JP2019205819A - 動力付車椅子及び外骨格の同期された動作を提供するためのシステム及び方法 - Google Patents

Abstract

【課題】本明細書に記載される実施形態は、動力付車椅子と、ユーザ装着外骨格と、マスターコントローラと、を含むシステムを対象とする。【解決手段】マスターコントローラは、動力付車椅子及びユーザ装着外骨格の独立した動作を監視する。マスターコントローラは、動力付車椅子及びユーザ装着外骨格のうちの一つのみが意図された動作を完了するための優先権を有することになるように、動力付車椅子及びユーザ装着外骨格の動作の優先順位を決める。マスターコントローラは、複数の所定のプログラムを実行するように、動力付車椅子とユーザ装着外骨格との間の動作を調整することができる。例えば、ユーザが動力付車椅子に座ることを補助すること、動力付車椅子の外側にいるときにユーザが座席部分から立つことを補助すること、及び／又は動力付車椅子を歩行のためのガイドとして使用すること、である。【選択図】図１Ａ

Description

本開示は、概して制御システムに関し、より詳細には、動力付車椅子と外骨格との間のモータ及び／又はアクチュエータ制御を調整する（coordinate）マスターコントローラを有する制御システムに関する。

動力付車椅子のあるユーザは、ユーザの動作を容易にする独立した外骨格（exoskeleton）のユーザである場合がある。典型的には、ユーザは、動力付車椅子に及び／又は動力付車椅子の近くにいながら外骨格を装着することができる。しかしながら、動力付車椅子及び外骨格は互いに独立に動作するため、動力付車椅子及び外骨格がコンフリクトするコマンドを受けるときにコンフリクト（conflict）が生じる場合がある。さらに、動力付車椅子及び外骨格は独立に動作するため、動力付車椅子及び外骨格は動作を同期させることができない場合がある。

一実施形態では、システムは、動力付車椅子と、動力付車椅子から独立して操作可能なユーザ装着外骨格と、マスターコントローラと、を含む。動力付車椅子及びユーザ装着外骨格は、マスターコントローラに通信可能に連結される。マスターコントローラは、動力付車椅子とユーザ装着外骨格との間の複数の同期された動作を調整する。

他の実施形態では、動力付車椅子と、動力付車椅子から独立して操作可能なユーザ装着外骨格と、を制御する方法が提供される。本方法は、マスターコントローラが、ユーザから特定の機能に対応する入力を受信するステップを含む。マスターコントローラは、ユーザ装着外骨格の位置、動作及び意図された動作のうちの少なくとも一つに対応する第一データを取得する。マスターコントローラは、動力付車椅子から取得されたものの位置、動作及び意図された動作のうちの少なくとも一つに対応する第二データを取得する。処理デバイスは、第一データ及び第二データに基づいて、動力付車椅子及びユーザ装着外骨格を調整された方法で動作させる。

さらに他の例では、マスターコントローラ、少なくとも一つのモータ及び少なくとも一つのアクチュエータを有するシステムが提供される。少なくとも一つのアクチュエータは、少なくとも一つのモータから独立している。マスターコントローラは、少なくとも一つのモータ及び少なくとも一つのアクチュエータの一方が第一位置と第二位置との間で動作することを可能にするように、少なくとも一つのモータ及び少なくとも一つのアクチュエータの動作を制御する。

本明細書に記載された実施形態によって提供されるこれら及び追加の目的及び利点は、図面と併せて、以下の詳細な説明の観点からより完全に理解されるであろう。

図面に示される実施形態は、本質的に例示的及び典型的なものであり、特許請求の範囲によって定義される主題を限定することを意図したものではない。例示的な実施形態の以下の詳細な説明は、同様の構造が同様の参照番号で示されている以下の図面と併せて読むと理解され得る。

図１Ａは、本明細書に示され又は記載された一つ又は複数の実施形態に係る、通信システム、ユーザ装着外骨格及び動力付車椅子を有する例示的なシステムを概略的に描く。 図１Ｂは、本明細書に示され又は記載された一つ又は複数の実施形態に係る、ユーザ装着外骨格及び動力付車椅子が通信システムによって制御されるときの図１Ａのシステムを概略的に描く。 図２は、本明細書に示され又は記載された一つ又は複数の実施形態に係る、通信システムの例示的な構成要素のブロック図を概略的に描く。 図３は、本明細書に示され又は記載された一つ又は複数の実施形態に係る、図１Ａのユーザ装着外骨格及び動力付車椅子と通信してマスターコントローラによって実行される例示的な方法のフローチャートを描く。 図４は、本明細書に示され又は記載された一つ又は複数の実施形態に係る、第一ユーザ起動プログラム中に完了される例示的なプロセスのフローチャートを描く。 図５Ａは、本明細書に示され又は記載された一つ又は複数の実施形態に係る、図１Ａのシステムの例示的な使用を概略的に描く。 図５Ｂは、本明細書に示され又は記載された一つ又は複数の実施形態に係る、第二ユーザ起動プログラム中に完了される例示的なプロセスのフローチャートを描く。 図６Ａは、本明細書に示され又は記載された一つ又は複数の実施形態に係る、図１Ａのシステムの他の例示的な使用を概略的に描く。 図６Ｂは、本明細書に示され又は記載された一つ又は複数の実施形態に係る、図１Ａのシステムのさらに他の例示的な使用を概略的に描く。 図６Ｃは、本明細書に示され又は記載された一つ又は複数の実施形態に係る、第三ユーザ起動プログラム中に完了される例示的なプロセスのフローチャートを描く。

本明細書に記載されるシステム及び方法は、概して、動力付車椅子と、動力付車椅子から独立して操作可能なユーザ装着外骨格と、動力付車椅子及びユーザ装着外骨格がマスターコントローラによって一緒に操作され得るように動力付車椅子及びユーザ装着外骨格を制御することが可能なマスターコントローラと、に関する。本明細書に記載されたシステムは、動力付車椅子及びユーザ装着外骨格がマスターコントローラに通信可能に連結されるように構成される。動力付車椅子及びユーザ装着外骨格の並列制御が許可されるとき、マスターコントローラは、動力付車椅子及びユーザ装着外骨格がそれぞれスレーブデバイスとして機能するように、動力付車椅子及びユーザ装着外骨格の動作を制御するマスターコントローラとして機能する。その結果、マスターコントローラは、動力付車椅子とユーザ装着外骨格との間の動作のコンフリクトを妨げ、及び／又は動力付車椅子とユーザ装着外骨格との間の複数の同期された動作を調整する。

本明細書にさらに詳細に記載されるように、同期された動作の例は、歩行しながら且つユーザ装着外骨格１４によって補助されながら動力付車椅子の後部を掴んでいるユーザのためのガイドとして動力付車椅子が機能するように、動力付車椅子とユーザ装着外骨格とを調整することを含むことができる。同期された動作の他の例は、ユーザが動力付車椅子に座るのを助ける際に動力付車椅子の座席部分が上昇して外骨格を補助するように、ユーザ装着外骨格と動力付車椅子とを調整することを含むことができる。同期された動作のさらに他の例は、ユーザが動力付車椅子における座席の位置から立つことを動力付車椅子及び外骨格が補助するように、ユーザ装着外骨格と動力付車椅子とを調整することを含むことができる。

本明細書で用いられるように、用語「システムの長手方向（system longitudinal direction）」は、システムの前方−後方の方向（すなわち、図１Ａに描かれる座標軸の＋／−Ｘ方向）を言及する。用語「システムの水平方向（system lateral direction）」は、交差方向（すなわち、図１Ａに描かれる座標軸のＹ方向に沿っている）を言及し、長手方向に対して横方向である。用語「システムの鉛直方向（system vertical direction）」は、システムの上方−下方の方向を言及する（すなわち、図１Ａに描かれる座標軸の＋／−Ｚ方向）。本明細書で用いられるように、「上（upper）」又は「頂部（top）」は、概して、図面に示される座標軸の正のＺ方向を向いているように定義される。「下（Lower）」又は「底部（bottom）」は、概して、図面に示される座標軸の負のＺ方向を向いているように定義される。

本明細書に記載された「コンフリクト（conflict）」は、概して、特定のデバイス又はそれらの構成要素の動作及び／又は動きであって、他の特定の装置又はその構成要素に悪影響を与え、他の特定の装置又はその構成要素の動作に悪影響を与え、ユーザに過度のストレスを与える等の動作及び／又は動きに関する。例えば、二つの別々の構成要素（例えば、車椅子及び外骨格）の個々の動作が、コリジョン（collision）を引き起こし、二つの構成要素のうちの一つを特定のパラメータの外側で動作させる等を引き起こす場合に、コンフリクトが生じ得る。他の例では、一つ又は複数の構成要素が、ユーザが身体的に動かすことができないような方法、ユーザに不快感を与える方法、潜在的にユーザを傷付け得る方法又は同様な方法でユーザを動作させる場合に、コンフリクトが生じ得る。すなわち、コンフリクトは、車椅子及び／又は外骨格がユーザにとってあまりにも速く動作するときに生じる場合がある。

最初に、図１Ａ−１Ｂを参照すると、１０で概略的に指定される、システムの概略図が提供される。システム１０は、概して、動力付車椅子１２と、ユーザ装着外骨格１４と、マスターコントローラ１６と、を含む。本明細書でより詳細に記載されるように、システム１０は、概して、マスターコントローラ１６を介して動力付車椅子１２及びユーザ装着外骨格１４の動作を調整するための能力を提供することができる。

