CN111991152A - 一种行动障碍者的护理用椅 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种行动障碍者的护理用椅，包括椅子、感应装置、制动装置、移动装置、监控装置和控制器，感应装置被配置为对操作者的移动意愿进行采集并生成相应的移动路线，指导移动装置进行移动；制动装置被配置为对移动装置进行制动，并把移动装置的制动信号与操作者进行交互；移动装置被配置为对操作者进行移动或者转移；监控装置被配置为对操作者的姿势进行监控；感应装置、制动装置、移动装置、监控装置和控制器分别设置在椅子上。通过采用纠偏装置使对护理用椅的重心进行调整，以保证护理用椅在翻越障碍物的过程中，不会因为重心的偏移产生侧翻危及操作者的生命安全，使得操作者的重心变化对护理用椅的重心变化进行调整。

Description

一种行动障碍者的护理用椅

技术领域

本发明涉及医疗护理技术领域，尤其涉及一种行动障碍者的护理用椅。

背景技术

很多行动不便的人，上下床有困难，从床上转移到轮椅上，从轮椅上再到床上，需要帮助，而护理者要帮助完成这个换位，很费时费力，特别是受助者身体偏重、超重，不仅让护理者付出较大的体力，还存在受助者在上下床移动过程中不慎摔跤的危险。

如CN104814839A现有技术公开了一种，现有的接送受助者上下床的设备，其体积大，结构复杂，使用不方便。另一种典型的如WO2015154287A1的现有技术公开的一种轮椅座椅的自动平衡机构和一种如US4691798A的现有技术公开的一种自动防止两轮车辆周转的系统，当轮椅使用者需紧急治疗时，普通轮椅只可在较平整宽敞路面上缓慢移动，若道路不平整或有障碍物，将耽误宝贵的抢治时间，甚至对患者造成伤害。同时存在无法根据移动的过程中行动不便的人因为重心的偏移产生的倾覆和倒扣的危险，也无法承担起在运输的过程中，因为地势起伏较大，对车辆平衡机构的调整，忽视了在护理的过程中平衡的问题，同时，仅考虑了前后方向上的倾斜，而未考虑左右方向上的倾斜调整。

为了解决本领域普遍存在使用不便、无法适用于常见的地势起伏较大的位置、无法适应重心偏移和无法自动识别倾覆等等问题，作出了本发明。

发明内容

本发明的目的在于，针对目前医疗护理椅所存在的不足，经过大量的研究发现一套切合实际且能够兼顾平衡、高效移动、低成本、操作简易适应不同使用场景的护理用椅，提出了一种行动障碍者的护理用椅。

为了克服现有技术的不足，本发明采用如下技术方案：

一种行动障碍者的护理用椅，包括椅子、感应装置、制动装置、移动装置、监控装置和控制器，所述感应装置被配置为对操作者的移动意愿进行采集并生成相应的移动路线，指导所述移动装置进行移动；所述制动装置被配置为对所述移动装置进行制动，并把所述移动装置的制动信号与所述操作者进行交互；所述移动装置被配置为对所述操作者进行移动或者转移；所述监控装置被配置为对所述操作者的姿势进行监控；所述感应装置、所述制动装置、所述移动装置、所述监控装置和所述控制器分别设置在所述椅子上。

可选的，所述感应装置包括坐垫、感应板、检测机构和分析机构，所述坐垫生与所述椅子配套使用，所述感应板设置在所述坐垫内并与所述坐垫相适配，所述检测机构被配置为设置在所述感应板的两侧，且沿着所述感应板的上顶部和下底部等间距的设置；所述分析装置被配置为与所述检测机构连接，并根据所述检测机构采集的数据进行分析。

可选的，所述制动装置包括制动盘、移出机构、第一驱动机构和检测机构，所述制动盘设置在所述椅子的车轮上，且所述制动盘与所述制动块相互嵌套；所述移出机构包括移动槽、若干个限制块和若干个限位柱，所述移动槽设置在所述制动盘的一侧，各个所述限制块设置在所述移动槽内且各个所述限制块的移动方向与所述移动槽的槽向垂直，各个所述限位柱设置在所述移动槽的首端和尾端，所述移动槽远离所述制动盘的一侧设有检测机构，所述检测机构被配置为对各个所述制动块与所述制动盘的制动效果进行检测。

可选的，所述移动装置包括底盘、若干个驱动轮、若干个转向轮、减震机构和防撞机构，各个所述驱动轮组合形成驱动部，所述驱动部设置在所述底盘的一端，各个所述转向轮组合形成转向部，所述转向部设置在所述底盘远离所述驱动部的一端，且所述转向部与所述驱动部设置在所述底盘的同侧；所述减震装置包括减震器和减震检测元件，所述检测元件设置在所述底盘的一侧，所述减震器的两端别与所述底盘和所述转向部连接；所述防机构包括距离检测元件和路线规划元件，所述距离检测元件被构造为对所述底盘前进、后退的方向进行检测；所述路线规划元件被构造成与所述距离检测元件配合并对前进方向进行路线的规划。

