CN109689000B - 介助装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够更适当地利用声音来确定被介助者的介助装置。介助装置(1)具备：声音检测器(72)；称呼取得部(74)，基于由声音检测器(72)检测到的声音，取得人的称呼；利用者确定部(75)，基于由称呼取得部(74)取得的称呼，确定介助装置(1)的利用者即被介助者(M)。

Description

介助装置

技术领域

本发明涉及介助装置。

背景技术

专利文献1记载了用于对被介助者的从就座到起立的一连串动作进行介助的介助装置。介助装置识别被介助者发出的声音，基于该声音从不确定的被介助者中识别出确定的被介助者。并且，介助装置选定与识别出的确定的被介助者对应的理想的移动轨迹，并基于该移动轨迹进行介助动作。

在先技术文献

专利文献1：日本特开2016-77360号公报

发明内容

发明要解决的课题

在专利文献1记载的技术中，由于对被介助者发出的声音进行识别，因此如果被介助者无法产生声音则无法利用。根据被介助者的不同而存在无法发出声音的人。希望对于这样的被介助者也能够利用。

本发明的目的在于提供一种能够更好地利用声音的来确定被介助者的介助装置。

用于解决课题的方案

本说明书中公开的介助装置对被介助者的动作进行介助，上述介助装置具备：声音检测器；称呼取得部，基于由上述声音检测器检测到的声音，取得人的称呼；及利用者确定部，基于由上述称呼取得部取得的上述称呼，确定上述介助装置的利用者即上述被介助者。

在介助的现场，介助者频繁地发出被介助者的称呼。因此，介助装置从人发出的声音之中取得称呼，基于取得的称呼来确定作为利用者的被介助者。被介助者的称呼能够由介助者发出，因此在称呼的取得时，与被介助者是否能够发出声音没有任何关系。因此，即使被介助者无法发出声音，也能够确定利用者(被介助者)。另外，即使介助者替换，替换的介助者也能在介助时发出被介助者的称呼。因此，即使在介助者替换的情况下，也能够可靠地确定利用者(被介助者)。

附图说明

图1是坐姿的被介助者乘入的状态下的介助装置的从斜后方观察的立体图。

图2示出图1的介助装置的侧视图，还附加了坐姿的起立辅助的动作开始姿势的被介助者。

图3示出被介助者移向起立准备姿势的状态下的介助装置的侧视图，附加有起立准备姿势的被介助者。

图4示出被介助者移向站姿的状态下的介助装置的侧视图，附加有站姿的被介助者。

图5是表示介助装置的控制单元的详细结构的框图。

图6示出存储于利用者信息存储部的信息。

图7示出存储于动作数据存储部的信息。

图8是表示基于利用者确定部的处理的流程图。

图9是与基于利用者确定部的处理中的第一补正值决定处理相关的流程图。

图10是与基于利用者确定部的处理中的第二补正值决定处理相关的流程图。

图11是与基于利用者确定部的处理中的第三补正值决定处理相关的流程图。

图12是与基于利用者确定部的处理中的第四补正值决定处理相关的流程图。

具体实施方式

(1.介助装置1的结构)

参照图1及图2来对进行被介助者的动作的介助的介助装置1进行说明。在本实施方式中，介助装置1列举进行起立辅助及就座辅助的装置为例，但也可以应用于进行其他介助的装置。

介助装置1对被介助者M的上半身进行支撑，进行被介助者M的从坐姿向站姿的起立辅助。此外，介助装置1对被介助者M的上半身进行支撑，进行被介助者M的从站姿向坐姿的就座辅助。由此，介助装置1能够进行被介助者M的转移介助及移动介助。

另外，“站姿”是指被介助者M的下半身站立的姿势，上半身的姿势任意。也就是说，起立辅助是使被介助者M的臀部的位置向上方移动的动作的辅助。另外，就座辅助是使被介助者M的臀部的位置向下方移动的动作的辅助。

介助装置1具备：基台2、升降部3、摆动部4、身体支撑部件5、载荷检测器6及控制单元7。基台2具备框架21、支柱22(如图2所示)、固定罩23、脚载置台24、小腿贴靠部25及六个车轮26～28等。框架21在地板面F附近大致水平地设置。支柱22从框架21的靠前的左右方向的中央向上方立设。在支柱22的大致矩形截面的内部空间配置后述的升降驱动部32。固定罩23覆盖并保护支柱22及后述的升降部件31的下部的周围。

脚载置台24固定于框架21的上表面后方，大致水平地设置。在脚载置台24的上表面标记有用于引导被介助者M放脚的位置的脚形的接地标记241。小腿贴靠部25通过L字状的左右一对的支撑臂251、251，设置于比接地标记241稍靠前侧的上方。小腿贴靠部25遍及左右的支撑臂251的直立的部分地配置，并沿着左右方向延伸。小腿贴靠部25是供被介助者M的小腿接触的部位，由缓冲材料形成。小腿贴靠部25的配置高度能够调整。

在框架21的下侧设有左右各三个车轮26～28。各车轮26～28具有对移动方向进行转换的转向功能，至少前车轮26具备对移动进行限制的锁定功能。通过六个车轮26～28的转向功能，介助装置1不仅能够进行前后方向的移动及方向转换，而且能够进行横向移动(向正侧面的移动)或原地转弯(当场转弯)。