動力付車椅子１２は、ユーザが車椅子の動作を電子的に制御することを可能にするモータ付構成要素を含む一般的に承認された車椅子である。従って、動力付車椅子１２の様々な構成要素は、理解されるべきであり、本明細書でさらに詳細には記載されない。動力付車椅子１２の構成要素は、車椅子１２に付属している標準的な構成要素とすることができるか、又は特定のユーザのニーズに基づいて車椅子１２に加えられ得るモジュール式構成要素とすることができる。例えば、レッグレスト、アーム、ホイール、バック、ヘッドレスト、ある構成要素のためのアダプタなどの構成要素は、モジュール式であり、車椅子１２に追加されてもよい。他のモジュール式構成要素は、概して理解されるべきであり、本開示の範囲内に含まれる。いくつかの実施形態では、動力付車椅子１２は、動力付基部１８と、動力付基部１８によって支持される座席２０と、を含むことができる。従って、動力付基部１８は、概して、システムの鉛直方向において座席２０の下に位置付けられる（すなわち、座席２０に対して図１Ａの座標軸の−ｚ方向に位置付けられる）。図１Ａ及び１Ｂをさらに参照すると、いくつかの実施形態では、動力付基部１８は、座席２０を上昇させ、傾けさせ、又は他の方法で動作させることができる。座席２０は、概して、ユーザ２２が動力付車椅子１２に座ったときにユーザ２２を支持するように構成される。

いくつかの実施形態では、座席２０は、コントローラ２６が連結され得る少なくとも一つのアームレスト２４を含むことができる。しかしながら、いくつかの実施形態では、動力付車椅子１２は如何なるアームレストも有さなくてもよく、コントローラ２６は動力付車椅子１２の他の部分に連結されてもよいことを理解されたい。本明細書に記載されるように、コントローラ２６は、ユーザ２２に動力付車椅子１２の動作を制御する能力を提供することができる。いくつかの実施形態では、コントローラ２６はジョイスティックタイプのコントローラとすることができ、ユーザ２２は走行の所望の方向及び／又は速度にしたがってジョイスティックを向ける。従って、コントローラ２６は、様々な構成要素を含む動力付基部１８に通信可能に連結され、信号を動力付基部１８に送信し、動力付車椅子１２にコントローラ２６によって受けた入力にしたがって応答させることができる。ジョイスティックの構成は単なる例示であり、いくつかの実施形態では、コントローラ２６は、ボタン、スイッチ、音声制御、呼吸制御などの他の設計を利用して、ユーザから入力を受けることができる。

いくつかの実施形態では、座席２０は、その中に一体化されるか又はそれに連結された一つ又は複数のハンドル２８を含むことができる。一つ又は複数のハンドル２８は、動力付車椅子１２を掴むためにユーザ２２のための領域を提供することができる。例えば、一つ又は複数のハンドル２８の少なくとも一つは、本明細書でより詳細に記載されるように、動力付車椅子１２の後ろで動くときにユーザ２２が少なくとも一つのハンドルを握ることができるように、座席２０の後部に位置付けられ得る。

動力付基部１８は、限定されないが、複数の車輪３０と、電子制御ユニット（ＥＣＵ）３２と、モータ３４と、バッテリ３６と、マスターコントローラ１６と、を含むことができる。ＥＣＵ３２は、概して、動力付車椅子１２及び／又はそれらの一つ又は複数の構成要素を制御する制御デバイスとすることができる。そのため、ＥＣＵ３２は、一つ又は複数の制御信号がＥＣＵから様々な構成要素に送信され得るように、動力付車椅子１２の様々な構成要素に通信可能に連結され得る。加えて、ＥＣＵ３２は、本明細書でより詳細に記載されるように、信号がマスターコントローラ１６に／から送信／受信され得るように、マスターコントローラ１６に通信可能に連結され得る。モータ３４は、車輪３０を駆動するために車輪３０に連結され得る。バッテリ３６は、概して、動力付車椅子１２の様々な構成要素に電力を提供することができる。動力付基部１８の他の構成要素は、概して理解されるべきであり、本明細書でさらに詳細には記載されない。

いくつかの実施形態では、動力付基部１８及び／又は座席２０は、それらに搭載された複数のカメラ３８を有することができる。複数のカメラ３８の各々は、動力付車椅子１２に座ったときに、ユーザ２２にとって利用しやすいディスプレイ上の特定の領域の観測表示（observational view）を提供するように、動力付車椅子１２の周囲の特定の領域を撮像するために位置付けられ得る。

様々な実施形態では、動力付車椅子１２は、例えば、動力付基部位置センサ（power base position sensor）４０、少なくとも一つの動力付基部場所センサ（power base location sensor）４２、座席位置センサ４４、ハンドルセンサ４６及び一つ又は複数のジャイロスコープ４８などの複数のセンサを有することができる。様々なセンサが、第一グループのセンサ５２として本明細書で集合的に言及され得る。本明細書でより詳細に記載されるように、様々なセンサは、概して、操作中のフィードバックを提供するように、動力付車椅子１２の位置、動作等を検知するために用いられ得る。より詳細には、第一グループのセンサ５２は、本明細書でより詳細に説明されるように、有線及び無線の一方で、マスターコントローラ１６に複数の出力を送信することができる。動力付基部位置センサ４０、少なくとも一つの動力付基部場所センサ４２、座席位置センサ４４、ハンドルセンサ４６及び一つ又は複数のジャイロスコープ４８の各々は、レーザベースのセンサ、近接センサ、レベル検出センサ、圧力センサ、それらの任意の組み合わせ及び／又は当業者が理解することができる任意の他のタイプのセンサとすることができる。

様々な実施形態では、動力付基部位置センサ４０は、床面５０及び／又は座席２０に対する動力付基部１８の位置を通信するように構成され得る。例えば、座席２０が傾いており且つ動力付基部１８が起伏のある地形にある場合、動力付基部位置センサ４０からの情報は、一方向において座席２０の傾きを補正するために動力付基部１８によって用いられ得る。様々な実施形態では、少なくとも一つの動力付基部場所センサ４２は、例えば、動力付車椅子１２の場所及び／又は障害物若しくは動力付車椅子１２の周囲の環境に関する他の情報を通信することができる。例えば、少なくとも一つの動力付基部場所センサ４２は、ユーザ２２の住居などの空間内での動力付車椅子１２の場所を決定し、その場所を階段又は壁などの既知の障害物と比較することができる。様々な実施形態では、座席位置センサ４４は、動力付基部１８に対する座席２０の傾き、その傾きが前方であるか若しくは後方であるか、及び／又は座席２０の高さなどの座席２０の位置を通信することができる。様々な実施形態では、ハンドルセンサ４６は、ユーザ２２が一つ又は複数のハンドル２８と接触している（例えば掴んでいる）か否かを検知して通信することができる。

第一グループのセンサ５２は、階段、縁石及び変化に富んだ地形の昇降中に動力付車椅子１２のバランスを維持するために用いられる情報を集合的に提供し、動力付車椅子１２に関する追跡データを提供し、位置、角度、傾き、ユーザの位置、速度並びに／又は動力付基部１８及び座席２０の場所を監視するために用いられ得るデータを提供することができ、これらは動力付車椅子１２の速度など、動力付車椅子１２の様々な動作を制御する目的のためにさらに用いられ得る。

ユーザ装着外骨格１４は、概して、ユーザの一つ若しくは複数の動作を補助する任意のシステム、デバイス又はデバイスの集合とすることができる。例えば、ユーザ装着外骨格は、ユーザの一つ又は複数の上肢の動作及び／又は一つ又は複数の下肢の動作を補助するデバイスとすることができる。いくつかの実施形態では、ユーザ装着外骨格は、足りない関節若しくは骨の代わりになる整形外科用デバイス、又は損傷した骨を支持するデバイスとすることができる。本開示はユーザ２２の下肢に配置されるようにユーザ装着外骨格１４を描く一方で、これは単なる例示であることを理解されたい。そのため、本開示は、下肢のユーザ装着外骨格に限定されない。さらに、単一のユーザ装着外骨格１４のみが描かれる一方で、本開示はそのように限定されない。すなわち、複数のユーザ装着外骨格が、本開示の範囲から逸脱することなく同様の手法において利用されてもよい。様々な構成要素、特徴及びユーザ装着外骨格の使用が概して理解されたい。そのため、ユーザ装着外骨格１４の特定の詳細は、本明細書でさらに詳細には記載されない。

いくつかの実施形態では、ユーザ装着外骨格１４は、少なくとも一つのアクチュエータ５４を含むことができる。少なくとも一つのアクチュエータ５４は、特定の動作を完了する際にユーザ２２を補助することができる。いくつかの実施形態では、少なくとも一つのアクチュエータ５４は、例えばジョイント５６など、ユーザの身体上の特定の場所に又は近傍に位置付けられ得る。図１Ａ及び１Ｂに特に示されるように、アクチュエータ５４は、ユーザの膝関節に位置付けられる。しかしながら、アクチュエータは、本開示の範囲を逸脱することなくユーザの身体の他の場所に位置付けられてもよい。

様々な実施形態では、少なくとも一つのアクチュエータ５４は、動作を完了する際にユーザ装着外骨格１４がユーザ２２を補助するときに、少なくとも一つのアクチュエータ５４が特定の動き又は動作を補助する（例えば、ユーザ２２が彼／彼女の膝を曲げることを補助する）ようにユーザ装着外骨格１４の第二部分６０に対してユーザ装着外骨格１４の第一部分５８を動かすことができるように、位置付けられ及び配置され得る。そのため、ユーザ装着外骨格１４は、いくつかの実施形態では、歩行する動き、立つ動き、及び／又は座る動きにおいてユーザ２２を補助するように特に構成され得る。図１Ａ及び１Ｂは少なくとも一つのアクチュエータの単一のものを描くのみである一方で、これは非限定的な例であることを理解されたい。すなわち、ユーザ装着外骨格１４は、いくつかの実施形態では、複数のアクチュエータ５４を含むことができる。

