操向操作的响应；当叉车行驶过程中因上述原因引起叉车侧向翻倒的可能性时，可以分别通过第六电磁阀6对左前制动油缸31供油并对左前轮形成制动力、通过第七电磁阀7对右前制动油缸32供油并对右前轮形成制动力、通过第八电磁阀8对左后制动油缸33供油并对左后轮形成制动力和通过第九电磁阀9对右后制动油缸34供油并对右后轮形成制动力，使车速降低、叉车自重与货物重量产生的离心力减小、侧翻的可能性降低，与仅对叉车两个驱动轮进行制动的传统制动方式相比，本实施例中由于采用了四轮制动方式，产生相同的制动效果时对各个车轮的制动强度可相对较低，并且对每个车轮的制动强度可以通过对应电磁阀的比例控制进行独立地调节，不仅可以有效避免因制动强度过大引起的车轮抱死而导致叉车摆尾、自主转向和整体侧滑，还可以减弱叉车制动时的翘尾现象；与此同时，通过第四电磁阀4对左侧的举升油缸21供油、第五电磁阀5对右侧的举升油缸21供油，使车身40相对于转向桥41刚性固定并处于水平状态，消除因车身40倾斜造成的车货联合重心位置发生改变和降低货物滑移的可能性，可以进一步改善叉车的行驶稳定性；在采取前述四轮制动和对左右举升油缸供油的情况下叉车仍然具有较大侧倾趋势时，本实施例所述的一种四轮平衡重式叉车平衡控制系统，可以通过适当增大对某个前轮的制动强度使其速度相对较低，从而使车货联合重心因制动产生的惯性力能够围绕该车轮接地点形成纠倾惯性力矩、使叉车形成增大转弯半径的自主转向趋势以使叉车侧倾趋势减小，与此同时，通过对双作用油缸旁路供油使转向轮的转向偏角略微增大以消除因纠偏惯性力矩引起的转弯半径的增加，使叉车能够仍然按照方向盘操控的目标方向行驶；例如，当叉车以相对较高速度行驶并进行转弯、或在行驶过程中向左紧急避障时会产生向右侧倾的趋势，此时，可以由第四电磁阀4和第五电磁阀5同时对左侧的举升油缸21和右侧的举升油缸21供油使车身40相对于转向桥41刚性固定并处于水平状态，同时，对四个车轮进行制动并使对右前轮形成的制动力大于其它三个车轮，使车身自重与货物重量形成的制动惯性力围绕右前轮的接地点形成纠倾惯性力矩，使在因车速降低、向右侧倾程度有所减弱的基础上，叉车向右的侧倾趋势能够进一步得到控制，与此同时，通过第三电磁阀3对双作用油缸10的油缸进行旁路供油，使转向轮向左转向的转向偏角略有增加以消除因纠倾惯性力矩引起叉车产生的自主转向，使叉车按照方向盘操控的目标方向行驶。

Claims (7)

1.一种四轮平衡重式叉车平衡控制系统，其特征在于：包括转向补偿机构和水平姿态调整机构，所述转向补偿机构包括叉车液压助力转向装置的双作用油缸(10)的两个液压腔分别与液压转向器(11)的两个供油口相连，所述双作用油缸(10)的两个液压腔还各自连有一条补偿油路(12、13)；所述水平姿态调整机构包括叉车转向桥(41)的中点处通过主铰接轴(42)与车身(40)铰接，所述主铰接轴(42)的轴线方向沿叉车的纵向水平设置，所述转向桥(41)与车身(40)之间设有举升机构，所述举升机构包括分置在主铰接轴(42)的左、右两侧的两个举升单元；

所述补偿油路(12、13)包括双作用油缸的两个液压腔分别与第二、第三电磁阀(2、3)连通，所述第二、第三电磁阀(2、3)与液压源模块(1)的供油管路连通，所述第二、第三电磁阀(2、3)的控制开关与叉车的重心偏移检测分析模块的信号输出端相连，所述第二、第三电磁阀(2、3)均为内控式可调电磁调压阀。

2.根据权利要求1所述的四轮平衡重式叉车平衡控制系统，其特征在于：系统还包括平衡制动机构，所述平衡制动机构包括分别设置在叉车四个车轮处用于车轮制动的四个制动单元，所述四个制动单元均设有独立的制动力控制单元。

3.根据权利要求2所述的四轮平衡重式叉车平衡控制系统，其特征在于：所述举升单元包括液压缸(21)，所述液压缸(21)的缸体与车身(40)底部铰接且铰接轴与主铰接轴(42)平行，所述液压缸(21)的活塞杆顶端与第一连杆(22)、第二连杆(23)铰接且铰接轴与主铰接轴(42)平行，所述第一连杆(22)的另一端与车身(40)铰接且铰接轴与主铰接轴(42)平行，所述第二连杆(23)的另一端与转向桥铰接且铰接轴与主铰接轴(42)平行，所述两个举升单元的液压腔分别与第四电磁阀(4)、第五电磁阀(5)相连，所述第四电磁阀(4)和第五电磁阀(5)与液压源模块(1)的出油管路相连，所述第四电磁阀(4)和第五电磁阀(5)的控制开关与叉车的重心偏移检测分析模块的信号输出端相连。

4.根据权利要求2所述的四轮平衡重式叉车平衡控制系统，其特征在于：所述四个制动单元为液压制动器，所述四个制动单元的制动油缸(31、32、33、34)分别与第六、第七、第八、第九电磁阀(6、7、8、9)连通，所述第六、第七、第八、第九电磁阀(6、7、8、9)与液压源模块(1)的出油管路连通，所述第六、第七、第八、第九电磁阀(6、7、8、9)的控制开关与叉车的制动操控机构相连同时与叉车的重心偏移检测分析模块的信号输出端相连。

5.根据权利要求3所述的四轮平衡重式叉车平衡控制系统，其特征在于：所述第四电磁阀(4)和第五电磁阀(5)均为二位三通电磁阀，所述第四、第五电磁阀(4、5)位于第一工位时液压缸(21)的液压腔与液压源模块(1)连通，第四、第五电磁阀(4、5)位于第二工位时，液压缸(21)的液压腔与油箱连通。

6.根据权利要求4所述的四轮平衡重式叉车平衡控制系统，其特征在于：所述第六、第七、第八、第九电磁阀(6、7、8、9)均为三位三通常闭型压力比例控制电磁阀，所述第六、第七、第八、第九电磁阀(6、7、8、9)位于第一工位时制动油缸(31、32、33、34)与油箱连通，第六、第七、第八、第九电磁阀(6、7、8、9)位于第二工位时液压源模块(1)同时与油箱和制动油缸(31、32、33、34)连通，当第六、第七、第八、第九电磁阀(6、7、8、9)位于第三工位时，液压源模块(1)只与制动油缸(31、32、33、34)连通。

7.根据权利要求5所述的四轮平衡重式叉车平衡控制系统，其特征在于：所述车身(40)底部与转向桥(41)之间靠近两个举升单元位置处各设有一个挡块(24)，所述挡块(24)设置在车身(40)和/或转向桥(41)上并朝彼此凸出设置。