可选的，所述监控装置包括监控探头、姿势检测机构和防护栏杆，所述防护栏杆设置在椅子的正上方，所述防护栏杆上设有控制机构，所述控制机构包括控制手柄和控制面板，所述控制手柄设置在所述控制面板的一侧并与所述控制面板垂直连接；所述控制手柄被构造为能够对所述移动装置的移动方向进行控制；所述监控探头被构造为对所述操作者的行为进行监控；所述姿势检测机构被构造为对所述操作者的姿势及移动进行监控，并结合所述感应装置进行行为的判断。

可选的，所述感应板包括若干个检测凸起，各个所述检测凸起等间距的设置在所述感应板的一侧，各个所述检测凸起的一端与所述感应板的一侧垂直固定连接，各个检测凸起的另一端朝着远离所述感应板的一侧垂直伸出。

本发明所取得的有益效果是：

1.通过采用所述监控装置与所述感应装置的配合使用功能，使得所述椅子在移动的过程中，更加的高效、可靠、智能；

2.通过采用所述背靠内设有所述感应板的设置，保证所述移动装置在移动的过程中，不会因为所述移动装置快速的移动引起不舒适，利用所述感应板检测到的挤压力的变化，控制所述移动装置的移动的速度，使得所述操作者的拥有最佳的体验；

3.通过采用述检测凸起设置在所述感应板上且与所述检测装置或者所述监控装置进行配对使用，保证所述检测机构能够对所述操作者的位移进行精确的控制；

4.通过采用所述移出机构与所述制动盘配合使用保证所述制动装置在对所述移动装置在制动的过程中达到最好的效果；

5.通过采用所述控制面板上设有若干个按键，各个所述按键用于对各个模式进行选择，各个所述模式包括：由所述感应板进行控制移动装置的模式；由控制手柄进行移动装置的模式；各个模式之间通过所述控制面板的转换，保证对移动装置在高效合理的状况下进行移动；

6.通过采用纠偏装置使对所述护理用椅的重心进行调整，以保证所述护理用椅在翻越障碍物的过程中，不会因为重心的偏移产生侧翻危及操作者的生命安全，使得所述操作者的重心变化对所述护理用椅的重心变化进行调整。

附图说明

从以下结合附图的描述可以进一步理解本发明。图中的部件不一定按比例绘制，而是将重点放在示出实施例的原理上。在不同的视图中，相同的附图标记指定对应的部分。

图1为所述护理用椅的结构示意图。

图2为所述护理用椅的主视结构示意图。

图3为所述护理用椅的俯视的结构示意图。

图4为所述护理用椅的右视结构示意图。

图5为所述检测凸起的结构示意图。

图6为所述感应板的结构示意图。

图7为所述制动装置的机构示意图。

附图标号说明：1-防护栏杆；2-驱动轮；3-脚踏；4-转向轮；5-坐垫；6-控制机构；7-背靠；8-活动杆；9-复位弹簧；10-底座；11-容纳腔；12-指示杆；13-感应元件；14-检测凸起；15-减震机构；16-纠偏装置；17-感应板；18-牵拉单元；19-限制块；20-移动槽；21-制动盘。

具体实施方式

为了使得本发明的目的.技术方案及优点更加清楚明白，以下结合其实施例，对本发明进行进一步详细说明；应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。对于本领域技术人员而言，在查阅以下详细描述之后，本实施例的其它系统.方法和/或特征将变得显而易见。旨在所有此类附加的系统.方法.特征和优点都包括在本说明书内.包括在本发明的范围内，并且受所附权利要求书的保护。在以下详细描述描述了所公开的实施例的另外的特征，并且这些特征根据以下将详细描述将是显而易见的。

本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”.“下”.“左”.“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必须具有特定的方位.以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