いくつかの実施形態では、少なくとも一つのアクチュエータ５４は、制御部５５によって制御可能であってもよい。制御部５５は、この開示によって限定されず、概して、制御信号を少なくとも一つのアクチュエータ５４に提供して少なくとも一つのアクチュエータ５４を作動させる任意のデバイスとすることができる。そのため、制御部５５は、少なくとも一つのアクチュエータ５４のうちの各々のものに通信可能に連結され得る。加えて、制御部５５は、制御部５５が信号をマスターコントローラ１６に／から送信／受信することができるように、マスターコントローラ１６に通信可能に連結され得る。

様々な実施形態では、ユーザ装着外骨格１４は、ユーザ２２及び／又はユーザ装着外骨格１４に対して様々な場所に位置付けられた第二グループのセンサ６２を含むことができる。例えば、図１Ａ及び１Ｂに描かれるように、第二グループのセンサ６２は、動作が第二グループのセンサ６２によって検知されることができ、対応するデータが送信されることができるように、ジョイント５６及び／又は動作の他の場所に又は近傍に位置付けられる少なくとも一つのセンサを含むことができる。従って、第二グループのセンサ６２は、データをマスターコントローラ１６に送信することができる。データは、例えば、動作が生じたか否かに関するデータ、ユーザ装着外骨格１４が動いていないか否かに関するデータ及び／又は動きの度合いに関するデータを含むことができる。第二グループのセンサ６２の各々は、レーザベースのセンサ、近接センサ、レベル検出センサ、圧力センサ及び／又はそれらの任意の組み合わせなどを含むことができる。

いくつかの実施形態では、ユーザ装着外骨格１４は、本明細書でより詳細に記載されるように、ユーザ装着外骨格１４がマスターコントローラ１６から一つ又は複数のコマンドを受信するためにマスターコントローラ１６とペアを組まれるように、ユーザ装着外骨格１４を識別するための一つ又は複数の特徴（feature）をさらに含むことができる。いくつかの実施形態では、一つ又は複数の特徴は、識別コード６４を含むことができる。識別コード６４の説明的な例は、限定されないが、近距離コード、バーコード、ＱＲコード及びシリアルコードを含む。マスターコントローラ１６は、識別コード６４を用いてユーザ装着外骨格１４を識別し、ユーザ装着外骨格１４との通信を起動することができる。例えば、マスターコントローラ１６は、一つ又は複数の特徴（例えば、識別コード６４）に対応する画像データを取得し、一つ又は複数の特徴からユーザ装着外骨格１４を識別し、ユーザ装着外骨格１４と接続することができる。そのため、マスターコントローラ１６とユーザ装着外骨格１４とのペアリングは、ユーザ装着外骨格のタイプ、外骨格の数、外骨格の制御部などを決定する際にマスターコントローラ１６を補助することができる。

マスターコントローラ１６は、概して、動力付車椅子１２及び／又はユーザ装着外骨格１４の動作を制御するための一つ又は複数の構成要素を含むスタンドアロン制御デバイスとすることができる。マスターコントローラ１６は動力付車椅子１２の一部として図１Ａ及び１Ｂに示される一方で、これは非限定的な例であることを理解されたい。すなわち、マスターコントローラ１６は、ユーザ装着外骨格１４に連結され又は統合されたデバイスなど、動力付車椅子１２とは別個のデバイスとすることができる。いくつかの実施形態では、マスターコントローラ１６は、例えば、ユーザが運搬するコンピューティングデバイス、ユーザの携帯デバイスなど、動力付車椅子１２及びユーザ装着外骨格１４の両方とは別個のものとすることができる。

図２は、実施形態にしたがって一緒に通信可能に連結された、マスターコントローラ１６の様々な例示的な内部構成要素、ＥＣＵ３２の内部構成要素及び制御部５５の内部構成要素を描く。より詳細には、マスターコントローラ１６は、ネットワーク７４を介してＥＣＵ３２及び制御部５５と通信可能に連結され得る。ネットワーク７４は、インターネットなどの広域ネットワーク（ＷＡＮ）、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、移動体通信ネットワーク、公衆電話網（ＰＳＴＮ）、パーソナルエリアネットワーク（ＰＡＮ）、メトロポリタンエリアネットワーク（ＭＡＮ）、仮想プライベートネットワーク（ＶＡＮ）並びに／又はマスターコントローラ１６、ＥＣＵ３２及び制御部５５と一緒に電子的に通信され得る他のネットワークを含むことができる。

様々な実施形態では、ＥＣＵ３２は、限定されないが、メモリ構成要素６６及び処理デバイス６８を含むことができる。コンピュータ処理装置（ＣＰＵ）などの処理デバイス６８は、プログラムを実行するための計算及び論理演算を実行する、ＥＣＵ３２の中央処理装置とすることができる。処理デバイス６８は、単独で又は他の構成要素と併せて、例示的な処理デバイス、コンピューティングデバイス、プロセッサ又はそれらの組み合わせである。処理デバイス６８は、（メモリ構成要素６６からなどの）命令を受信及び実行するように構成された任意の処理構成要素を含むことができる。

いくつかの実施形態では、メモリ構成要素６６は、揮発性及び／又は不揮発性のコンピュータ可読媒体として構成されることができ、そのため、（ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、及び／又は他のタイプのランダムアクセスメモリを含む）ランダムアクセスメモリ、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、フラッシュメモリ、レジスタ、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、及び／又は他のタイプの記憶構成要素を含むことができる。さらに、メモリ構成要素６６は、非一時的なプロセッサ可読メモリとすることができる。メモリ構成要素６６は、処理デバイス６８によって実行されるとき、処理デバイス６８に、図３、４、５Ｂ及び６Ｃに関して本明細書に記載される一つ又は複数のプロセスなど、様々なプロセスを完了させる一つ又は複数のプログラミング命令を含むことができる。

図２をさらに参照すると、メモリ構成要素６６に記憶されたプログラミング命令は、一つ又は複数のソフトウェア論理モジュール６６ａとして具現化され得る。各論理モジュール６６ａは、図３、４、５Ｂ及び６Ｃに関して本明細書でより詳細に記載されるように、一つ又は複数のタスクを完了するためのプログラミング命令を提供する。図２をさらに参照すると、論理モジュール６６ａは、各々が処理デバイス６８によって実行可能なコンピュータプログラム、ファームウェア及び／又はソフトウェア／ハードウェアとして具現化され得る複数の異なる論理部分を含む。

様々な実施形態では、制御部５５は、限定されないが、メモリ構成要素６５及び処理デバイス６３を含むことができる。コンピュータ処理装置（ＣＰＵ）などの処理デバイス６３は、プログラムを実行するための計算及び論理演算を実行する、制御部５５の中央処理装置とすることができる。処理デバイス６３は、単独で又は他の構成要素と併せて、例示的な処理デバイス、コンピューティングデバイス、プロセッサ又はそれらの組み合わせである。処理デバイス６３は、（メモリ構成要素６５からなどの）命令を受信及び実行するように構成された任意の処理構成要素を含むことができる。

いくつかの実施形態では、メモリ構成要素６５は、揮発性及び／又は不揮発性のコンピュータ可読媒体として構成されることができ、そのため、（ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、及び／又は他のタイプのランダムアクセスメモリを含む）ランダムアクセスメモリ、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、フラッシュメモリ、レジスタ、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、及び／又は他のタイプの記憶構成要素を含むことができる。さらに、メモリ構成要素６５は、非一時的なプロセッサ可読メモリとすることができる。メモリ構成要素６５は、処理デバイス６３によって実行されるとき、処理デバイス６３に、図３、４、５Ｂ及び６Ｃに関して本明細書に記載される一つ又は複数のプロセスなど、様々なプロセスを完了させる一つ又は複数のプログラミング命令を含むことができる。

図２をさらに参照すると、メモリ構成要素６５に記憶されたプログラミング命令は、一つ又は複数のソフトウェア論理モジュール６５ａとして具現化され得る。各論理モジュール６５ａは、図３、４、５Ｂ及び６Ｃに関して本明細書でより詳細に記載されるように、一つ又は複数のタスクを完了するためのプログラミング命令を提供する。図２をさらに参照すると、論理モジュール６５ａは、各々が処理デバイス６３によって実行可能なコンピュータプログラム、ファームウェア及び／又はソフトウェア／ハードウェアとして具現化され得る複数の異なる論理部分を含む。

様々な実施形態では、マスターコントローラ１６は、ネットワークインターフェース７０、処理デバイス７１、データストレージデバイス７２及びメモリ７３を含む。コンピュータ処理装置（ＣＰＵ）などの処理デバイス７１は、プログラムを実行するための計算及び論理演算を実行する、マスターコントローラ１６の中央処理装置とすることができる。処理デバイス７１は、単独で又は他の構成要素と併せて、例示的な処理デバイス、コンピューティングデバイス、プロセッサ又はそれらの組み合わせである。処理デバイス７１は、（メモリ構成要素７３からなどの）命令を受信及び実行するように構成された任意の処理構成要素を含むことができる。