升降部3具备升降部件31、升降驱动部32及升降罩33等。升降部件31是在上下方向上较长的长条部件，以能够进行升降的方式支撑于支柱22的后表面。在本实施方式中，升降部件31通过相对于支柱22上下移动而进行升降，但也可以通过相对于支柱22进行摆动而进行升降。

升降部件31的上部向后方突出，在靠近突出的后端地设有摆动支撑部34。在升降部件31的上部的内部空间配置有后述的摆动驱动部42。配置在支柱22的内部空间中的升降驱动部32对升降部件31的升降动作进行驱动。升降罩33覆盖并保护升降部件31及支柱22的周围及上方。升降罩33结合于升降部件31，与升降部件31一起进行升降。进行升降的升降罩33的下部始终与固定罩23的外周侧重叠。

摆动部4具备：摆动部件41、摆动驱动部42及第一把手43。摆动部件41形成为臂状。摆动部件41设为能够相对于升降部件31向前后方向摆动。详细而言，摆动部件41的一端以能够摆动的方式支撑于升降部件31的摆动支撑部34。在升降部件31的上部的内部空间配置的摆动驱动部42以摆动部件41的一端为摆动中心，驱动摆动部件41的另一端向前后方向摆动。

在摆动部件41的另一端一体地设有第一把手43。第一把手43形成为大致四边形的框形状。第一把手43以从摆动部件41的另一端向前上方向延伸的方式形成。第一把手43的侧方部分供被介助者M的两手把持。此外，第一把手43的侧方部分及前方部分供介助者为了使介助装置1移动而把持。

身体支撑部件5具备躯体支撑部件51、腋下支撑部件52、52及第二把手53等。躯体支撑部件51具备支撑主体511及缓冲材料512。支撑主体511为金属制，形成为板状。支撑主体511的前下侧支撑于摆动部件41的另一端。因此，支撑主体511能够通过摆动驱动部42而相对于升降部件31向前后方向倾斜转动。

此外，支撑主体511以能够相对于摆动部件41向前后方向自由倾斜转动的方式被支撑。支撑主体511能够从图2所示的状态绕着图2的顺时针方向倾斜转动预定角度范围。另外，自由倾斜转动是指不是由促动器等驱动的倾斜转动，而是能够通过手动进行移动的倾斜转动。

在支撑主体511的后上侧固定有缓冲材料512。缓冲材料512形成为与被介助者M的躯体形状接近的面状，能够进行灵活的变形。缓冲材料512的支撑面对被介助者M的躯体的前表面以面接触进行支撑。特别是缓冲材料512对被介助者M的从胸部至腹部的范围从下方进行支撑。

腋下支撑部件52、52设于躯体支撑部件51的左右。腋下支撑部件52具备支撑主体521及腋下臂522。腋下支撑部件52的支撑主体521为金属制，以能够摆动的方式支撑于躯体支撑部件51的支撑主体511。腋下臂522对被介助者M的腋下进行支撑。腋下臂522通过棒状部件形成为L字状。腋下臂522的表面由能够灵活地变形的材料覆盖。

第二把手53一体地设置于躯体支撑部件51的支撑主体511的前表面。第二把手53形成为横长的U字状。第二把手53具备被固定于支撑主体511的下端并沿着左右方向延伸的基轴部分和从基轴部分的两端向第一把手43侧延伸的把持部分。

如图2所示，载荷检测器6安装于躯体支撑部件51，检测由被介助者M的上半身施加的载荷。载荷检测器6安装于支撑主体511的上表面，夹在支撑主体511与缓冲材料512之间。载荷检测器6具备两个第一载荷检测器61及两个第二载荷检测器62。

第一载荷检测器61设置在支撑主体511的上下方向(前后方向)的中央附近。第一载荷检测器61对应于被介助者M的上半身的第一部位(例如，胸部附近)。第一载荷检测器61检测由被介助者M施加的第一载荷。两个第一载荷检测器61左右分离地配置。

第二载荷检测器62设置在比第一载荷检测器61靠下方且靠后方处。第二载荷检测器62对应于被介助者M的上半身中的位于比第一部位靠下方且靠后方处的第二部位(例如，腹部附近)。第二载荷检测器62检测由被介助者M施加的第二载荷。两个第二载荷检测器62左右分离地配置。

控制单元7设置在框架21的上侧靠右处。控制单元7具备对升降驱动部32及摆动驱动部42进行控制的控制装置71等。控制装置71基于来自被介助者M或介助者的指令而对升降驱动部32及摆动驱动部42进行控制。控制装置71能够使用通过软件而进行动作的计算机装置。计算机装置也可以具备受理来自被介助者M或介助者的指令的省略图示的遥控器装置。作为软件，以可执行的方式存储有进行起立辅助的起立辅助程序或进行就座辅助的就座辅助程序。在控制装置71的下侧附属有能够反复进行充放电的省略附图标记的蓄电池电源。蓄电池电源也附属于框架21的上侧靠左处。蓄电池电源也由升降驱动部32及摆动驱动部42共用。

(2.基于介助装置1的辅助动作)

