JP7083922B2 - 介助システム - Google Patents

Description

本発明は、介助システムに関するものである。

介助施設などにおいて、被介助者に対する種々の介助が行われる。特許文献１には、被介助者の移乗動作を補助する介助装置が開示されている。この介助装置は、移乗動作の補助において、座位姿勢の被介助者の臀部を座面から上昇させる起立動作が終了した後に方向転換を行い、被介助者の臀部を下降させて着座させる着座動作を行う。これにより、被介助者は、例えばベッドから車椅子へと移乗される。

特開２００８－０７３５０１号公報

介助施設などの現場においては、より適切な介助の提供などを目的として、被介助者が受けた介助動作の内容を把握することが求められる。しかしながら、介助施設などにカメラを設置することは、被介助者などのプライバシー保護の観点から好適でない。

本明細書は、被介助者および介助者のプライバシーを保護しつつ被介助者に対する介助動作を把握可能とし、より適切な介助の提供を支援する介助システムを提供することを目的とする。

本明細書は、被介助者の移動を介助する介助装置と、前記介助装置に設けられたマイクと、前記マイクによって取得された音データに含まれる介助者または前記被介助者の少なくとも一方の音声を解析して行動に関する情報を取得する音声解析部と、前記音データに含まれる反響音を解析して場所に関する情報を取得する反響音解析部と、前記行動に関する情報および前記場所に関する情報に基づいて前記介助者または前記被介助者の少なくとも一方の行動履歴情報を生成する行動履歴情報生成部と、を備える介助システムを開示する。

このような介助システムの構成によると、被介助者に対する介助の際の映像が残らないので、被介助者および介助者のプライバシーを保護することができる。また、被介助者および介助者の少なくとも一方の行動履歴が記録されるので、被介助者に対する介助動作を把握可能とし、より適切な介助の提供を支援することができる。

実施形態における介助システムを示す模式図である。 座位姿勢の被介助者を支持する介助装置を示す側面図である。 介助支援処理を示すフローチャートである。 音声認識処理を示すフローチャートである。 反響音解析処理を示すフローチャートである。 ログデータ解析処理を示すフローチャートである。 各種の解析処理の結果と介助レポートを示す図である。 変形態様における声紋解析処理を示すフローチャートである。 各種の解析処理の結果と介助レポートを示す図である。

１．介助システム１の概要
介助システム１は、図１に示すように、介助装置１０、管理サーバ８１、および端末装置８２により構成される。複数の介助装置１０は、管理サーバ８１に対してインターネットを介して通信可能に接続される。

２．介助装置１０の構成
介助装置１０は、被介助者Ｈ（図２を参照）に対して座位姿勢から立位姿勢への起立動作の補助、および立位姿勢から座位姿勢への着座動作の補助を行う。介助装置１０が立位姿勢における被介助者Ｈの上半身を支持することで、一人の介助者が介助装置１０を牽引等して、例えば介助施設における移動目標に移動させることができる。介助装置１０は、図１および図２に示すように、基台２０、駆動装置３０、支持部材４０、操作装置５０、検出センサ６１、マイク６２、および制御装置７０を備える。

基台２０は、フレーム２１に固定される支柱２２を有する。支柱２２には、被介助者Ｈが介助装置１０に搭乗した状態において両足を乗せる足載置台２３が設けられる。また、支柱２２には、所定姿勢にある被介助者Ｈの下腿が接触する下腿当て部２４が設けられる。さらに、フレーム２１の下側には、左右に３個ずつの車輪２５－２７が設けられる。これにより、介助装置１０は、前後方向および左右歩行の移動、および超信地旋回（その場旋回）が可能に構成される。

駆動装置３０は、被介助者Ｈの上半身を支持する支持部材４０を基台２０の上下方向および前後方向に移動可能に支持する。駆動装置３０は、昇降部３１の上下動および揺動部３２の旋回動を協調させることにより、支持部材４０を所定の移動軌跡に沿って移動させることができる。昇降部３１は、直動装置（図示しない）の駆動によって昇降する。昇降部３１の内部には、揺動部３２を旋回させるモータ（図示しない）が収容される。昇降部３１の揺動支持部３１１は、揺動部３２を中心軸Ａ周りに回転可能に支持する。