いくつかの実施形態では、メモリ構成要素７３は、揮発性及び／又は不揮発性のコンピュータ可読媒体として構成されることができ、そのため、（ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、及び／又は他のタイプのランダムアクセスメモリを含む）ランダムアクセスメモリ、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、フラッシュメモリ、レジスタ、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、及び／又は他のタイプの記憶構成要素を含むことができる。さらに、メモリ構成要素７３は、非一時的なプロセッサ可読メモリとすることができる。メモリ構成要素７３は、処理デバイス７１によって実行されるとき、処理デバイス７１に、図３、４、５Ｂ及び６Ｃに関して本明細書に記載される一つ又は複数のプロセスなど、様々なプロセスを完了させる一つ又は複数のプログラミング命令を含むことができる。

図２をさらに参照すると、メモリ構成要素７３に記憶されたプログラミング命令は、一つ又は複数のソフトウェア論理モジュール７３ａとして具現化され得る。各論理モジュール７３ａは、図３、４、５Ｂ及び６Ｃに関して本明細書でより詳細に記載されるように、一つ又は複数のタスクを完了するためのプログラミング命令を提供する。図２をさらに参照すると、論理モジュール７３ａは、各々が処理デバイス７１によって実行可能なコンピュータプログラム、ファームウェア及び／又はソフトウェア／ハードウェアとして具現化され得る複数の異なる論理部分を含む。

マスターコントローラ１６のネットワークインターフェース７０は、モデム、ＬＡＮポート、ワイヤレスフィデリティ（Wi‐Fi（登録商標））カード、WiMax（登録商標）カード、移動体通信ハードウェア、並びに／又は他のネットワーク及び／若しくはデバイスと通信するための他のハードウェアなどの、任意の有線又は無線ネットワーキングハードウェアを含むことができる。それ故、マスターコントローラ１６、動力付車椅子１２及び／又はユーザ装着外骨格１４の間の通信は、ネットワークインターフェース７０を通して提供され得る。一例では、マスターコントローラ１６は、ユーザ装着外骨格１４及び動力付車椅子と無線通信することができる。

本明細書でより詳細に論じられるように、ユーザコントロール及び／又はユーザ起動プログラムは、ネットワークインターフェース７０を通してマスターコントローラ１６に送信され得ることを理解されたい。さらに、ユーザ２２は、音声制御、音声起動、プッシュボタンによって、又は携帯コンピューティングデバイス、スマートフォンなどのマスターコントローラ１６から外部デバイスで開始されたプログラム選択から、又はユーザ装着外骨格１４から、ユーザ起動プログラムを選択することができることを理解されたい。

データストレージデバイス７２は、概して、記憶媒体とすることができ、受信された及び／又は生成されたデータを記憶するための一つ又は複数のデータリポジトリを含むことができる。データストレージデバイス７２は、限定されないが、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、メモリ、取外し可能な記憶装置などを含む、任意の物理的記憶媒体とすることができる。データストレージデバイス７２はローカル装置として描かれているが、データストレージデバイス７２は、例えばサーバコンピューティングデバイスなどのリモートストレージデバイスであってもよいことを理解されたい。データストレージデバイス７２内に含まれ得る例示的なデータは、図３、４、５Ｂ及び６Ｃに関して以下に記載され、ユーザ装着外骨格１４（図１Ａ−１Ｂ）の第二グループのセンサ６２からの第一データ７６、動力付車椅子１２の第一グループのセンサ５２からの第二データ７８、座席２０に配置された複数のセンサからの第三データ８０及びユーザ２２によって生成された第四データ８２を含むが、これらに限定されるものではない。

データストレージデバイス７２は、本明細書で論じられるように、第一グループのセンサ５２、第二グループのセンサ６２から受信したようなデータ、第三データ８０及び／又は第四データ８２を記憶する。マスターコントローラ１６は、第一データ７６、第二データ７８、第三データ８０、第四データ８２などのデータストレージデバイス７２内のデータを利用して、一つの動き、複数の動きを調整し、又は、本明細書でより詳細に論じるように、動力付車椅子１２及び／又はユーザ装着外骨格１４（図１Ａおよび図１Ｂ）の間のコンフリクトを解消する。

図１Ａ及び１Ｂをまた参照すると、一つ又は複数の近接スイッチは、ユーザ２２が動力付車椅子１２の座席２０に座っているか否かを検出し、それに対応するデータを生成するように位置付けられ得る。データストレージデバイス７２は、第一データ７６、第二データ７８及び／又は第三データ８０としてこのデータを受信及び記憶することができる。マスターコントローラ１６は、第一データ７６、第二データ７８及び／又は第三データ８０を分析して、データが潜在的な問題を示すか否かを判定することができる。コンフリクトが動力付車椅子１２とユーザ装着外骨格１４との間で発生した場合、マスターコントローラ１６は、受信した第一データ７６、第二データ７８及び第三データ８０からそのようなコンフリクトが存在するか否かを判定することができ、一つ又は複数のコマンドをＥＣＵ３２に送信することができる。ＥＣＵ３２は、そのようなコンフリクトを回避するために、動力付車椅子１２及び／又はユーザ装着外骨格１４の動作を順番に許可及び／又は禁止することができる。

いくつかの実施形態では、一つの操作の下で、動力付車椅子１２及びユーザ装着外骨格１４は、特定のパラメータ内で互いに独立して動作することができる。そのため、特定のパラメータは、論理モジュール６６ａに記憶され且つ動力付車椅子１２及びユーザ装着外骨格１４の独立した操作中に起動される所定の論理プログラムとすることができる。他の操作の下で、論理モジュール６６ａに記憶されたプログラムがアクセス及び実行されることができ、それにより、マスターコントローラ１６は、ユーザに動力付車椅子１２の乗車及び／若しくは降車の際の補助を提供すること、動力付車椅子１２を歩行器若しくはガイドとして使用すること、並びに／又は立つ及び／若しくは座る動きにおいてユーザを補助することなど、特定の機能、動作などを達成するように、動力付車椅子１２及びユーザ装着外骨格１４の動作を調整することができる。いくつかの実施形態では、その操作は、オンザフライで（すなわち、ユーザが積極的に様々なタスクを完了しようと試みるように）完了することができ、又は（リハビリプログラム、訓練プログラムなどの一部としての事前に設定されたステップのセットを通してユーザを動かすために）事前に設定されたプログラムとして完了することができる。

いくつかの実施形態では、調整された動作中、マスターコントローラ１６は、上述したように、ユーザ装着外骨格１４及び動力付車椅子１２の位置、向きなどを判定するように、第一データ７６、第二データ７８、第三データ８０及び／又は第四データ８２を監視及び参照することができる。その後、マスターコントローラ１６は、必要に応じて動力付車椅子１２及び／又はユーザ装着外骨格１４の個々の構成要素を動かすために、命令信号をＥＣＵ３２及び／又は制御部５５に同時に提供することができる。

図２のいくつかの構成要素はマスターコントローラ１６内に存在するものとして図示される一方で、他の構成要素はＥＣＵ３２及び／又は制御部５５内に存在すると理解されるべきであるが、これはその単なる例である。いくつかの実施形態では、構成要素のうちの一つ又は複数がマスターコントローラ１６内に単独で存在してもよく、又は、代替的には、一つ又は複数の構成要素がＥＣＵ３２、制御部５５及びマスターコントローラ１６の外部にあってもよい。

マスターコントローラ１６は、必要に応じて新しい及び／又は更新された命令若しくは構成を受け取ることができることも理解されたい。論理モジュール６６ａ、メモリ構成要素６６及び／又は処理デバイス６８も、時々、更新及び／又は新しいユーザ起動プログラムを受け取ることができることも理解されたい。これら更新は、ユーザ２２及び／又は動力付車椅子１２の種類及び／又はユーザ装着外骨格１４の種類に基づいてもよい。さらに、ユーザ２２又は医師などのリモートサードパーティは、動作を容易にするように、ユーザ起動プログラムを選択するように又は動力付車椅子１２及び／若しくはユーザ装着外骨格１４の手動制御を提供するように、スマートデバイス、タブレット、ウェアラブル、又はマスターコントローラ１６と通信するコンピュータにインストールされたアプリケーションを使用し、マスターコントローラ１６を更新し、並びに／又はマスターコントローラ１６をさらにプログラムすることができる。

本明細書で論じられるように、いくつかの実施形態では、マスターコントローラ１６は、ユーザ装着外骨格１４及び動力付車椅子１２の通常の独立の操作中にユーザ装着外骨格１４と動力付車椅子１２との間でコンフリクトが存在するか否かを判定することができる。この実施形態では、マスターコントローラ１６は、ユーザ２２から要求される入力なしでユーザ装着外骨格１４と動力付車椅子１２との間でコンフリクトが存在するか否かを自動的に判定することができる。例えば、ユーザ２２が部分的な麻痺を有する場合、ユーザ２２は筋骨格系の怪我をしていることがある。そのため、ユーザ２２は、動力付車椅子１２にいるときも動力付車椅子１２の外にいるときも、動作の際の補助を必要とし得る。それ故、ユーザ装着外骨格１４は、動力付車椅子１２とは独立に動作することができる。その結果、ユーザ２２がコンフリクトを知ることも気付くこともなく、動力付車椅子１２とユーザ装着外骨格１４との間にコンフリクトが生じる可能性がある。例えば、ユーザ２２は、動力付車椅子１２に座るためにユーザ装着外骨格１４を利用している場合があり、ユーザ２２が動力付車椅子のコントローラ２６にぶつかる。これは、ユーザ装着外骨格１４の動作と動力付車椅子１２の動作との間でコンフリクトを生み出す場合がある。マスターコントローラ１６は、本明細書でより詳細に論じられるように、ユーザ装着外骨格１４及び動力付車椅子１２の独立した動作を無効にし、コンフリクトを回避する手法で動作するようにユーザ装着外骨格１４及び／又は動力付車椅子１２の動作を許容することができる。