接下来，参照图2～图4来对介助装置1的起立辅助的动作进行说明。介助装置1在起立辅助的动作中，从图2所示的起立辅助动作的开始状态成为图3所示的起立准备状态，然后成为图4所示的起立完成状态。

首先，介助者使介助装置1移动到坐姿的被介助者M附近。此时，如图2所示，介助者使介助装置1动作，而设为坐姿的被介助者M能够乘入的状态。另外，介助者根据被介助者M的高度而调整升降部件31的高度。接下来，被介助者M使两脚进入身体支撑部件5的下侧。在此，在身体支撑部件5成为干扰的情况下，被介助者M或介助者用手抬起身体支撑部件5的下端部，能够使被介助者M的两脚容易进入身体支撑部件5的下侧。

接下来，被介助者M将两脚放在接地标记241上，使小腿与小腿贴靠部25接触。此外，被介助者M将躯体放在躯体支撑部件51的缓冲材料512的支撑面上。即，被介助者M的上半身在支撑于身体支撑部件5的状态下，成为稍前倾的姿势。同时，被介助者M使腋下臂522插入腋下。这样，介助装置1被设定为起立辅助动作的开始状态。并且，介助者使被介助者M把持第一把手43。此时的被介助者M的该姿势是起立辅助动作的开始姿势。

接下来，介助者基于介助装置1的起立辅助程序，开始介助装置1的驱动。由此，升降部件31的升降与摆动部件41向前方的倾斜转动协作地进行。

当执行了起立辅助程序时，介助装置1成为图3所示的起立准备状态。介助装置1的起立准备状态是坐姿的被介助者M即将从椅子C起身之前的状态。也就是说，介助装置1从图2所示的开始状态起，升降部件31下降，且摆动部件41前倾，从而成为图3所示的起立准备状态。在此，在介助装置1为起立准备状态下，成为被介助者M的臀部与椅子C的座面接触，躯体前倾且躯体伸展的状态。此时的被介助者M的该姿势是起立准备姿势。

当起立辅助程序进一步继续时，如图4所示，升降部件31上升，且摆动部件41进一步前倾，由此起立辅助程序结束。这样一来，被介助者M从起立准备姿势成为站姿。也就是说，站姿的被介助者M的上半身成为较大地前倾的姿势，被介助者M的臀部的位置位于比椅子C的座面高的位置。并且，被介助者M的脚部成为大致伸直的状态。

这样，在被介助者M乘入于介助装置1之后，通过躯体支撑部件51向前方进行倾斜转动，而被介助者M从坐姿的开始姿势经由起立准备姿势而移向站姿。

另外，介助装置1的就座辅助的动作进行与起立辅助的动作大致相反的动作。也就是说，通过躯体支撑部件51向后方进行倾斜转动并且升降部件31下降，而能够使被介助者M从站姿移向坐姿。并且，坐姿的被介助者M能够容易地将腋下臂522从腋下拔出。

(3.控制单元7的详细结构)

参照图5～图7来对控制单元7的详细结构进行说明。如图5所示，控制单元7具备：控制装置71、声音检测器72、利用者信息存储部73、称呼取得部74、利用者确定部75、动作数据存储部76及引导输出部77。控制装置71在上文进行了叙述，因此在此省略说明。

声音检测器72检测介助装置1周围的声音。声音检测器72是例如麦克风。声音检测器72能够检测介助者、被介助者及处于周围的其他人物产生的声音。

利用者信息存储部73预先存储与介助装置1的利用者即被介助者M相关的信息(以下，称为利用者信息)。如图6所示，在利用者信息存储部73中，作为利用者的被介助者M的姓名与被介助者M的称呼被建立关联地存储。

被介助者M的称呼主要是介助者称呼被介助者M时的称呼。在被介助者M的姓名为“○○△△”的情况下，作为使用了姓(姓氏)的称呼，存在“○○先生”、“○○大人”、“○○君”等，作为使用了名(名字)的称呼，存在“△△先生”、“△△君”等，此外，作为与姓名无关的称呼，存在“○先生”、“△先生”等绰号。并且，在同一人物存在多种称呼的情况下，在利用者信息存储部73中存储有多种称呼作为关于一个人的被介助者M的利用者信息。

此外，在利用者信息存储部73中，利用了对象的介助装置1的过去履历与被介助者M的姓名建立关联地被存储。过去履历包括对象的介助装置1的利用日期时间、准确度P。在此，准确度P表示对象的介助装置1的利用者为该被介助者M的可能性的程度，详情在后文叙述。并且，存储于利用者信息存储部73的过去履历仅存储准确度P为例如预定比例(例如60％)以上的情况。

称呼取得部74基于通过声音检测器72检测到的声音，来取得人的称呼。在介助者使用介助装置1进行被介助者M的介助的情况下，介助者进行“○○先生，接下来会站起来。”“○○先生，我要让装置接近了。”“○○先生，请贴紧胸部。”“○○先生，高度可以吗。”等的发声。这样，介助者频繁地发出被介助者M的称呼。