揺動部３２は、中心軸Ａ周りに旋回して支持部材４０を揺動させる。揺動部３２は、支持部材４０を着脱される取り付け部である揺動本体３２１を有する。揺動本体３２１は、モータの駆動によって中心軸Ａを中心に回転するアーム３２２の先端側に設けられる。介助装置１０が起立動作の補助を行う場合には、アーム３２２は、後方に延びた状態から主として前旋回する。一方で、介助装置１０が着座動作の補助を行う場合には、アーム３２２は、後方に延びる状態となるように主として後旋回する。揺動部３２は、中心軸Ａ周りにアーム３２２が旋回することにより、揺動本体３２１に取り付けられた支持部材４０を揺動させる。

支持部材４０は、揺動本体３２１に取り付けられ、被介助者Ｈの上半身を支持する部材である。支持部材４０は、被介助者Ｈの胴体形状に近い面状に形成された胴体支持部４１を有する。胴体支持部４１の支持面は、柔軟な変形が可能に形成され、被介助者Ｈの上半身のうち胴体の前面に面接触して胴体を支持する。支持部材４０は、被介助者Ｈの脇を支持する一対の脇支持部４２を有する。一対の脇支持部４２の表面は、柔軟な変形が可能な材料により覆われている。

操作装置５０は、介助装置１０が補助する各種動作に対応した複数の操作ボタンを有する。具体的には、操作装置５０は、起立動作、着座動作、上昇動作、および下降動作の順に対応する起立ボタン５１、着座ボタン５２、上昇ボタン５３、および下降ボタン５４を有する。操作装置５０は、何れかのボタンが押下された場合に、ボタンの種別に応じた信号をボタンが押下されている間、制御装置７０に送出する。上記の「上昇動作」とは、被介助者Ｈの上半身の角度を維持しつつ上昇させる動作である。また、上記の「下降動作」とは、被介助者Ｈの上半身の角度を維持しつつ下降させる動作である。

検出センサ６１は、介助装置１０の状態の検出に用いられる。上記の「介助装置の状態」には、介助装置１０の可動部（昇降部３１、揺動部３２）の状態、または駆動装置３０における動作機構（直動装置、モータなど）の状態が含まれ得る。このとき、検出センサ６１は、例えば昇降部３１を昇降させる直動装置に設けられたリニアスケール、アーム３２２を回転させるモータに設けられたエンコーダなどである。

また、上記の「介助装置の状態」には、被介助者Ｈを支持する支持部材４０の状態が含まれ得る。このとき、検出センサ６１は、例えば揺動本体３２１と胴体支持部４１との間に設けられ、支持部材４０が被介助者Ｈから受ける荷重を検出するロードセル、揺動部３２を回転させるモータに供給された電流値を測定する電流計などである。

マイク６２は、介助者および被介助者Ｈの少なくとも一方が発する音声を録音する。マイク６２の録音により取得された音データＭ１は、制御装置７０の記憶部（図示しない）に記憶される。マイク６２は、介助装置１０に設けられる。これにより、マイク６２は、介助装置１０が居室や浴室などの複数の位置を移動されても、各位置および移動中においても被介助者Ｈおよび介助者が発した音声を録音可能に構成される。

制御装置７０は、操作装置５０に対する操作に基づいて、駆動装置３０の昇降部３１および揺動部３２の動作を制御する。本実施形態において、制御装置７０は、起立動作および着座動作を実行する場合には、昇降部３１の上下動および揺動部３２の旋回動を協調させて支持部材４０の移動を制御する。また、本実施形態において、制御装置７０には、介助システム１を構成する音声解析部７１を含む解析部等が組み込まれる。介助システム１の解析部等の詳細は、後述する。

３．介助装置１０による移乗動作の補助
上記のような構成からなる介助装置１０は、被介助者Ｈの移乗動作を補助する。上記の「移乗動作」とは、起立動作および着座動作の順で実行されたサイクル動作である。但し、移乗動作には、サイクル動作のうち、例えば可動部（昇降部３１、揺動部３２）の動作を確認するための試運転など被介助者Ｈの動作補助とは無関係の動作を含まない。

介助装置１０は、移乗動作において、被介助者Ｈの身体の一部（例えば、被介助者Ｈの上半身）を支持して、座位姿勢にある被介助者Ｈの起立動作を補助した後に方向転換を行い、別の位置に再び着座するように着座動作を補助する。移乗動作は、例えば居室内においてベッドと車椅子との間の移乗や、居室のベッドからトイレ室の便器との間の移乗などを目的として実行される。