他の実施形態では、マスターコントローラ１６は、ユーザ２２によって要求され且つ／又はサードパーティによってリモートで要求され得る、ユーザ起動プログラムによって生成された入力を監視することができる。ユーザ起動プログラムは、一つ又は複数の機能に対応することができ、それにより動力付車椅子１２及びユーザ装着外骨格１４は、マスターコントローラ１６によって動作を調整している。特定の例が本明細書でより詳細に論じられることになる。

いずれの実施形態においても、マスターコントローラ１６は、ユーザ装着外骨格１４、動力付車椅子１２及び／又はユーザ２２の様々な特性（例えば、位置）が特定のプログラムなどを実行するために用いられるか否かを判定するために用いられ得るように、所定のパラメータに関する第一グループのセンサを監視することができる。様々な特性の説明的な例は、限定されないが、動力付車椅子１２及び／又は動力付車椅子１２の周囲の障害物の場所、座席２０の傾き及びその傾きが前方であるか後方であるか、床面５０に対する動力付基部１８の位置、ユーザ２２が一つ又は複数のハンドル２８と接触している且つ／又は掴んでいるか否か、ユーザ２２及び／又は動力付車椅子１２に対するユーザ装着外骨格１４の場所、少なくとも一つのアクチュエータ５４（図１Ａ及び１Ｂ）の場所及び／又は動作、ジョイント５６の位置又は動作、並びに第二部分６０に対する第一部分５８の位置を含むことができる。

ここで図３を参照すると、図１Ａのマスターコントローラ１６、動力付車椅子１２及びユーザ装着外骨格１４の間の通信の例示的な方法のフローチャートが描かれている。いくつかの実施形態では、マスターコントローラ１６は、動力付車椅子１２及びユーザ装着外骨格１４と連続的に通信して図３に描かれる様々なステップを実行することができる。ステップ３００で、マスターコントローラ１６は、動力付車椅子１２及び／又はユーザ装着外骨格１４の動作を監視してそのような動作を検出することができる。一旦動作が検出されると、ステップ３０２で、マスターコントローラ１６は、第二グループのセンサ６２から情報を取得することによってユーザ装着外骨格１４（又はその構成要素）の位置を判定することができ、第一データ７６として情報を記憶することができる。ステップ３０４で、マスターコントローラ１６はまた、第一グループのセンサ５２から情報を取得することによって動力付車椅子１２（又はその構成要素）の位置を判定することができ、第二データ７８として情報を記憶することができる。ユーザ装着外骨格１４及び動力付車椅子１２の様々な位置情報が記憶され且つ動作が検出されると、ステップ３０６で、マスターコントローラ１６は、動力付車椅子１２及び／又はユーザ装着外骨格１４の特定の動作に関してコンフリクトが存在するか否かを判定することができる。コンフリクトが存在しない（すなわち、動力付車椅子１２及びユーザ装着外骨格１４の個々の動作が互いにコンフリクトしない）場合、ステップ３０８で、マスターコントローラ１６は、動力付車椅子１２及びユーザ装着外骨格１４の個々の動作がマスターコントローラ１６によって妨げられない一方で、動力付車椅子１２及びユーザ装着外骨格１４の追加の動作を監視し続けることができる。本プロセスは、その後の動作が検出されると、ステップ３０２にさらに戻ることができる。

それらの個々の動作（又は意図された動作）に基づいてコンフリクトが動力付車椅子１２及び外骨格１４の間で存在するとマスターコントローラ１６が判定する場合、ステップ３１０で、マスターコントローラ１６は、以下のいずれかが生じ得るように、動作の優先順位を決める：ステップ３１２で、動力付車椅子１２及びユーザ装着外骨格１４がコンフリクトを引き起こさないように共に動作を調整されるか、又は、代替的には、ステップ３１４で、動力付車椅子１２及びユーザ装着外骨格１４のうちの一つのみが意図された動作を完了するための優先権を有するように、マスターコントローラ１６が動力付車椅子１２及びユーザ装着外骨格１４の動作の優先順位を決める。動力付車椅子１２及びユーザ装着外骨格１４のうちの一つのみが優先権を有するそのような例では、マスターコントローラ１６は、全ての動作を制限すること及びコンフリクトの回避するための動作を変更することの一方によって、優先権を有さない構成要素の動作をさらに変えることができる。

一旦動作が完了すると、ステップ３１６で、マスターコントローラ１６は、動力付車椅子１２とユーザ装着外骨格１４との間の任意の動作要求を再び監視することができる。任意の更なる動作がない及び／又は動作要求が検出されない場合、ステップ３１７で、マスターコントローラ１６デバイスは、追加の動作又は動作要求を監視することができ、それにより本プロセスはステップ３００に戻る。

一方で、動作又は動作要求がマスターコントローラ１６によって検出された場合、ステップ３１８で、マスターコントローラ１６はコンフリクトが存在しているか否かを判定することができる。動作においてコンフリクトが存在しない場合、ステップ３０８で、マスターコントローラ１６は、動力付車椅子１２及びユーザ装着外骨格１４の個々の動作がマスターコントローラ１６によって妨げられない一方で、動力付車椅子１２及びユーザ装着外骨格１４の追加の動作を監視し続けることができる。本プロセスは、その後の動作が検出されると、ステップ３０２にさらに戻ることができる。

しかしながら、ステップ３１８で、動作又は動作要求がマスターコントローラ１６によって検出され、動作におけるコンフリクトが存在していると判定された場合、ステップ３２０で、マスターコントローラ１６は、以下のいずれかが生じることができるように、動力付車椅子１２及びユーザ装着外骨格１４の動作の優先順位を再び決める：ステップ３２２で、動力付車椅子１２及びユーザ装着外骨格１４がコンフリクトを引き起こさないように共に動作を調整されるか、又は、代替的には、ステップ３２４で、マスターコントローラ１６は、動力付車椅子１２及びユーザ装着外骨格１４のうちの一つのみが意図された動作を完了するための優先権を有するように、動力付車椅子１２及びユーザ装着外骨格１４の動作の優先順位を決める。動力付車椅子１２及びユーザ装着外骨格１４のうちの一つのみが優先権を有するそのような例では、マスターコントローラ１６は、全ての動作を制限すること及びコンフリクトの回避するための動作を変更することの一方によって、優先権を有さない構成要素の動作をさらに変えることができる。

一旦動作が完了すると、ステップ３１６で、マスターコントローラ１６は、動力付車椅子１２とユーザ装着外骨格１４との間の任意の動作要求を再び監視することができる。動作及び／又は動作要求が検出されない場合、ステップ３１７で、マスターコントローラ１６デバイスは、追加の動作又は動作要求を監視することができ、それにより本プロセスはステップ３００に戻る。

動作又は動作要求がマスターコントローラ１６によって検出された場合、ステップ３１８で、マスターコントローラ１６はコンフリクトが存在しているか否かを判定することができる。動作においてコンフリクトが存在しない場合、ステップ３０８で、マスターコントローラ１６は、動力付車椅子１２及びユーザ装着外骨格１４の個々の動作がマスターコントローラ１６によって妨げられない一方で、動力付車椅子１２及びユーザ装着外骨格１４の追加の動作を監視し続けることができる。本プロセスは、その後の動作が検出されると、ステップ３０２にさらに戻ることができる。

図３に関して記載されたプロセスは、動作又はそれらの意図された動作の指示が検知される限り継続するループとして用意されることを理解されたい。

本明細書で論じられるように、いくつかの実施形態では、データストレージデバイス７２は、一つ又は複数のユーザ起動入力を第四データ８２として記憶することができる。そのような実施形態では、ユーザ起動入力が受信されたとき、マスターコントローラ１６は、ユーザ起動プログラムを始動することができる。ユーザ起動プログラムは、ユーザ２２から又はリモートサードパーティ（すなわち、個人、コンピューティングデバイス又はユーザ２２ではない同種のもの）から受信され得る。ユーザ起動プログラムは、一つ又は複数の特定の機能に対応することができ、それによりマスターコントローラ１６は、動力付車椅子１２及びユーザ装着外骨格１４の複数の動作を調整する。或いは、ユーザ起動プログラムは、一つ又は複数の特定の機能に対応することができ、それによりマスターコントローラ１６は、本明細書で論じられるように、自由な独立した動作及びコンフリクト抑制とは対照的に、特定のパラメータのセット内で動力付車椅子１２及びユーザ装着外骨格１４の独立した動作を許容する。そのため、特定の例に対処する特定のプログラムは、論理モジュール６６ａにロードされて、マスターコントローラ１６、ＥＣＵ３２及び／又は制御部５５によって実行され得る。三つの説明的な例が以下により詳細に論じられることになる。

図４を参照すると、マスターコントローラ１６、ユーザ装着外骨格１４及び／又は動力付車椅子１２による第一ユーザ起動プログラムを実行する例示的な方法のフローチャートが描かれる。第一ユーザ起動プログラム８４は、本明細書で論じられるように、論理モジュール６６ａにおいて具現化されることができ、マスターコントローラ１６によって実行可能であり得る。第一ユーザ起動プログラム８４を起動するための要求に対応する入力が受信されたとき、マスターコントローラ１６は、動力付車椅子１２がシステムの鉛直方向に（すなわち、図１Ａの座標軸の＋ｚ／−ｚ方向に）座席２０を上昇させて動力付車椅子１２に座る際にユーザ２２を補助するように、動力付車椅子１２及びユーザ装着外骨格１４による複数の同期された動作を調整することができる。