实施例一：一种行动障碍者的护理用椅，包括椅子、感应装置、制动装置、移动装置、监控装置和控制器，所述感应装置被配置为对操作者的移动意愿进行采集并生成相应的移动路线，指导所述移动装置进行移动；所述制动装置被配置为对所述移动装置进行制动，并把所述移动装置的制动信号与所述操作者进行交互；所述移动装置被配置为对所述操作者进行移动或者转移；所述监控装置被配置为对所述操作者的姿势进行监控；所述感应装置、所述制动装置、所述移动装置、所述监控装置和所述控制器分别设置在所述椅子上；所述感应装置包括坐垫5、感应板17、检测机构和分析机构，所述坐垫5生与所述椅子配套使用，所述感应板17设置在所述坐垫5内并与所述坐垫5相适配，所述检测机构被配置为设置在所述感应板17的两侧，且沿着所述感应板17的上顶部和下底部等间距的设置；所述分析装置被配置为与所述检测机构连接，并根据所述检测机构采集的数据进行分析；所述制动装置包括制动盘21、移出机构、第一驱动机构和检测机构，所述制动盘21设置在所述椅子的车轮上，且所述制动盘21与所述制动块相互嵌套；所述移出机构包括移动槽20、若干个限制块19和若干个限位柱，所述移动槽20设置在所述制动盘21的一侧，各个所述限制块19设置在所述移动槽20内且各个所述限制块19的移动方向与所述移动槽20的槽向垂直，各个所述限位柱设置在所述移动槽20的首端和尾端，所述移动槽20远离所述制动盘21的一侧设有检测机构，所述检测机构被配置为对各个所述制动块与所述制动盘21的制动效果进行检测；所述移动装置包括底盘、若干个驱动轮2、若干个转向轮4、减震机构15和防撞机构，各个所述驱动轮2组合形成驱动部，所述驱动部设置在所述底盘的一端，各个所述转向轮4组合形成转向部，所述转向部设置在所述底盘远离所述驱动部的一端，且所述转向部与所述驱动部设置在所述底盘的同侧；所述减震装置包括减震器和减震检测元件，所述检测元件设置在所述底盘的一侧，所述减震器的两端别与所述底盘和所述转向部连接；所述防机构包括距离检测元件和路线规划元件，所述距离检测元件被构造为对所述底盘前进、后退的方向进行检测；所述路线规划元件被构造成与所述距离检测元件配合并对前进方向进行路线的规划；所述监控装置包括监控探头、姿势检测机构和防护栏杆1，所述防护栏杆1设置在椅子的正上方，所述防护栏杆1上设有控制机构6，所述控制机构6包括控制手柄和控制面板，所述控制手柄设置在所述控制面板的一侧并与所述控制面板垂直连接；所述控制手柄被构造为能够对所述移动装置的移动方向进行控制；所述监控探头被构造为对所述操作者的行为进行监控；所述姿势检测机构被构造为对所述操作者的姿势及移动进行监控，并结合所述感应装置进行行为的判断；所述感应板17包括若干个检测凸起14，各个所述检测凸起14等间距的设置在所述感应板17的一侧，各个所述检测凸起14的一端与所述感应板17的一侧垂直固定连接，各个检测凸起14的另一端朝着远离所述感应板17的一侧垂直伸出。

实施例二：本实施例应当理解为至少包含前述任一一个实施例的全部特征，并在其基础上进一步改进，具体的，提供一种行动障碍者的护理用椅，包括椅子、感应装置、制动装置、移动装置、监控装置和控制器，所述感应装置被配置为对操作者的移动意愿进行采集并生成相应的移动路线，指导所述移动装置进行移动；所述制动装置被配置为对所述移动装置进行制动，并把所述移动装置的制动信号与所述操作者进行交互；所述移动装置被配置为对所述操作者进行移动或者转移；所述监控装置被配置为对所述操作者的姿势进行监控；所述感应装置、所述制动装置、所述移动装置、所述监控装置和所述控制器分别设置在所述椅子上；具体的，在本实施例中，所述椅子用于对行动障碍的人进行辅助移动的作用，所述椅子在所述感应装置、所述制动装置、所述移动装置、所述监控装置和所述控制器的配合之下实现对所述椅子的移动高效的进行，在本实施例中，所述椅子在所述移动装置的移动实现各个方向的移动；另外，在移动的过程中，通过所述监控装置的监控的操作，实现对所述操作者的姿态或者感应进行移动意愿的检测；在本实施例中，所述监控装置与所述感应装置的配合使用功能，使得所述椅子在移动的过程中，更加的高效、可靠、智能；