ここで、胴体支持部４１のうち胴体に接触する部位の上端を基準位置Ｐｓとする。図２の太線は、被介助者Ｈの移乗動作のうち起立動作および着座動作の実行中における基準位置Ｐｓの移動軌跡Ｔｄを示す。つまり、制御装置７０は、基準位置Ｐｓが図２に示す移動軌跡Ｔｄに沿って移動するように、昇降部３１の上下動および揺動部３２の旋回動を協調させて支持部材４０の移動を制御する。

ここで、介助装置１０の制御装置７０は、介助装置１０の動作をトレース可能とするログデータＭ２を記録する。上記の「ログデータＭ２」には、図７に示すように、起立動作および着座動作を含む各種動作の動作履歴が含まれる。本実施形態において、ログデータＭ２には、時刻、動作履歴、および介助装置の状態が含まれる。

上記の「動作履歴」は、操作装置５０に対する各種操作に応じて実際に制御装置７０が制御した駆動装置３０の動作の開始時刻、および終了時刻が含まれる。ログデータＭ２に含まれる「介助装置の状態」は、可動部（昇降部３１、揺動部３２）の状態、または駆動装置３０における動作機構（直動装置、モータなど）の状態が含まれる。

可動部の状態は、例えば昇降部３１の上下方向の位置、揺動部３２の角度が含まれる。これらは、例えば昇降部３１を昇降させる直動装置に設けられたリニアスケール、アーム３２２を回転させるモータに設けられたエンコーダなどの検出センサ６１による検出結果に基づいて割り出される。動作機構の状態は、例えば上記の直動装置やモータに給電された電流値が含まれる。上記の電流値は、各種動作の実行中の負荷に応じて変動する。

また、ログデータＭ２に含まれる「介助装置の状態」は、被介助者Ｈを支持する支持部材４０が被介助者Ｈから受ける荷重としてもよい。支持部材４０が被介助者Ｈから受ける荷重は、被介助者Ｈの体重や脚力、被介助者Ｈの姿勢などに応じて変動する。支持部材４０が被介助者Ｈから受ける荷重は、例えば揺動本体３２１と胴体支持部４１との間に設けられたロードセルなどの検出センサ６１による検出結果、または揺動部３２を回転させるモータに供給された電流値に基づいて割り出される。

４．介助システム１の詳細構成
介助システム１は、介助施設などの介助の現場において、被介助者が実際に受けた種々の介助の内容を行動履歴情報Ｒｈとして記録する。介助システム１により記録された行動履歴情報Ｒｈは、例えば介助レポートとして介助施設の管理者や介助者、被介助者の家族などに配信され、提供される介助の改善や質の向上に利用され得る。本実施形態において、介助システム１の一部は、介助装置１０に組み込まれ、所定の介助支援処理を実行する。

ここで、被介助者が受けた介助の内容を正確に把握する観点からは、介助施設にカメラを設置することが考えられる。しかしながら、カメラにより撮像を行うと、介助レポートの記録に不要な動作や音声が映像とともに記録されることから、プライバシー保護の観点から好適でない。そこで、本実施形態の介助システム１は、映像によらず介助動作を把握可能とすべく、音声データを用いて実際に行われた介助動作の把握を可能とする構成を採用する。

具体的には、介助システム１は、図１に示すように、音声解析部７１と、反響音解析部７２と、ログデータ解析部７３と、行動履歴情報生成部７４と、レポート生成部７５と、レポート送信部７６とを備える。音声解析部７１は、マイク６２によって取得された音データＭ１に含まれる介助者または被介助者Ｈの少なくとも一方の音声を解析して行動に関する情報（以下、「行動情報Ｒａ」と称する）を取得する。上記の行動情報Ｒａは、介助動作（例えば、入浴やリハビリ）や移動などの行動が録音時刻に関連付けられた情報である。また、行動情報Ｒａには、行動に関する被介助者Ｈおよび介助者の名前が含まれ得る。