因此，称呼取得部74进行通过声音检测器72检测到的声音的解析，能够通过识别出“先生”、“大人”、“君”、“男士”、“女士”等敬称来取得人的称呼。另外，称呼取得部74除了敬称之外，也可以通过识别可能作为人的称呼使用的声音来取得人的称呼。敬称或可能作为人的称呼使用的声音可以预先登记于称呼取得部74，也可以通过称呼取得部74自身的学习进行登记。此外，称呼取得部74也可以基于存储于上述利用者信息存储部73的称呼来取得人的称呼。

利用者确定部75基于由称呼取得部74取得的称呼来确定介助装置1的利用者即被介助者M。也就是说，利用者确定部75确定谁在利用对象的介助装置1。在本实施方式中，利用者确定部75基于取得的称呼，从存储于利用者信息存储部73的利用者信息之中选择利用者。更详细而言，利用者确定部75判断取得的称呼与作为利用者信息而存储的称呼是否一致，在一致的情况下，将与该称呼建立了关联的被介助者M判断为利用者。

在此，对于同一被介助者M有时存在多种称呼。如图6所示，在利用者信息存储部73中，对于同一被介助者M登记有多种称呼。并且，利用者确定部75即使在取得多种称呼的情况下，在多种称呼是关于一个利用者的称呼的情况下，将取得的多种称呼判断为同一人物的称呼并从利用者信息之中选择利用者。

然而，在介助现场存在很多人。因此，在介助装置1的周围会发出多个人的称呼。如上所述，发出介助者对于作为利用者的被介助者M发出的被介助者M的称呼、周围的人们(其他的介助者及其他的被介助者)的交谈中包含的人的称呼、其他介助装置1的利用者即被介助者M的称呼等很多人的称呼。

因此，利用者确定部75除了基于取得的称呼来确定对象的介助装置1的利用者之外，还决定确定出的利用者的准确度P。如上所述，准确度P表示对象的介助装置1的利用者为该被介助者M的可能性的程度。在本实施方式中，准确度P由百分数表示，但也可以作为高低的程度而由多种(例如2～3种)程度表示。另外，利用者确定部75将确定出的利用者、决定的准确度P及利用日期时间存储于利用者信息存储部73。另外，关于基于利用者确定部75的详细的处理(利用者确定处理及准确度决定处理)，在后文叙述。

如图7所示，动作数据存储部76存储对于被介助者M的介助装置1的介助动作数据。介助动作数据是指在通过介助装置1进行对于被介助者M的介助时，与介助动作相关的数据。例如，介助动作数据包括控制装置71的控制数据、升降驱动部32及摆动驱动部42的驱动数据及载荷检测器6的检测数据等。另外，介助装置1在具备其他检测器的情况下，介助动作数据也可以包含该其他检测器的检测数据。

此外，动作数据存储部76对由利用者确定部75确定出的利用者的信息和存储于动作数据存储部76的介助动作数据建立关联地进行存储。在此，如上所述，利用者确定部75除了利用者的确定之外，还决定准确度P。因此，动作数据存储部76对利用者的信息(在本实施方式中为利用者姓名)、准确度、利用日期时间及介助动作数据建立关联地进行存储。

在图7中，关于介助动作数据Data1，确定出“○○△△”和“■■★★”这两个人作为利用者。但是，准确度分别不同，“○○△△”的准确度为70％，“■■★★”的准确度为20％。另外，关于介助动作数据Data2，也相同地确定出两个人作为利用者。当然，也可以确定三个人以上作为利用者。在确定出多人作为利用者的情况下，动作数据存储部76对于同一介助动作数据，对利用者的信息与准确度P建立关联地进行存储。

引导输出部77在基于介助装置1的介助开始的情况下，进行与准确度P对应的输出。第一，引导输出部77在由利用者确定部75决定的准确度P较低的情况下开始进行基于介助装置1的介助时，输出准确度P较低。引导输出部77在例如关于确定出的全部利用者的准确度P低于60％(预定值)的情况下，输出准确度P较低。也就是说，引导输出部77目的在于向介助者通知不知道由利用者确定部75当前确定出的利用者是否为实际的利用者。第二，引导输出部77在由利用者确定部75决定的准确度P较高的情况下开始基于介助装置1的介助时，进行对于利用者进行援助的输出。

在本实施方式中，设为引导输出部77具备：扬声器77a、显示装置77b、灯装置77c及注意唤起音产生器77d。但是，引导输出部77并不限于具备上述全部装置，可以仅具备上述中的任一个，也可以具备从中选择的多个。

扬声器77a进行用于促使介助者发出被介助者M的称呼的声音的输出，作为准确度P较低的情况的输出。例如，扬声器77a发出“是○○先生吗？”“请说出利用者的姓名。”等声音。这样一来，介助者识别出准确度P较低并能够回答“是○○先生。”。在该情况下，利用者确定部75会提高准确度P(后述)。另外，扬声器77a输出援助消息作为准确度P较高的情况下的输出。例如，扬声器77a发出“○○先生，请加油。”等。

显示装置77b变更显示画面的显示方法作为准确度P较低的输出。例如，显示装置77b在显示画面上显示“是○○先生吗？”的文字列。另外，显示装置77b将援助消息显示于显示画面作为准确度P较高的情况下的输出。