所述感应装置包括坐垫5、感应板17、检测机构和分析机构，所述坐垫5生与所述椅子配套使用，所述感应板17设置在所述坐垫5内并与所述坐垫5相适配，所述检测机构被配置为设置在所述感应板17的两侧，且沿着所述感应板17的上顶部和下底部等间距的设置；所述分析装置被配置为与所述检测机构连接，并根据所述检测机构采集的数据进行分析；具体的，所述感应装置的所述感应板17与所述椅子坐垫5配合使用，使得坐在所述坐垫5上的操作者的姿势的表话能够根据实际的坐姿的变化实现对所述偏移方向的控制，具体的，所述感应板17与所述坐垫5相互嵌套，即：所述坐垫5内设有所述感应板17，所述感应板17设有若干个所述检测机构，所述检测机构包括但是不局限于以下列举的几种元件：包括：压力传感器、重力传感器和压阻式传感器等，在本实施例中，所述检测机构用于所述操作者的坐姿的变化进行检测，并依赖所述监控装置之间的配合，实现对所述移动的方向进行控制，在本实施例中，所述感应装置也能够设置在所述椅子背靠7的位置，用于对所述移动装置的移动的路径进行检测，使得所述操作者在移动的过程中，实现智能且自动的控制效果；另外，在本实施例中，所述背靠7内也设有所述感应板17，所述感应板17也设有所述检测机构，使得所述背靠7的压力值的变化进行收集，并在所述控制器的控制下实现对所述移动装置的精准的控制，在本实施例中，设置在所述背靠7的所述感应板17还被构造成对所述移动装置的速度进行控制；具体的，当所述背靠7内的所述感应板17在检测所述操作者的挤压力矩的力度的大小，并进行精确的控制标定后，实现对所述移动装置进行速度的控制，在本实施例中，所述感应板17包括若干个检测凸起14，各个所述检测凸起14等间距的设置在所述感应板17的一侧，各个所述检测凸起14的一端与所述感应板17的一侧垂直固定连接，各个检测凸起14的另一端朝着远离所述感应板17的一侧垂直伸出；具体的，各个所述检测凸起14用于对挤压力进行检测，使得所述操作者在背靠7所述椅子背靠7的过程中存在挤压的力；同时，当所述移动装置对所述椅子进行驱动的过程中，对所述移动装置的移动的速度被快速的增大，此时，所述操作者在所述椅子上坐着由于惯性的作用极易引起不适应，使得对所述椅子背靠7的挤压力实现快速的变化；本实施例中，通过所述背靠7内设有所述感应板17的设置，保证所述移动装置在移动的过程中，不会因为所述移动装置快速的移动引起不舒适，利用所述感应板17检测到的挤压力的变化，控制所述移动装置的移动的速度，使得所述操作者的拥有最佳的体验；在本实施例中，各个所述检测凸起14包括容纳腔11、活动杆8、复位弹簧9、底座10和一组指示杆12和感应元件13，所述活动杆8与所述容纳腔11嵌套，所述容纳腔11的底部设有限位座，所述活动杆8靠近所述复位弹簧9的一端设有凸台，所述复位弹簧9设置在所述凸台和所述限位座之间，即：所述复位弹簧9的一端与所述凸台的一端与所述卡接，所述复位弹簧9的一端与所述限位座嵌套并卡接；在本实施例中，所述复位弹簧9、所述凸台、所述限位座同轴设置；所述活动杆8的外周设有所述指示杆12，所述指示杆12的一端与所述活动杆8垂直固定连接，所述指示杆12的另一端与所述感应元件13固定连接，另外，在本实施例中，在所述容纳腔11的内壁设有与所述感应元件13配对的标记元件，所述标记元件沿着所述容纳腔11的内壁并以间隔距离等高度设置，使得所述感应元件13能够对所述操作者的微小的挤压力进行检测，并检测到的所述信号与所述控制器进行连接，在本实施例中，所述检测凸起14设置在所述感应板17上且与所述检测装置或者所述监控装置进行配对使用，保证所述检测机构能够对所述操作者的位移进行精确的控制；在本实施例中，所述感应装置还需要进行初始化，所述初始化包括对所述操作者坐在所述坐垫5进行初始化，使得当所述操作者在进行坐下时不会触发对所述感应装置的检测；在本实施例中，对所述感应装置的初始化的操作是本领域技术人员所熟知的手段，本领域的技术人员能够查询相关的技术手册进行初始化，因而，在本实施例中，不再针对所述初始化的操作进行一一赘述；

所述制动装置包括制动盘21、移出机构、第一驱动机构和检测机构，所述制动盘21设置在所述椅子的车轮上，且所述制动盘21与所述制动块相互嵌套；所述移出机构包括移动槽20、若干个限制块19和若干个限位柱，所述移动槽20设置在所述制动盘21的一侧，各个所述限制块19设置在所述移动槽20内且各个所述限制块19的移动方向与所述移动槽20的槽向垂直，各个所述限位柱设置在所述移动槽20的首端和尾端，所述移动槽20远离所述制动盘21的一侧设有检测机构，所述检测机构被配置为对各个所述制动块与所述制动盘21的制动效果进行检测；具体的，所述制动装置被构造为对护理用椅进行制动，使得所述护理用椅能够得到精准的控制，防止所述护理用椅溜车；在本实施例中，之地用盘设置在移动装置的各个所述驱动轮2或者各个所述转向轮4上，所述制动盘21与所述移出机构之间进行配合使用保证制动效果达到最佳的状态；在本实施例中，所述移出机构与所述制动盘21配合使用保证所述制动装置在对所述移动装置在制动的过程中达到最好的效果；所述移出机构的所述移动槽20被构造成对所述限制块19的移动进行限制，同时，使得所述限制块19在所述移动槽20内进行滑动，保证在移动的过程中，对各个所述驱动轮2或者各个所述转向轮4的转动进行限制，在本实施例中，所述移出机构还包括牵动单元，所述牵动单元被构造成对所述限制块19在所述移动槽20中进行牵动，使得所述制动块与所述制动盘21进行卡接，进而实现对所述驱动轮2或者所述转向轮4的转动进行控制，保证制动的效果达到最佳的状态；在本实施例中，两个专向轮之间设有脚踏3，所述脚踏用于对所述操作者进行脚部的放置，使得所述操作者的脚部能够放置在所述所述脚踏上，保证所述操作者具有更舒适的体验，另外，所述脚踏上也能够设有所述感应板17，用于对所述移动装置的移动方向的控制，增加所述护理用椅更多的应用场景；在本实施例中，在所述移动槽20的首端和尾端设有限位柱，各个所述限位柱与所述移动槽20的槽向垂直，使得所述制动块在所述移动槽20内进行滑动限制所述制动盘21的过程中，实现对最大位置和最小位置的限定；在本实施例中，所述牵动单元设置在所述移动槽20的首端或者末端，优选的与所述移动槽20的高度平齐，使得所述牵动单元能够对所述限制块19进行牵拉的动作，实现对所述制动盘21的制动的效果，在本实施例中，所述牵拉单元18设有牵拉绳或者机械传动机构与各个所述制动块进行驱动连接，使得所述牵拉单元18的作用力能作用在所述制动块上，实现对所述制动盘21的制动的效果；特别的，所述移动槽20呈45°倾角，使得各个所述限制块19由高到低实现对所述制动盘21的制动，在本实施例中，所述倾角的最高点设置为未有制动，所述倾角最低点设置为制动最紧，制动效果最好；在本实施例中，根据实际需要选择适当的制动位置，不再一一进行赘述；另外，所述牵拉单元18的牵拉结构，是本领域技术人员所熟知的手段，本领域的技术人员能够查询相关的手册对所述牵拉单元18的结构进行了解，因而，在本实施例中，不再针对所述牵拉单元18一一赘述；