本実施形態において、音声解析部７１は、音データＭ１に対する音声認識処理の結果に基づいて、被介助者Ｈおよび介助者の少なくとも一方を特定するとともに、被介助者Ｈに対する介助動作を特定することにより行動情報Ｒａを取得する。上記の音声認識処理は、一般的な音声認識の技術が適用され、音データＭ１に含まれる音声波形をテキストに変換する処理である。音声解析部７１は、テキストへの変換精度を向上させるために、多数の音声サンプルや、管理者等による変換後のテキストに対する正誤判断の結果を用いた学習を行うようにしてもよい。

また、本実施形態において、音声解析部７１は、音声認識処理の結果に含まれる所定のキーワードを検出することにより、被介助者Ｈおよび介助者の少なくとも一方を特定するとともに、介助動作を特定する。なお、音声解析部７１は、上記の音声認識処理において、介助動作などが行われた場所（例えば、浴室やリハビリ室）を併せて特定しても良い。この場合には、音声解析部７１は、後述する場所情報Ｒｐを併せて取得する。

上記の音声認識処理において、音声解析部７１は、検出ワード情報Ｆ１に基づいて、音声認識処理の結果に含まれるキーワードを検出する。上記の検出ワード情報Ｆ１には、被介助者Ｈの名前、介助者の名前、介助動作に関する物品の名称、および介助動作において被介助者Ｈが行う動作の名称または動詞の少なくとも一つがキーワードとして登録される。これにより、音声解析部７１は、音声認識処理の結果に含まれる文字列がキーワードと一致または一定程度に近似した場合に、キーワードが検出されたものとする。

ここで、上記のように音データＭ１を用いた介助支援処理によると、介助の現場にカメラを設置した構成と比較して被介助者等のプライバシーが保護されやすい。一方で、音データＭ１には、カメラを設置した場合と同様に、行動履歴情報や介助レポートの記録に不要な音声が記録され得る。そこで、プライバシー保護の強化の観点から、本実施形態の音声解析部７１は、一定条件下で名前などの特定を規制する。具体的には、音声解析部７１は、音声認識処理の結果に所定の規制ワードに含まれるか否かを検査する。

そして、音声解析部７１は、事前に登録された規制ワード情報Ｆ２に含まれる規制ワードを音声認識処理の結果から検出した場合に、規制ワードを含む一連の会話を対象としたキーワードの検出結果に基づく被介助者Ｈおよび介助者の少なくとも一方の特定、または介助動作の特定を規制する。上記の規制ワードは、介助者や管理者により任意に設定可能であり、例えば通常では発せられないような単語であって介助者が一連の会話を解析対象から意識的に除外するためのトリガーとなる単語としてもよい。

また、上記の「一連の会話」とは、音データＭ１における被介助者Ｈおよび介助者が一連で行った会話であって、例えば音声の空白期間が一定以下であるやりとりをまとめたものである。なお、上記の「会話」には、例えば介助者が被介助者Ｈに対して一方的に呼びかけたものが含まれる。音声解析部７１は、規制ワードを音声認識処理の結果から検出した場合に、一連の会話にキーワードが含まれても被介助者Ｈ等の特定を行わないか、一定の制限のもとで被介助者Ｈ等の特定を行う。

また、音声解析部７１は、規制ワードによっては、一連の会話のうち規制ワードより後の部分、または前の部分を被介助者Ｈ等の特定から部分的に除外するようにしてもよい。上記のような構成によると、音データＭ１を用いた介助支援において、規制ワードに基づく被介助者Ｈ等の特定が規制されるので、より確実に被介助者Ｈ等のプライバシーを保護することができる。

反響音解析部７２は、音データＭ１に含まれる反響音を解析して場所に関する情報（以下、「場所情報Ｒｐ」と称する）を取得する。上記の場所情報Ｒｐは、介助動作などが行われた場所（例えば居室や浴室、リハビリ室、トイレ室）が録音時刻に関連付けられた情報である。本実施形態において、反響音解析部７２は、音データＭ１における所定の反復音の周波数または残響時間（反復音が所定の振幅に減衰するまでの時間）に基づいて、マイク６２が音声を録音した際の部屋を特定する。

具体的には、反響音解析部７２は、反復音の周波数や残響時間に基づいて部屋の広さを算出し、当該算出の結果から音声が録音された部屋を特定する。本実施形態において、反響音解析部７２は、反響音の周波数または残響時間と介助施設における場所（部屋や通路など）の関係を示す反響音情報Ｆ３を用いて、マイク６２が録音を行った場所を特定する。なお、反響音解析部７２は、上記のように特定した部屋（例えば、浴室やリハビリ室）に基づいて介助動作（例えば、入浴やリハビリ）を特定してもよい。