另外，显示装置77b也可以将显示画面的颜色变更为注意唤起色。另外，灯装置77c变更灯显示方法作为准确度P较低的输出。例如，灯装置77c变更为黄色点亮、黄色闪烁等。另外，注意唤起音产生器77d产生例如嘟嘟声、铃声等作为注意唤起音。另外，扬声器77a、显示装置77b、灯装置77c及注意唤起音产生器77d可以全部进行动作，也可以是由介助者或被介助者M选择的一个进行动作。

在此，在本实施方式中，引导输出部77配置于位于框架21的上侧靠右的控制单元7中，但是可以配置于各种位置。例如，引导输出部77也可以安装于摆动部4或身体支撑部件5。

此外，引导输出部77也可以设为与介助装置主体(2、3、4、5、6、71)分体的装置。在该情况下，引导输出部77例如与利用者确定部75通过无线通信来取得数据并输出引导。该情况下的引导输出部77能够设为例如平板电脑及智能电话等便携终端、便携扬声器、便携显示装置、便携铃等。另外，介助装置主体是包含基台2、升降部3、摆动部4、身体支撑部件5、载荷检测器6及控制装置71的单元。

另外，利用者信息存储部73、称呼取得部74、利用者确定部75及动作数据存储部76不限于搭载在控制单元7的内部，也能够设为与介助装置主体(2、3、4、5、6、71)分体的装置。在该情况下，利用者信息存储部73、称呼取得部74、利用者确定部75及动作数据存储部76例如可以搭载于主计算机(未图示)，只要能够与控制装置71及引导输出部77进行无线通信即可。

(4.基于利用者确定部75的处理)

接下来，参照图8～图12来对基于利用者确定部75的处理进行说明。基于利用者确定部75的处理包括介助装置1的利用者的确定处理和准确度的决定处理。如图8所示，利用者确定部75首先并行地进行第一补正值决定处理(S1)、第二补正值决定处理(S2)及第三补正值决定处理(S3)。

第一补正值决定处理决定从确定出利用者至基于介助装置1的介助开始为止的经过时间越短则越提高准确度P，经过时间越长则越降低准确度P那样的第一补正值a。详细而言，如图9所示，利用者确定部75判断是否通过称呼取得部74取得了称呼(S11)。如果未取得称呼(S11：否)，则反复进行判断直至取得为止。

在取得了称呼的情况下(S11：是)，利用者确定部75对利用者进行确定(S12)。在此，利用者确定部75参照存储于利用者信息存储部73的利用者信息，将与称呼建立了关联的被介助者M确定为利用者。接下来，利用者确定部75判断是否开始了基于介助装置1的动作(S13)。在开始了介助动作的情况下(S13：是)，利用者确定部75算出从确定利用者(从取得称呼)至介助开始为止的经过时间(S14)。

并且，利用者确定部75根据经过时间来决定第一补正值a(S15)。第一补正值a例如在经过时间比第一预定时间短的情况下设为“+20％”，在经过时间为第一预定时间与第二预定时间之间的情况下设为“0％”，在经过时间比第二预定时间长的情况下设为“-20％”等。等级数及值可适当变更。

在此，通常发出多次被介助者M的称呼。第一补正值决定处理每当取得了称呼时被执行。因此，在已经算出了第一补正值a的利用者与新算出第一补正值a的利用者为同一人物的情况下，第一补正值a仅存储最新的值。另一方面，在已经算出了第一补正值a的利用者与新算出第一补正值a的利用者为不同的人物的情况下，存储关于各利用者的第一补正值a。

第二补正值决定处理在通过称呼取得部74取得了多种称呼的情况下，决定取得的次数越多则越提高准确度P，取得的次数越少则越降低准确度P的第二补正值b。详细而言，如图10所示，利用者确定部75判断是否通过称呼取得部74取得了称呼(S21)。如果未取得称呼(S21：否)，反复进行判断直至取得为止。

在取得了称呼的情况下(S21：是)，利用者确定部75将被呼叫的次数n初始化为0(S22)。接下来，利用者确定部75基于称呼来确定利用者(S23)。在此，利用者确定部75参照存储于利用者信息存储部73的利用者信息，将与称呼建立了关联的被介助者M确定为利用者。接下来，利用者确定部75将被呼叫的次数n加1(S24)。最初，次数n成为1。

接下来，利用者确定部75判断是否开始了基于介助装置1的动作(S25)。如果还未开始介助动作(S25：否)，则利用者确定部75判断是否再次取得了称呼(S26)。如果未再次取得称呼(S26：否)，则利用者确定部75再次执行S25的处理。

另一方面，在再次取得了称呼的情况下(S26：是)，利用者确定部75判断取得的称呼与已经确定的利用者是否为同一人物的称呼(S27)。在不是同一人物的情况下(S27：否)，利用者确定部75再次执行S25的处理。另一方面，在是同一人物的情况下(S27：是)，即，在关于同一人物取得了两次以上的称呼的情况下，利用者确定部75再次执行S24的处理。也就是说，将被呼叫的次数n加1。这样，在多次取得了同一人物的称呼的情况下，算出被呼叫的次数n。