ステップ４００で、一旦第一ユーザ起動プログラム８４が選択されると、ステップ４０２で、マスターコントローラ１６は、第二グループのセンサ６２を用いて及びそのデータを第一データ７６としてデータストレージデバイス７２に記憶して、ユーザ装着外骨格１４の位置及び／又は向きを判定する。ステップ４０４で、マスターコントローラ１６はまた、第一グループのセンサ５２を用いて動力付車椅子１２の位置及び／又は向きを判定し、そのデータを第二データ７８としてデータストレージデバイス７２に記憶する。ステップ４０６で、ユーザ装着外骨格１４及び動力付車椅子１２の位置に基づいて、マスターコントローラ１６は、動力付車椅子１２において立っている状態から座っている状態へとユーザ２２を補助するような手法でユーザ装着外骨格１４及び動力付車椅子１２が動作するように、動力付車椅子１２及びユーザ装着外骨格１４の一つ又は複数の動作を操作（direct）することができる。そのため、ステップ４０８で、座席２０は、システムの鉛直方向に（すなわち、図１Ａの座標軸の＋ｚ／−ｚ方向に）上昇した位置に動かされ、且つ／又はユーザ２２を受けるような手法で傾けられ得る。ステップ４１２でユーザ装着外骨格１４のジョイント５６で第一部分５８を第二部分６０に対して動作又は回転させるようにユーザ装着外骨格１４が作動している間に、ステップ４１０で座席２０が下降する。このプロセスは、ステップ４１４で、ユーザ２２が十分に座るまで、座席２０が下降するまで、及びユーザ装着外骨格１４が動力付車椅子１２に置かれるまで、継続する。ステップ４１８で、これら調整された動作の間、第一グループのセンサ５２及び第二グループのセンサ６２は、マスターコントローラ１６がデータを監視し続けることができるように、データをデータストレージデバイス７２に提供し続けることができる。ステップ４０６で、データ監視及び動作調整のこのプロセスは、第一ユーザ起動プログラム８４が完了するまで繰り返され得る。

マスターコントローラ１６は、ユーザ２２が動力付車椅子１２のコントローラ１６を用いることなく動力付車椅子１２に座り得るように、ユーザ装着外骨格１４と動力付車椅子１２との間の動作が調整又は同期されることを保証するために、第一データ７６及び第二データ７８を監視することを理解されたい。そのため、当業者にとって明らかであるように、マスターコントローラ１６は、ユーザ２２に対する及び周囲の障害物に対する動力付車椅子１２の場所について動力付車椅子１２の第一グループのセンサ５２を連続的に監視する。さらに、座席２０の場所がまた監視されて、高さがユーザ２２の位置及び動力付基部１８に対して判定される。ユーザ装着外骨格１４は、座席２０及び動力付車椅子１２に対する動作及び位置について監視される。

座る又は乗車するプロセスの間、ステップ４１４で、座席２０はユーザ２２のためにより良い乗車体験を提供するように傾くことができ、座席２０が下降するにつれて、座席２０はニュートラルの位置（例えば、床面５０に対して平行な座席配置）に戻ることができる。

一旦座ると、マスターコントローラ１６は、動力付車椅子１２が動いている間にユーザ２２が立つこと又は四肢を下げることを可能にしないようにユーザ装着外骨格１４を抑制しつつ、一つ又は複数のユーザ装着外骨格１４の動作をさらに調整することができ且つ／又は動力付車椅子１２を複数の動作に導くことができる。

図４において描かれたプロセスは、そのプロセスが一方向のみであることを示すことを理解されたい。しかしながら、これは、プログラムの単一の繰り返し又はループを単に説明するための例示的な目的のものである。本プロセスは、ユーザ２２が動力付車椅子１２から降車するのを補助するために、逆の順序で機能することができることを理解されたい。さらに、本プロセスは、必要に応じて動力付車椅子１２及び／又はユーザ装着外骨格１４の位置を連続的に監視、通信、変更及び／又は修正することができることを理解されたい。また、これらは第一ユーザ起動プログラム８４の単なる例であり、ある位置から他の位置へのユーザ２２の輸送を補助するために生じ得る動力付車椅子１２とユーザ装着外骨格１４との間の複数の動作があることも理解されたい。

図５Ａは、図１Ａのシステムの例示的な使用を概略的に描く。図５Ｂは、第二ユーザ起動プログラムの間に完了される例示的なプロセスのフローチャートを描く。第二ユーザ起動プログラム８６は、本明細書で論じられるように、論理モジュール６６ａにおいて具現化されることができ、マスターコントローラ１６によって実行可能であり得る。第二ユーザ起動プログラム８６に関する入力が受信されたとき、マスターコントローラ１６は、動力付車椅子１２がユーザ２２をシステムの長手方向において（すなわち、図１Ａの座標軸の＋Ｘ／−Ｘ方向において）歩行器又はガイドとして補助するように、動力付車椅子１２及びユーザ装着外骨格１４による複数の同期された動作を調整することができる。特に、ユーザ２２は、動力付車椅子１２の一つ又は複数のハンドル２８を掴む。ユーザ２２が一つ又は複数のハンドル２８と接触している間、マスターコントローラ１６は、動力付車椅子１２及びユーザ装着外骨格１４の動作が同期されるように、動力付車椅子１２及びユーザ装着外骨格１４を調整する。ステップ５００で一旦第二ユーザ起動プログラム８６が選択されると、ステップ５０２で、マスターコントローラ１６は、第二グループのセンサ６２を用いてユーザ装着外骨格１４の位置及び／又は向きを判定し、そのデータを第一データ７６としてデータストレージデバイス７２に記憶する。ステップ５０４で、マスターコントローラ１６はまた、第一グループのセンサ５２を用いて動力付車椅子１２の位置及び／又は向きを判定し、そのデータを第二データ７８としてデータストレージデバイス７２に記憶する。ステップ５０６で、動力付車椅子１２及びユーザ装着外骨格１４の位置に基づいて、マスターコントローラ１６は、立っている状態からシステムの長手方向において（すなわち、図１Ａの座標軸の＋Ｘ／−Ｘ方向において）動力付車椅子１２の後ろをユーザが歩行することを補助するような手法でユーザ装着外骨格１４及び動力付車椅子１２が動作するように、ユーザ装着外骨格１４及び動力付車椅子１２の一つ又は複数の動作を操作することができる。そのため、ステップ５０８で、座席２０は、ユーザ２２にとってより良い位置に、上昇され、下降され（すなわち、図１Ａの座標軸の＋ｚ／−ｚ方向に）及び／又は傾けられ得る（すなわち、図１Ａの座標軸の＋Ｘ／−Ｘ方向に）。

ステップ５１０で、ユーザ装着外骨格１４は、ユーザ装着外骨格１４のジョイント５６で第二部分６０に対して第一部分５８を動作又は回転させるように作動する。ステップ５１２で、さらに、動力付車椅子１２は、システムの長手方向において（すなわち、図１Ａの座標軸の＋ｘ／−ｘ方向において）、前方又は後方の一方に運転される。動力付車椅子１２は、ユーザが任意の方向に走行することができるように、任意のシステムの長手方向及び／又はシステムの水平方向に向けられ得ることを理解されたい。ステップ５１４で、このプロセスは、動力付車椅子１２及びユーザ装着外骨格１４の動作を同期させ続ける。ステップ５１６、５１８で、これら調整及び同期された動作の間、第一グループのセンサ５２及び第二グループのセンサ６２は、マスターコントローラ１６がデータを監視し続けることができるように、データをデータストレージデバイス７２に連続的に提供することができる。ステップ５２０で、さらに、第一グループのセンサ５２は、マスターコントローラ１６がデータを監視し続けることができるように、動力付車椅子１２の周囲の環境に関するデータをデータストレージデバイス７２に連続的に提供することができる。ステップ５０６で、データ監視及び動作調整のこのプロセスは、第二ユーザ起動プログラム８６が完了するまで繰り返され得る。

マスターコントローラ１６は、ユーザ２２が動力付車椅子１２のコントローラ１６を用いることなく動力付車椅子１２を用いて歩行することができるように、ユーザ装着外骨格１４と動力付車椅子１２との間の動作が調整又は同期されることを保証するために、第一データ７６及び第二データ７８を監視することを理解されたい。そのため、当業者にとって明らかであるように、マスターコントローラ１６は、ユーザ２２に対する及び周囲の障害物に対する動力付車椅子１２の場所について動力付車椅子１２の第一グループのセンサ５２を連続的に監視する。さらに、座席２０の場所はまた監視されて、高さがユーザ２２の位置及び動力付基部１８に対して判定される。ユーザ装着外骨格１４は、座席２０及び動力付車椅子１２に対する動作及び位置について監視される。

そのため、マスターコントローラ１６は、動力付車椅子１２がユーザ２２から離れる方向に延びる距離を変えることができることを理解されたい。例えば、ユーザの歩行速度、ユーザの身長、ユーザの脚の長さ等は、動力付車椅子１２がユーザから延びる距離を判定する要因とすることができる。マスターコントローラ１６は、ユーザ２２が一つ又は複数のハンドル２８との接触を維持しているか否か、ユーザ２２のステップの速度、動力付車椅子１２及び／又はユーザ２２が走行している距離等を監視することができる。そのため、マスターコントローラ１６は、ユーザ２２を補助するために、動力付車椅子１２及び／又はユーザ装着外骨格１４の動作を変えることができる。例えば、マスターコントローラ１６は、動力付車椅子１２の動作を減速するか、又はグリップを維持するために少なくとも一つのハンドルがユーザにとってより良い位置であるように座席２０を傾けることができる。