所述移动装置包括底盘、若干个驱动轮2、若干个转向轮4、减震机构15和防撞机构，各个所述驱动轮2组合形成驱动部，所述驱动部设置在所述底盘的一端，各个所述转向轮4组合形成转向部，所述转向部设置在所述底盘远离所述驱动部的一端，且所述转向部与所述驱动部设置在所述底盘的同侧；所述减震装置包括减震器和减震检测元件，所述检测元件设置在所述底盘的一侧，所述减震器的两端别与所述底盘和所述转向部连接；所述防撞机构包括距离检测元件和路线规划元件，所述距离检测元件被构造为对所述底盘前进、后退的方向进行检测；所述路线规划元件被构造成与所述距离检测元件配合并对前进方向进行路线的规划；具体的，所述移动装置带动整个所述护理用椅能够进行移动，在本实施例中，各个所述驱动轮2与各个所述转向轮4能够进行快速的移动，同时，所述移动装置与所述制动装置之间配合使用，使得所述护理用椅能够进行移动或者制动，并保证所述操作者在使用的过程中，移动过程的安全、高效；在本实施例中，还设有减震机构15，所述减震机构15设置在所述底盘和所述坐垫5之间，对所述移动装置在运动的过程中存在的振动进行减震的效果；具体的，在所述转向部的靠近所述驱动部之间设有所述减震弹簧，所述减震弹簧被构造成对所述转向部在移动的过程中，对所述底座10的震动减轻到最小，使得整个所述护理用椅恩能够最大程度对震动降低到最小；在本实施例中，所述减震机构15的所述减震检测元件被配置为对所述震动程度进行检测，并在所述减震器的做下对比震动的频率，并通过调整所述减震器的松紧程度进行适应性的调整；在本实施例中，所述减震器被构造为能调整阻尼比，使得所述护理用椅能够更加顺畅；在本实施例中，优选的，所述减震器选用双向作用筒式减震器具体的，在压缩行程时，减震器受压缩，此时减震器内活塞向下移动；活塞下腔室的容积减少，油压升高，油液流经流通阀流到活塞上面的腔室(上腔)；上腔被活塞杆占去了一部分空间，因而上腔增加的容积小于下腔减小的容积，一部分油液于是就推开压缩阀，流回贮油缸；这些阀对油的节约形成悬架受压缩运动的阻尼力；减震器在伸张行程时，车轮相当于远离车身，减震器受拉伸；这时减震器的活塞向上移动；活塞上腔油压升高，流通阀关闭，上腔内的油液推开伸张阀流入下腔；由于活塞杆的存在，自上腔流来的油液不足以充满下腔增加的容积，主使下腔产生一真空度，这时储油缸中的油液推开补偿阀流进下腔进行补充；由于这些阀的节流作用对悬架在伸张运动时起到阻尼作用；由于伸张阀弹簧的刚度和预紧力设计的大于压缩阀，在同样压力作用下，伸张阀及相应的常通缝隙的通道载面积总和小于压缩阀及相应常通缝隙通道截面积总和；这使得减震器的伸张行程产生的阻尼力大于压缩行程的阻尼力，达到迅速减震的要求；所述防撞机构设置在所述护理用椅的前端和后端，且所述防撞机构还与所述控制器控制连接，在本实施例中，所述路径规划元件由所述控制器依据设定的规则进行调整，使得整个护理用椅在依据设定的路径进行移动；所述距离检测元件包括但是不局限于以下列举的几种情况：雷达、距离传感器、超声波传感器等，所述距离检测元件被配置为检测所述护理用椅与障碍物的距离，使得所述护理用椅不会与所述障碍物进行触碰，放置意外的发生；