并且，在S25中开始了介助动作的情况下(S25：是)，基于被呼叫的次数n来决定第二补正值b(S28)。第二补正值b例如在次数n比第一预定次数多的情况下设为“+20％”，在次数n为第一预定次数与第二预定次数之间的情况下设为“0％”，在次数n比第二预定次数少的情况下设为“-20％”等。另外，等级数及值可适当变更。另外，关于第二补正值b，也与第一补正值a相同地，按照确定的各利用者来决定。

第三补正值决定处理基于该介助装置1的过去的利用者履历来决定第三补正值c。详细而言，如图11所示，利用者确定部75判断是否通过称呼取得部74取得了称呼(S31)。如果未取得称呼(S31：否)，则反复进行判断直至取得为止。

在取得了称呼的情况下(S31：是)，利用者确定部75对利用者进行确定(S32)。在此，利用者确定部75参照存储于利用者信息存储部73的利用者信息，将与称呼建立了关联的被介助者M确定为利用者。接下来，利用者确定部75取得存储于利用者信息存储部73的过去履历(S32)。也就是说，利用者确定部75掌握该介助装置1的过去的利用者履历，即，在过去谁何种程度地利用了该介助装置1。

接下来，利用者确定部75基于取得的过去履历来决定第三补正值c(S34)。第三补正值c在例如最近一周期间的利用次数比预定次数多的情况下设为“+20％”，在比预定次数少的情况下设为“0％”等。也就是说，在最近频繁利用的利用者当前被呼叫的情况下，判断为是该利用者的可能性较高。另外，存储于利用者信息存储部73的准确度P设为预定值(例如60％以上)时的利用次数被计数为此处的利用次数。

返回图8，对基于利用者确定部75的处理进行说明。在第一补正值决定处理(S1)、第二补正值决定处理(S2)、第三补正值决定处理(S3)结束了的情况下，利用者确定部75基于P＝x+(a+b+c)的式子来算出准确度P(S4)。在此，x是准确度P的基础值，例如设定为50％。另外，在准确度P超过了100％的情况下，利用者确定部75可以将超过了100％的值其本身作为准确度P，也可以将100％作为上限来算出准确度P。

接下来，利用者确定部75判断是否由引导输出部77输出了准确度P较低的情况下的引导(S5)。在此，在关于确定出的全部利用者而在S4算出的准确度P低于60％的情况下，如上所述，引导输出部77输出准确度P较低。例如，扬声器77a发出“是○○先生吗？”等声音。

接下来，在引导输出部77输出了该引导的情况下(S5：是)，利用者确定部75执行第四补正值决定处理(S6)。如图12所示，第四补正值决定处理决定第四补正值d。即，利用者确定部75判断是否开始了介助动作(S41)，在开始了介助动作的情况下，判断是否输出了准确度P较低的引导(S42)。

接下来，利用者确定部75判断是否通过称呼取得部74取得了称呼(S43)。如果未取得称呼，则第四补正值决定处理结束。例如，通过扬声器77a发出“是○○先生吗？”的声音，因此介助者发出“是○○先生。”这样的被介助者M的称呼。这样一来，取得了称呼，因此在该情况下，利用者确定部75基于称呼来确定利用者(S44)。接下来，利用者确定部75决定第四补正值d(S45)。第四补正值d例如设为“+30％”等。

再次返回图8，对基于利用者确定部75的处理进行说明。利用者确定部75在第四补正值决定处理之后，基于P＝x+d的式子，重新算出准确度P(S7)。也就是说，此处的准确度P成为80％。在此，在引导输出部77的输出后取得的称呼对引导输出部77的引导的输出进行呼应而发出。因此，在此取得的称呼是介助装置1的利用者的可能性非常高。因此，在S7中决定的准确度P表示较高的值。

(5.实施方式的效果)

如上所述，如图5所示，进行被介助者M的动作的介助的介助装置1具备：声音检测器72；称呼取得部74，基于由声音检测器72检测到的声音，取得人的称呼；及利用者确定部75，基于由称呼取得部74取得的称呼，确定介助装置1的利用者即被介助者M。

在介助的现场，介助者频繁地发出被介助者M的称呼。因此，介助装置1从人发出的声音之中取得称呼，基于取得的称呼来确定利用者即被介助者M。被介助者M的称呼能够由介助者发出，因此在称呼的取得时，与被介助者M是否能够发声没有任何关系。因此，即使被介助者M无法发出声音，也能够确定出利用者(被介助者M)。另外，即使介助者替换，替换的介助者也在介助时发出被介助者M的称呼。因此，即使在介助者替换的情况下，也能够可靠地确定出利用者(被介助者M)。

另外，介助装置1具备存储对于被介助者M的介助装置1的介助动作数据Data1、Data2、Data3的动作数据存储部76。并且，如图7所示，动作数据存储部76对通过利用者确定部75确定出的利用者的信息(利用者姓名)与存储于动作数据存储部76的介助动作数据Data1、Data2、Data3建立关联地进行存储。

介助装置1能够通过确定出利用者而容易地对确定出的利用者与介助动作数据Data1、Data2、Data3建立关联。也就是说，不是通过人的作业来对利用者与介助动作数据Data1、Data2、Data3建立关联，而能够自动地对两者建立关联地进行存储。并且，不需要基于人的作业的建立关联，因此能够对利用者与介助动作数据Data1、Data2、Data3建立关联地存储多个。