マスターコントローラ１６は、ステップ５１８において論じられたように動力付車椅子１２の周囲の環境に関するデータのために第一グループのセンサ５２を監視することができる。例えば、階段、起伏のある舗装道路及び他のそのような危険なものである。さらに、第一グループのセンサは、全地球測位システム（ＧＰＳ）に関連するデータ及び／又はそれと共に使用されるデータを送信することができる。そのため、ステップ５２０で、第一グループのセンサ５２は、現在の位置、終点の位置、及びそれらの間のあらゆる危険性を判定するために使用され得る。そのため、ステップ５１０で、マスターコントローラ１６は、位置及び／又は障害物の回避に関連する第一グループのセンサ５２から受信したデータに基づいて、動力付車椅子１２及びユーザ装着外骨格１４の一つ又は複数の動作を操作することができる。

さらに、動力付車椅子１２に搭載された複数のカメラ３８は、ユーザが動力付車椅子１２の後ろを歩行している間に動力付車椅子１２の前の領域の観測表示を提供することができることを理解されたい。観測制御は、ユーザ２２によって起動されてもよく、又はサードパーティによってリモートに制御されてもよい。スマートデバイス又はタブレット等におけるアプリケーションは、動力付車椅子１２を操作するために用いられ得ることを理解されたい。

図５Ｂにおいて描かれたプロセスは、そのプロセスが一方向のみであることを示すことを理解されたい。しかしながら、これは、プログラムの単一の繰り返し又はループを単に説明するための例示的な目的のものである。本プロセスは、ユーザ２２を補助するために、逆の順序で機能することができることを理解されたい。さらに、本プロセスは、必要に応じて動力付車椅子１２及び／又はユーザ装着外骨格１４の位置を連続的に監視、通信、変更及び／又は修正することができることを理解されたい。また、これらは第二ユーザ起動プログラム８６の単なる例であり、ある位置から他の位置へのユーザ２２の輸送を補助するために生じ得る動力付車椅子１２とユーザ装着外骨格１４との間の複数の動作があることも理解されたい。

図６Ａ及び６Ｂは、図１Ａのシステム１０の例示的な使用を描く。図６Ｃは、本明細書で示され又は記載される一つ又は複数の実施形態に係る、第三ユーザ起動プログラムの間に完了される例示的なプロセスのフローチャートである。第三ユーザ起動プログラム８８は、本明細書で論じられるように、論理モジュール６６ａにおいて具現化されて、マスターコントローラ１６によって実行可能であり得る。第三ユーザ起動プログラム８８に関する入力が受信されると、マスターコントローラ１６は、動力付車椅子１２が座席２０を上昇及び／又は下降させるように、動力付車椅子１２及びユーザ装着外骨格１４による複数の同期された動作を調整することができる。座席２０の上昇及び／又は下降は、ユーザ２２が動力付車椅子１２の外側の位置からシステムの鉛直方向に（すなわち、図１Ａの座標軸の＋ｚ／−ｚ方向に）立つ及び／又は座ることを補助する。特に、ユーザ２２は、動力付車椅子１２の一つ又は複数のハンドル２８を握る。ユーザ２２が一つ又は複数のハンドル２８と接触している間、マスターコントローラ１６は、動力付車椅子１２及びユーザ装着外骨格１４の動作が同期されるように動力付車椅子１２及びユーザ装着外骨格１４を調整する。

ステップ６００で、一旦第三ユーザ起動プログラム８８が選択されると、ステップ６０２で、マスターコントローラ１６は、第二グループのセンサ６２を用いてユーザ装着外骨格１４の位置及び／又は向きを判定し、そのデータを第一データ７６としてデータストレージデバイス７２に記憶する。ステップ６０４で、マスターコントローラ１６はまた、第一グループのセンサ５２を用いて動力付車椅子１２の位置を判定し、そのデータを第二データ７８としてデータストレージデバイス７２に記憶する。ステップ６０６で、動力付車椅子１２及びユーザ装着外骨格１４の現在の位置に基づいて、マスターコントローラ１６は、システムの長手方向において（すなわち、図１Ａの座標軸の＋ｚ／−ｚ方向において）、座っている状態から立っている状態へとユーザを補助するような手法でユーザ装着外骨格１４及び動力付車椅子１２が動作するように、ユーザ装着外骨格１４及び動力付車椅子１２の一つ又は複数の動作を操作することができる。そのため、ステップ６０８で、座席２０は、ユーザ２２にとってより良い位置へと、システムの鉛直方向に（すなわち、図１Ａの座標軸の＋ｚ／−ｚ方向に）下降され、且つ／又はシステムの長手方向に（すなわち、図１Ａの座標軸の＋ｘ／−ｘ方向に）傾けられ得る。

ステップ６１０で、ユーザ装着外骨格１４は、ユーザ装着外骨格１４のジョイント５６において第二部分６０に対して第一部分５８を動作又は回転させるように作動する。ステップ６１２で、さらに、動力付車椅子１２の座席２０は、システムの鉛直方向に（すなわち、図１Ａの座標軸の＋ｚ／−ｚ方向に）上昇される。そのため、ユーザ２２は、支持のために動力付車椅子１２の一つ又は複数のハンドル２８を使用して、座っている位置から立っている位置へと上昇する。ステップ６１４で、このプロセスは、動力付車椅子１２及びユーザ装着外骨格１４の動作を同期させ続ける。ステップ６１６、６１８で、これら調整及び同期された動作の間、第一グループのセンサ５２及び第二グループのセンサ６２は、マスターコントローラ１６がデータを監視し続けることができるように、データをデータストレージデバイス７２に連続的に提供することができる。ステップ６０６で、データ監視及び動作調整のこのプロセスは、第二ユーザ起動プログラム８６が完了するまで繰り返され得る。

マスターコントローラ１６は、ユーザ２２が動力付車椅子１２のコントローラ２６を用いることなく動力付車椅子１２を用いて上昇及び／又は下降されるように、ユーザ装着外骨格１４と動力付車椅子１２との間の動作が調整又は同期されることを保証するために、第一データ７６及び第二データ７８を監視することを理解されたい。そのため、座席２０の場所も監視され、高さがユーザ２２の位置及び動力付基部１８に対して判定される。ユーザ装着外骨格１４は、座席２０及び動力付車椅子１２に対する動作及び位置について監視される。

動力付車椅子１２による座席２０の上昇又は下降の間、ユーザ２２は、一つ又は複数のハンドル２８との接触を維持することができる。マスターコントローラ１６は、動力付車椅子１２がユーザ２２から離れる方向に延びる距離を変えることができることを理解されたい。例えば、ユーザの身長、ユーザの腕の長さ等は、全て、動力付車椅子１２がユーザから延びる距離を判定する要因とすることができる。さらに、マスターコントローラ１６は、座席２０の高さ及び一つ又は複数の複数のハンドル２８上でのユーザ２２のグリップを連続的に監視する。また、マスターコントローラ１６は、ユーザ２２が一つ又は複数のハンドル２８との接触を維持しているか否か、座席２０の上昇及び／又は下降の速度、並びに複数の他の変数を監視することができる。そのため、マスターコントローラ１６は、プログラムを変更してユーザ２２を補助することができる。例えば、マスターコントローラ１６は、動力付車椅子１２の動作を減速させるか、又は少なくとも一つのハンドルがグリップを維持するのにユーザ２２にとってより良い位置にあるように座席２０を傾けることができる。ステップ６１４で、上昇又は下降の間、座席２０は、ニュートラルの位置（例えば、床面５０に対して平行な座席配置）に戻ることができる。

一旦立つと、マスターコントローラ１６は、一つ又は複数のユーザ装着外骨格１４の動作をさらに調整することができ、且つ／又は動力付車椅子１２が動いている間にユーザ２２が下降しないようにユーザ装着外骨格１４を抑制しつつ、動力付車椅子１２を複数の動作に導くことができる。

また、これらは第三ユーザ起動プログラム８８の単なる例であり、ある位置から他の位置へのユーザ２２の輸送を補助するために生じ得る動力付車椅子１２とユーザ装着外骨格１４との間の複数の動作があることも理解されたい。

図６Ｃにおいて描かれたプロセスは、そのプロセスが一方向のみであることを示すことを理解されたい。しかしながら、これは、プログラムの単一の繰り返し又はループを単に説明するための例示的な目的のものである。本プロセスは、ユーザ２２を補助するために、逆の順序で機能することができることを理解されたい。さらに、本プロセスは、必要に応じて動力付車椅子１２及び／又はユーザ装着外骨格１４の位置を連続的に監視、通信、変更及び／又は修正することができることを理解されたい。また、これらは第三ユーザ起動プログラム８８の単なる例であり、動力付車椅子１２内に位置付けられない間に、座っている位置から立っている位置へとユーザ２２を上昇させ及び／又は立っている位置から座っている位置へとユーザを下降させることを補助するために、動力付車椅子１２とユーザ装着外骨格１４との間の複数の動作があることも理解されたい。

また、本明細書に記載された様々な構成要素（ユーザ装着外骨格１４及び動力付車椅子１２を含むがこれらに限定されない）の任意の動作、回転、旋回等は、同時に又は実質的に同時に起こり得ることも理解されたい。しかしながら、簡略化の目的のために、上記のシステムは、一度に起こる単一の動作、回転、旋回などに関して説明されている。