所述监控装置包括监控探头、姿势检测机构和防护栏杆1，所述防护栏杆1设置在椅子的正上方，所述防护栏杆1上设有控制机构6，所述控制机构6包括控制手柄和控制面板，所述控制手柄设置在所述控制面板的一侧并与所述控制面板垂直连接；所述控制手柄被构造为能够对所述移动装置的移动方向进行控制；所述监控探头被构造为对所述操作者的行为进行监控；所述姿势检测机构被构造为对所述操作者的姿势及移动进行监控，并结合所述感应装置进行行为的判断；具体的，所述监控装置被构造为对所述操作者的行为进行监控，保证所述操作者的动作的趋势能够被监控；在本实施例中，所述监控装置与所述检测装置之间配合使用，保证对所述护理椅的移动起到保护的作用；另外，所述防护栏杆1用来设置所述监控探头和所述姿势检测机构，优选的，所述监控探头与所述姿势检测机构设置在所述坐垫5的正上方，用于对所述操作者的行为、动作进行预判和监控；所述防护护栏设置在所述坐垫5的正上方和侧边，使得对坐在所述坐垫5能的所述操作者起到保护的作用；在本实施例中，在靠近所述坐垫5的防护栏杆1上设有开控制机构6，所述控制机构6用于对所述移动装置的移动进行控制，另外，所述控制手柄用于对所述移动装置的运行路径进行控制，使得所述移动装置在所述操作者的控制下，实现对所述移动装置的高效的移动；在本实施例中，所述控制面板上设有若干个按键，各个所述按键用于对各个模式进行选择，各个所述模式包括：由所述感应板17进行控制移动装置的模式；由控制手柄进行移动装置的模式；各个模式之间通过所述控制面板的转换，保证对移动装置在高效合理的状况下进行移动；另外，在本实施例中，所述姿势检测机构被构造为对所述操作者的肢体语言进行解读，所述肢体语言包括后仰、前倾、左转和右转等等状态；对于所述姿势检测机构本领域的技术人员能查询相关的技术手册明晰所述姿势检测机构的工作原理，因而在本实施例中，不再一一赘述。

实施例三：本实施例应当理解为至少包含前述任一一个实施例的全部特征，并在其基础上进一步改进，具体的，在本实施例中，在移动的做出中时常出现因为重心偏移的对移动的过程产生影响，因而在本实施例中，提供一种用于纠正平衡问题的纠偏装置16，所述纠偏装置16包括处理单元、检测单元，所述检测单元耦接至所述处理单元，并用以在所述处理单元执行定位程序时获取偏移机构的初始位置，其中处理单元获取工作环境模型和第一空间定位数据；其中，所述处理单元控制所述偏移机构多次移动，以通过所述检测单元顺序获得所述偏移机构的多个第二位置，所述处理单元分析所述第二位置和所述偏移机构的编码器信息，以获得第二空间定位数据；其中，处理单元判断移动后的第一空间定位数据与第二空间定位数据之间的误差参数是否小于规定值，以结束定位过程；在本实例中，所述偏移机构被构造为对所述坐垫5和所述移动装置之间的重心的平衡进行调整，以保证所述护理用椅在翻越障碍物的过程中，不会因为重心的偏移产生侧翻危及操作者的生命安全；所述偏移机构包括移动架、驱动机构和状态检测机构，所述移动架设置在所述坐垫5的正下方，所述驱动机构与所述坐垫5驱动连接，并对所述护理用椅进行中心的调整；所述状态检测机构被构造为对所述护理用椅的状态进行检测，使得所述移动架调整后，所述护理用椅的状态；在本实施例中，还能够与实施例二中的所述感应板17的数据进行调整，使得所述操作者的重心变化对所述护理用椅的重心变化进行调整；

所述处理单元对所述初始位置进行分析以建立工作环境模型并获得第一空间定位数据，或另一处理单元对所述初始位置进行分析以建立工作环境模型；获取第一空间定位数据，并将工作环境模型和第一空间定位数据传输至处理单元；当所述处理单元执行所述定位过程时，所述处理单元控制所述照检测单元，以将所述照检测单元移动到与所述偏移机构相对应的位置，并且操作所述照检测单元以获得所述第一位置；在将所述照检测单元移动到与所述偏移机构相对应的位置以获得所述偏移机构的初始位置之后，所述处理单元检测所述照检测单元的位置并接收所述初始位置；所述纠偏装置16还包括：存储单元，所述存储单元与所述处理单元耦接并被配置为记录所述偏移机构的纠偏路径模型，其中，所述处理单元在三维空间中放置虚拟偏移机构；根据虚拟偏移机构模型和工作环境模型，得到第一空间定位数据；所述处理单元根据所述编码器信息来校正所述三维偏移机构模型；所述处理单元控制所述偏移机构移动至少三倍，以通过所述照检测单元顺序地获得所述偏移机构的至少三个第二位置；所述处理单元分别在所述第二位置中分析所述偏移机构的末端特征，以对所述偏移机构的末端特征进行定位，并通过逆运动学操作获得所述第二定位数据；所述处理单元根据所述第二空间定位数据来更新所述第一空间定位数据，并在所述处理单元判断为所述误差参数为零时，重新控制所述偏移机构移动多次；第一空间定位数据和第二空间定位数据不小于规格值，以通过检测单元依次获取偏移机构的另外多个第二位置并进行重新定位；所述照检测单元是RGB-D照相机，所述初始位置包括二维位置信息和三维位置信息；