另外，在介助装置的周围发出的声音有时包含多种称呼。因此，利用者确定部75基于取得的称呼来确定利用者，并决定是确定出的利用者的准确度P。并且，动作数据存储部76除了利用者的信息(利用者姓名)和介助动作数据Data1、Data2、Data3以外，还对准确度P建立关联地进行存储。因此，介助动作数据Data1、Data2、Data3在识别出是利用者的准确度P的基础上，能够利用。由此，能够在考虑了利用者的准确度P的基础上，进一步利用介助动作数据Data1、Data2、Data3。

另外，在第一补正值决定处理中，从确定出利用者至基于介助装置1的介助开始为止的经过时间越短则利用者确定部75越增大第一补正值a，经过时间越长则利用者确定部75越减小第一补正值a。即，从确定出利用者至介助开始为止的经过时间越短则利用者确定部75越提高准确度P，经过时间越长则利用者确定部75越降低准确度P。

即使基于取得的称呼而确定了利用者，在从确定开始至介助开始为止的经过时间较长的情况下，不知道确定出的利用者是否为实际的利用者。因此，利用者确定部75基于从确定出利用者开始至介助开始为止的经过时间，将准确度P设为不同的值。由此，利用者确定部75能够恰当地决定利用者的准确度P。

另外，作为第二补正值决定处理，利用者确定部75在由称呼取得部74取得了多种称呼的情况下，取得的次数n越多，则越增大第二补正值b，取得的次数n越少则越减小第二补正值b。即，取得的次数n越多则利用者确定部75越提高准确度P，取得的次数n越少则利用者确定部75越降低准确度P。

在介助装置1的周围，有时发出多种称呼。然而，在利用介助装置1时，介助者发出多次被介助者M的称呼来进行被介助者的介助。因此，如上所述，利用者确定部75基于称呼的被呼叫的次数n，决定利用者的准确度P。由此，利用者确定部75能够恰当地决定利用者的准确度P。

另外，在介助装置1的设置现场，既存在被介助者M每个人均等地利用介助装置1的情况，也存在一部分的利用者频繁地利用介助装置1的情况。因此，作为第三补正值决定处理，利用者确定部75基于过去的利用者履历(相当于图7所示的过去履历)来决定第三补正值c。也就是说，利用者确定部75基于关于介助装置1的过去的利用者履历来决定准确度P。例如，确定出的利用者是在过去的利用者履历中频繁地利用的人的情况下，确定出的利用者是实际的利用者的可能性变高。在这样的情况下，利用者确定部75提高准确度P。由此，利用者确定部75能够恰当地决定利用者的准确度P。

另外，介助装置1具备在准确度P低于预定值(例如60％)的情况下开始了基于介助装置1的介助时，输出准确度P较低的引导输出部77。由此，介助者在掌握了引导输出部77的输出内容的情况下，形成发出利用者(被介助者M)的称呼的契机。并且，介助者通过发出利用者(被介助者M)的称呼而利用者确定部75能够提高准确度P。

作为引导输出部77之一，扬声器77a进行用于促使介助者发出被介助者M的称呼的声音的输出作为准确度P较低的输出。通过利用扬声器77a输出以发出利用者(被介助者M)的称呼的方式进行催促的声音，介助者通过回应扬声器77a的声音而发出利用者(被介助者M)的称呼。这样一来，利用者确定部75能够提高准确度P。

另外，作为引导输出部77的其他方式，也可以是显示装置77b变更显示画面的显示方法、灯装置77c变更灯显示方法、注意唤起音产生器77d产生注意唤起音等作为准确度P较低的输出。通过这样，介助者能够容易地掌握准确度P较低。因此，介助者发出利用者(被介助者M)的称呼。这样一来，利用者确定部75能够提高准确度P。另外，上述结构能够容易地应用于不具有扬声器77a的介助装置1。

另外，介助装置1具备预先存储被介助者M的称呼作为介助装置1的利用者信息的利用者信息存储部73。并且，利用者确定部75基于取得的称呼，从存储于利用者信息存储部73的利用者信息之中选择利用者。通常，在介助装置1的周围发出的称呼中，除了被介助者M之外，还包含介助者或被介助者M的亲戚等各种人的称呼。即使取得了被介助者M以外的称呼，由于利用者确定部75从预先存储的利用者信息之中选择，因此也不会将被介助者M以外的人确定为利用者。也就是说，利用者确定部75能够更高精度地确定出作为利用者的被介助者M。

另外，利用者信息存储部73在同一人物存在多种称呼的情况下，将多种称呼存储为关于一个利用者的利用者信息。并且，利用者确定部75在由称呼取得部74取得的多种称呼为利用者信息中的关于一个利用者的称呼的情况下，将取得的多种称呼判断为同一人物的称呼而选择利用者。

一般，人的称呼有使用姓的称呼、使用名的称呼、与姓名无关的称呼等，还有多种敬称。因此，即使是同一人物，该人的称呼有时也存在多种。因此，利用者信息存储部73将多种称呼存储为关于一个利用者的利用者信息。并且，利用者确定部75在取得的多种称呼为同一人物的称呼的情况下，判断为同一人物并确定出利用者。因此，即使取得了不同的称呼，也能够高精度地确定出利用者。