本明細書に記載されたシステム及び方法は動力付車椅子、ユーザ装着外骨格及びマスターコントローラを含むことをここで理解されたい。マスターコントローラは、動力付車椅子及びユーザ装着外骨格が個々の動作の間のコンフリクトを回避する調整された手法において動作するように、動力付車椅子及びユーザ装着外骨格の独立した動作を監視することができる。本明細書に記載されたシステム及び方法はまた、意図された動作を完了するためにマスターコントローラがある特定の構成要素の動作を他とは優先するように構成されてもよい。本明細書に記載されたシステム及び方法はまた、例えば、ユーザが、動力付車椅子に座ること、上昇して動力付車椅子の後ろに立つこと、及び／又は動力付車椅子を歩行のためのガイドとして用いることを補助するなど、一つ又は複数のプログラムされたタスクによる動力付車椅子及びユーザ装着外骨格の動作を調整することができるように構成されてもよい。

特定の実施形態が本明細書に例示及び説明されてきたが、特許請求される主題の精神及び範囲から逸脱することなく他の様々な変更及び修正を行うことができることを理解されたい。さらに、特許請求される主題の様々な態様が本明細書に記載されているが、そのような態様は組み合わせて利用される必要はない。それ故、添付の特許請求の範囲は、特許請求される主題の範囲内にあるそのような全ての変更及び修正を網羅することを意図している。

［例１］
システムであって、
動力付車椅子と、
前記動力付車椅子とは独立して動作可能なユーザ装着外骨格と、
マスターコントローラと、
を備え、
前記動力付車椅子及び前記ユーザ装着外骨格は、前記マスターコントローラと通信可能に連結され、
前記マスターコントローラは、前記動力付車椅子及び前記ユーザ装着外骨格の複数の同期された動作を調整する、システム。
［例２］
前記複数の同期された動作は、前記ユーザ装着外骨格によって補助されている間、歩行しているユーザへのガイドとして前記動力付車椅子を機能させることを含む、請求項１に記載のシステム。
［例３］
前記動力付車椅子は、座席部分をさらに含み、
前記複数の同期された動作は、前記動力付車椅子に座っているときに前記ユーザを補助するために、前記座席部分をシステムの鉛直方向に上昇させることを含む、請求項１に記載のシステム。
［例４］
前記動力付車椅子は、座席部分をさらに含み、
前記複数の同期された動作は、前記ユーザが座席の位置から立つことを補助するために、前記座席部分を動作させることを含む、請求項１に記載のシステム。
［例５］
前記マスターコントローラはユーザから入力を受信し、前記マスターコントローラは前記入力に基づいて前記複数の同期された動作を調整する、請求項１に記載のシステム。
［例６］
前記入力は、音声コマンドと、ボタンプッシュと、ユーザインターフェースの選択と、のうちの一つ又は複数を介して提供される、請求項５に記載のシステム。
［例７］
前記動力付車椅子の位置及び前記動力付車椅子の場所を監視する第一グループのセンサをさらに備える、請求項１に記載のシステム。
［例８］
前記第一グループのセンサは、一つ又は複数の場所センサを含む、請求項７に記載のシステム。
［例９］
前記ユーザ装着外骨格の位置を監視する第二グループのセンサをさらに備える、請求項７に記載のシステム。
［例１０］
前記動力付車椅子に連結された複数のカメラをさらに備える、請求項１に記載のシステム。
［例１１］
前記複数のカメラは、前記動力付車椅子の周囲の領域に対応する画像を提供する、請求項１０に記載のシステム。
［例１２］
前記ユーザ装着外骨格は、前記ユーザ装着外骨格を識別するための一つ又は複数の特徴をさらに備える、請求項１に記載のシステム。
［例１３］
前記一つ又は複数の特徴に対応する画像データは、前記ユーザ装着外骨格を識別して前記ユーザ装着外骨格と接続するために前記マスターコントローラによって使用される、請求項１２に記載のシステム。
［例１４］
動力付車椅子と、前記動力付車椅子とは独立して動作可能なユーザ装着外骨格と、を制御する方法であって、前記方法は、
マスターコントローラが、ユーザから入力を受信することであって、前記入力は特定の機能に対応する、受信することと、
前記マスターコントローラが、前記ユーザ装着外骨格の位置、動作、及び意図された動作のうちの少なくとも一つに対応する第一データを取得することと、
前記マスターコントローラが、前記動力付車椅子の位置、動作、及び意図された動作のうちの少なくとも一つに対応する第一データを取得することと、
前記処理デバイスが、前記第一データ及び前記第二データに基づいて、前記動力付車椅子及び前記ユーザ装着外骨格を調整された手法において動作させることと、
を備える、方法。
［例１５］
前記動力付車椅子及び前記ユーザ装着外骨格を動作させることは、前記ユーザ装着外骨格によって補助されている間、歩行しているユーザへのガイドとして前記動力付車椅子を機能させる、請求項１４に記載の方法。
［例１６］
前記動力付車椅子及び前記ユーザ装着外骨格を前記調整された手法において動作させることは、前記動力付車椅子の座席位置を上昇させることを備える、請求項１４に記載の方法。
［例１７］
前記ユーザからの前記入力は、音声コマンドと、ボタンプッシュと、ユーザインターフェースの選択と、のうちの一つ又は複数を介して提供される、請求項１４に記載の方法。
［例１８］
システムであって、
マスターコントローラと、
少なくとも一つのモータと、
少なくとも一つのアクチュエータと、を備え、前記少なくとも一つのモータは、前記少なくとも一つのアクチュエータとは独立であり、
前記マスターコントローラは、前記少なくとも一つのモータ及び前記少なくとも一つのアクチュエータのうちの一方が第一位置と第二位置との間で動作することを許容するように、前記少なくとも一つのモータ及び前記少なくとも一つのアクチュエータの前記動作を制御する、システム。
［例１９］
前記マスターコントローラは、前記少なくとも一つのモータと前記少なくとも一つのアクチュエータとの間の複数の同期された動作を調整する、請求項１８に記載のシステム。
［例２０］
前記マスターコントローラはユーザから入力を受信し、前記マスターコントローラは前記入力に基づいて前記複数の同期された動作を調整する、請求項１９に記載のシステム。

Claims (10)

1. システムであって、
   座席部分を有する動力付車椅子と、
   前記動力付車椅子とは独立して動作可能なユーザ装着外骨格と、
   マスターコントローラと、
   を備え、
   前記動力付車椅子及び前記ユーザ装着外骨格は、前記マスターコントローラと通信可能に連結され、
   前記マスターコントローラは、前記動力付車椅子及び前記ユーザ装着外骨格の複数の同期された動作を調整する、システム。
2. 前記マスターコントローラはユーザから入力を受信し、前記マスターコントローラは前記入力に基づいて前記複数の同期された動作を調整する、請求項１に記載のシステム。
3. 前記複数の同期された動作は、前記ユーザ装着外骨格によって補助されている間、歩行しているユーザへのガイドとして前記動力付車椅子を機能させること、前記動力付車椅子に座っているときに前記ユーザを補助するために前記座席部分をシステムの鉛直方向に上昇させること、又は、前記ユーザが座席の位置から立つことを補助するために前記座席部分を動作させることを含む、前述の請求項のいずれか一項に記載のシステム。
4. 前記入力は、音声コマンドと、ボタンプッシュと、ユーザインターフェースの選択と、のうちの一つ又は複数を介して提供される、請求項２に記載のシステム。
5. 前記動力付車椅子の位置及び前記動力付車椅子の場所を監視する第一グループのセンサと、
   前記ユーザ装着外骨格の位置を監視する第二グループのセンサと、
   前記動力付車椅子に連結された複数のカメラと、
   を備え、
   前記第一グループのセンサは、一つ又は複数の場所センサを含み、
   前記複数のカメラは、前記動力付車椅子の周囲の領域に対応する画像を提供する、請求項１に記載のシステム。
6. 前記ユーザ装着外骨格は、前記ユーザ装着外骨格を識別するための一つ又は複数の特徴をさらに備える、請求項１に記載のシステム。
7. 前記一つ又は複数の特徴に対応する画像データが、前記ユーザ装着外骨格を識別して前記ユーザ装着外骨格と接続するために前記マスターコントローラによって使用される、請求項６に記載のシステム。
8. 動力付車椅子と、前記動力付車椅子とは独立して動作可能なユーザ装着外骨格と、を制御する方法であって、前記方法は、
   マスターコントローラがユーザから入力を受信することであって、前記入力は特定の機能に対応する、受信することと、
   前記マスターコントローラが、前記ユーザ装着外骨格の位置、動作、及び意図された動作のうちの少なくとも一つに対応する第一データを取得することと、
   前記マスターコントローラが、前記動力付車椅子の位置、動作、及び意図された動作のうちの少なくとも一つに対応する第一データを取得することと、
   前記処理デバイスが、前記第一データ及び前記第二データに基づいて、前記動力付車椅子及び前記ユーザ装着外骨格を調整された手法において動作させることと、
   を備える、方法。
9. 前記動力付車椅子及び前記ユーザ装着外骨格を動作させることは、前記ユーザ装着外骨格によって補助されている間、歩行しているユーザへのガイドとして前記動力付車椅子を機能させる、請求項８に記載の方法。
10. 前記動力付車椅子及び前記ユーザ装着外骨格を前記調整された手法において動作させることは、前記動力付車椅子の座席位置を上昇させることを備える、請求項８に記載の方法。

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