在本实施例中，还提供一种适用于自动控制平衡的定位方法，其中，所述定位方法包括：在定位过程的执行过程中，通过检测单元获取偏移机构的初始位置；处理单元获取工作环境模型和第一空间定位数据；所述处理单元控制所述偏移机构多次移动，并通过所述检测单元依次获取所述偏移机构的多个第二位置；所述处理单元对所述偏移机构的第二位置和编码器信息进行分析，得到第二空间定位数据；处理单元判断移动后第一空间定位数据与第二空间定位数据之间的误差参数是否小于规定值，以结束定位过程；所述处理单元获取所述工作环境模型和所述第一空间定位数据的步骤包括：所述处理单元对所述初始位置进行分析以建立所述三维图像；工作环境模型，获取第一空间定位数据；或者，另一个处理单元分析初始位置，建立工作环境模型，获取第一空间定位数据，并将工作环境模型和第一空间定位数据发送给处理单元；所述摄像头单元获取所述偏移机构的初始位置的步骤包括：通过所述处理单元控制所述摄像头单元移动至与所述偏移机构相对应的位置；处理单元对检测单元进行操作，以获得偏移机构的初始位置；

所述摄像头单元获取所述偏移机构的初始位置的步骤包括：在将所述检测单元移动至与所述偏移机构对应的位置之后，获取所述检测单元的初始位置；偏移机构，通过处理单元检测检测单元的位置；处理单元从检测单元接收偏移机构的初始位置；所述处理单元对所述初始位置进行分析以建立工作环境模型并获取所述第一空间定位数据的步骤包括：所述处理单元对虚拟位置进行定位；机器人在工作环境模型中，根据存储单元中记录的三维机器人手臂模型和工作环境模型，获得第一空间定位数据；

所述处理单元对所述初始位置进行分析以建立工作环境模型并获取所述第一空间定位数据的步骤还包括：所述处理单元对所述初始位置进行校正；三维偏移机构模型根据编码器信息；由所述处理单元控制所述偏移机构多次移动以通过所述检测单元顺序地获得所述偏移机构的第二位置的步骤包括：通过所述处理进行控制；机器人单元至少移动三次，以通过检测单元顺序获得机器人臂的至少三个第二位置；所述处理单元分析所述偏移机构的所述第二位置和编码器信息以获得所述第二空间定位数据的步骤包括：

所述处理单元分别对终点进行分析；在第二位置中对偏移机构的特征进行定位，以定位偏移机构的末端特征并通过逆运动学操作获得第二定位数据；所述处理单元确定移动后所述第一空间定位数据与所述第二空间定位数据之间的误差参数是否小于所述规定值以结束所述定位过程的步骤包括：当处理单元确定移动后第一空间定位数据与第二空间定位数据之间的误差参数不小于规格值时，根据第二空间定位数据更新第一空间定位数据；处理单元重新控制偏移机构移动多次，以通过检测单元依次获取偏移机构的另外多个第二位置并进行重新定位；所述照检测单元是RGB-D照相机，并且所述初始位置包括二维位置信息和三维位置信息。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

综上所述，本发明的一种行动障碍者的护理用椅，通过采用所述监控装置与所述感应装置的配合使用功能，使得所述椅子在移动的过程中，更加的高效、可靠、智能；通过采用所述背靠内设有所述感应板的设置，保证所述移动装置在移动的过程中，不会因为所述移动装置快速的移动引起不舒适，利用所述感应板检测到的挤压力的变化，控制所述移动装置的移动的速度，使得所述操作者的拥有最佳的体验；通过采用述检测凸起设置在所述感应板上且与所述检测装置或者所述监控装置进行配对使用，保证所述检测机构能够对所述操作者的位移进行精确的控制；通过采用所述移出机构与所述制动盘配合使用保证所述制动装置在对所述移动装置在制动的过程中达到最好的效果；通过采用所述控制面板上设有若干个按键，各个所述按键用于对各个模式进行选择，各个所述模式包括：由所述感应板进行控制移动装置的模式；由控制手柄进行移动装置的模式；各个模式之间通过所述控制面板的转换，保证对移动装置在高效合理的状况下进行移动；通过采用纠偏装置使对所述护理用椅的重心进行调整，以保证所述护理用椅在翻越障碍物的过程中，不会因为重心的偏移产生侧翻危及操作者的生命安全，使得所述操作者的重心变化对所述护理用椅的重心变化进行调整。