另外，即使在利用者信息存储部73中预先未存储利用者，利用者确定部75也能够确定出利用者。特别是能够通过适当设定各补正值a、b、c，而利用者确定部75充分地确定出利用者。但是，如上所述，通过在利用者信息存储部73预先存储利用者信息，能够更高精度地确定出利用者。

附图标记说明

1：介助装置，2：基台，3：升降部，4：摆动部，5：身体支撑部件，6：载荷检测器，31：升降部件，32：升降驱动部，41：摆动部件，42：摆动驱动部，51：躯体支撑部件，52：腋下支撑部件，61：第一载荷检测器，62：第二载荷检测器，71：控制装置，72：声音检测器，73：利用者信息存储部，74：称呼取得部，75：利用者确定部，76：动作数据存储部，77：引导输出部，77a：扬声器，77b：显示装置，77c：灯装置，77d：注意唤起音产生器，Data1、Data2、Data3：介助动作数据，M：被介助者，P：准确度

Claims (11)

1.一种介助装置，对被介助者的动作进行介助，所述介助装置具备：

声音检测器；

称呼取得部，基于由所述声音检测器检测到的声音，取得人的称呼；

利用者确定部，基于由所述称呼取得部取得的所述称呼，确定所述介助装置的利用者即所述被介助者；及

动作数据存储部，存储对于所述被介助者的所述介助装置的介助动作数据，

所述动作数据存储部对由所述利用者确定部确定出的所述利用者的信息和存储于所述动作数据存储部的所述介助动作数据建立关联地进行存储，

所述利用者确定部基于取得的所述称呼来确定所述利用者，并且确定所确定的所述利用者的准确度，

所述动作数据存储部对所述利用者的信息、所述介助动作数据及所述准确度建立关联地进行存储。

2.根据权利要求1所述的介助装置，其中，

从确定出所述利用者至开始利用所述介助装置进行介助为止的经过时间越短，则所述利用者确定部越提高所述准确度，所述经过时间越长，则所述利用者确定部越降低所述准确度。

3.根据权利要求1所述的介助装置，其中，

在由所述称呼取得部取得了多种称呼的情况下，取得的次数越多，则所述利用者确定部越提高所述准确度，取得的次数越少，则所述利用者确定部越降低所述准确度。

4.根据权利要求2所述的介助装置，其中，

在由所述称呼取得部取得了多种称呼的情况下，取得的次数越多，则所述利用者确定部越提高所述准确度，取得的次数越少，则所述利用者确定部越降低所述准确度。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的介助装置，其中，

所述利用者确定部基于关于所述介助装置的过去的利用者履历来决定所述准确度。

6.根据权利要求1～4中任一项所述的介助装置，其中，

所述介助装置具备引导输出部，在所述准确度低于预定值的情况下开始利用所述介助装置进行介助时，所述引导输出部输出所述准确度较低这一引导。

7.根据权利要求6所述的介助装置，其中，

所述引导输出部输出用于促使介助者发出所述被介助者的称呼的声音，作为所述准确度较低的输出。

8.根据权利要求6所述的介助装置，其中，

所述引导输出部进行变更显示画面中的显示方法、变更灯显示方法及产生注意唤起音中的至少一个，作为所述准确度较低的输出。

9.根据权利要求7所述的介助装置，其中，

所述引导输出部进行变更显示画面中的显示方法、变更灯显示方法及产生注意唤起音中的至少一个，作为所述准确度较低的输出。

10.根据权利要求1～4中任一项所述的介助装置，其中，

所述介助装置具备预先将所述被介助者的称呼作为所述介助装置的利用者信息进行存储的利用者信息存储部，

所述利用者确定部基于取得的所述称呼从存储于所述利用者信息存储部的所述利用者信息之中选择所述利用者。

11.一种介助装置，对被介助者的动作进行介助，所述介助装置具备：

声音检测器；

称呼取得部，基于由所述声音检测器检测到的声音，取得人的称呼；及

利用者确定部，基于由所述称呼取得部取得的所述称呼，确定所述介助装置的利用者即所述被介助者，

所述介助装置具备预先将所述被介助者的称呼作为所述介助装置的利用者信息进行存储的利用者信息存储部，

所述利用者确定部基于取得的所述称呼从存储于所述利用者信息存储部的所述利用者信息之中选择所述利用者，

所述利用者信息存储部在同一人物存在多种称呼的情况下，将所述多种称呼存储为关于一个利用者的所述利用者信息，

所述利用者确定部在由所述称呼取得部取得的所述多种称呼为所述利用者信息中的关于所述一个利用者的称呼的情况下，将取得的所述多种称呼判断为同一人物的称呼并选择所述利用者，

所述介助装置具备存储对于所述被介助者的所述介助装置的介助动作数据的动作数据存储部，

所述动作数据存储部对由所述利用者确定部确定出的所述利用者的信息和存储于所述动作数据存储部的所述介助动作数据建立关联地进行存储，

所述利用者确定部基于取得的所述称呼来确定所述利用者，并且确定所确定的所述利用者的准确度，

所述动作数据存储部对所述利用者的信息、所述介助动作数据及所述准确度建立关联地进行存储。

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