虽然上面已经参考各种实施例描述了本发明，但是应当理解，在不脱离本发明的范围的情况下，可以进行许多改变和修改。也就是说上面讨论的方法，系统和设备是示例。各种配置可以适当地省略，替换或添加各种过程或组件。例如，在替代配置中，可以以与所描述的顺序不同的顺序执行方法，和/或可以添加，省略和/或组合各种部件。而且，关于某些配置描述的特征可以以各种其他配置组合，如可以以类似的方式组合配置的不同方面和元素。此外，随着技术发展其中的元素可以更新，即许多元素是示例，并不限制本公开或权利要求的范围。

在说明书中给出了具体细节以提供对包括实现的示例性配置的透彻理解。然而，可以在没有这些具体细节的情况下实践配置例如，已经示出了众所周知的电路，过程，算法，结构和技术而没有不必要的细节，以避免模糊配置。该描述仅提供示例配置，并且不限制权利要求的范围，适用性或配置。相反，前面对配置的描述将为本领域技术人员提供用于实现所描述的技术的使能描述。在不脱离本公开的精神或范围的情况下，可以对元件的功能和布置进行各种改变。

综上，其旨在上述详细描述被认为是例示性的而非限制性的，并且应当理解，以上这些实施例应理解为仅用于说明本发明而不用于限制本发明的保护范围。在阅读了本发明的记载的内容之后，技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等效变化和修饰同样落入本发明权利要求所限定的范围。

Claims (6)

1.一种行动障碍者的护理用椅，其特征在于，包括椅子、感应装置、制动装置、移动装置、监控装置和控制器，所述感应装置被配置为对操作者的移动意愿进行采集并生成相应的移动路线，指导所述移动装置进行移动；所述制动装置被配置为对所述移动装置进行制动，并把所述移动装置的制动信号与所述操作者进行交互；所述移动装置被配置为对所述操作者进行移动或者转移；所述监控装置被配置为对所述操作者的姿势进行监控；所述感应装置、所述制动装置、所述移动装置、所述监控装置和所述控制器分别设置在所述椅子上。

2.如权利要求1所述的一种行动障碍者的护理用椅，其特征在于，所述感应装置包括坐垫、感应板、检测机构和分析机构，所述坐垫生与所述椅子配套使用，所述感应板设置在所述坐垫内并与所述坐垫相适配，所述检测机构被配置为设置在所述感应板的两侧，且沿着所述感应板的上顶部和下底部等间距的设置；所述分析装置被配置为与所述检测机构连接，并根据所述检测机构采集的数据进行分析。

3.如前述权利要求之一所述的一种行动障碍者的护理用椅，其特征在于，所述制动装置包括制动盘、移出机构、第一驱动机构和检测机构，所述制动盘设置在所述椅子的车轮上，且所述制动盘与所述制动块相互嵌套；所述移出机构包括移动槽、若干个限制块和若干个限位柱，所述移动槽设置在所述制动盘的一侧，各个所述限制块设置在所述移动槽内且各个所述限制块的移动方向与所述移动槽的槽向垂直，各个所述限位柱设置在所述移动槽的首端和尾端，所述移动槽远离所述制动盘的一侧设有检测机构，所述检测机构被配置为对各个所述制动块与所述制动盘的制动效果进行检测。

4.如前述权利要求之一所述的一种行动障碍者的护理用椅，其特征在于，所述移动装置包括底盘、若干个驱动轮、若干个转向轮、减震机构和防撞机构，各个所述驱动轮组合形成驱动部，所述驱动部设置在所述底盘的一端，各个所述转向轮组合形成转向部，所述转向部设置在所述底盘远离所述驱动部的一端，且所述转向部与所述驱动部设置在所述底盘的同侧；所述减震装置包括减震器和减震检测元件，所述检测元件设置在所述底盘的一侧，所述减震器的两端别与所述底盘和所述转向部连接；所述防机构包括距离检测元件和路线规划元件，所述距离检测元件被构造为对所述底盘前进、后退的方向进行检测；所述路线规划元件被构造成与所述距离检测元件配合并对前进方向进行路线的规划。

5.如前述权利要求之一所述的一种行动障碍者的护理用椅，其特征在于，所述监控装置包括监控探头、姿势检测机构和防护栏杆，所述防护栏杆设置在椅子的正上方，所述防护栏杆上设有控制机构，所述控制机构包括控制手柄和控制面板，所述控制手柄设置在所述控制面板的一侧并与所述控制面板垂直连接；所述控制手柄被构造为能够对所述移动装置的移动方向进行控制；所述监控探头被构造为对所述操作者的行为进行监控；所述姿势检测机构被构造为对所述操作者的姿势及移动进行监控，并结合所述感应装置进行行为的判断。

6.如前述权利要求之一所述的一种行动障碍者的护理用椅，其特征在于，所述感应板包括若干个检测凸起，各个所述检测凸起等间距的设置在所述感应板的一侧，各个所述检测凸起的一端与所述感应板的一侧垂直固定连接，各个检测凸起的另一端朝着远离所述感应板的一侧垂直伸出。

Images