ログデータ解析部７３は、介助装置１０により記録されたログデータＭ２に基づいて、被介助者Ｈに対する介助動作を特定することにより行動情報Ｒａを取得する。本実施形態において、ログデータ解析部７３は、ログデータＭ２において被介助者Ｈを移乗させるように起立動作および着座動作の順で実行された移乗動作、または異なる部屋の間での移動を検出し、当該検出の結果に基づいて介助動作を特定する。ログデータ解析処理の詳細については後述する。

行動履歴情報生成部７４は、行動情報Ｒａおよび場所情報Ｒｐに基づいて介助者または被介助者Ｈの少なくとも一方の行動履歴情報Ｒｈを生成する。上記の行動履歴情報Ｒｈは、音データＭ１から各種の解析処理により生成された行動情報Ｒａおよび場所情報Ｒｐを結合して、録音時間に特定された介助者、被介助者Ｈ、介助動作等の行動、および場所が関連付けられた情報である。ここで、行動情報Ｒａおよび場所情報Ｒｐには、行動や場所を一意に特定できない場合に、複数の候補が記録されることがある。このような場合に、行動履歴情報生成部７４は、行動情報Ｒａおよび場所情報Ｒｐに含まれる特定事項に基づいて、上記の候補から適宜選択することにより互いの情報を補間するように結合する。

レポート生成部７５は、行動履歴情報生成部７４により生成された行動履歴情報Ｒｈに基づいて、被介助者Ｈが受けた介助動作の内容を含む介助レポートＲｓを生成する。本実施形態において、レポート生成部７５は、複数の被介助者Ｈごとに介助レポートＲｓを生成する。ある被介助者Ｈの介助レポートＲｓには、図７に示すように、日時、介助者、介助動作、および場所が記録される。なお、介助レポートＲｓには、音データＭに対する各種の解析により特定できなかった項目については、空欄または複数の候補が記録される。

レポート送信部７６は、被介助者Ｈの関係者が所有する端末装置８２に被介助者Ｈに係る介助レポートＲｓを送信する。本実施形態において、レポート送信部７６は、後述する管理サーバ８１を介して介助レポートＲｓを送信する。具体的には、レポート送信部７６は、レポート生成部７５により生成された介助レポートＲｓを管理サーバ８１にアップロードする。これにより、管理サーバ８１には、所定の被介助者Ｈに関連付けられた介助レポートＲｓが蓄積される。管理サーバ８１は、各種の端末装置からの要求に応じて、対応する被介助者Ｈに関する介助レポートＲｓを端末装置８２に送信する。

なお、レポート生成部７５により生成される介助レポートＲｓは、上記のように複数の被介助者Ｈごとに生成する他に、介助者、介助装置１０、介助動作、または場所ごとに生成されるものとしてもよい。このような場合に、レポート送信部７６は、例えば介助施設の管理者の要求に応じて、介助者や介助装置１０などについて生成された介助レポートＲｓを送信する。これにより、介助施設の管理者は、介助者の能力を適正に評価し、また介助装置１０の有効利用化などを図ることが可能となる。

５．管理サーバ８１の構成
管理サーバ８１は、クラウドサーバであり、図１に示すように、複数のクライアント（例えば、複数の介助装置１０や複数の端末装置８２）とインターネットを介して通信可能に接続される。管理サーバ８１は、複数の介助装置１０からアップロードされる介助レポートＲｓ（図１、図７を参照）を記憶する。本実施形態において、介助レポートＲｓは、複数の被介助者Ｈごとに生成される。管理サーバ８１は、レポート送信部７６と連携して介助レポートＲｓを端末装置８２などに送信する。

６．介助システム１による介助支援処理
介助システム１による介助支援処理について、図３－図７を参照して説明する。ここで、介助支援処理は、例えば介助システム１の管理者の任意で、または定期的な処理として実行され得る。なお、介助装置１０の制御装置７０の記憶部には、所定期間に亘ってマイク６２により録音された音データＭ１、および制御装置７０により記録されたログデータＭ２が記憶されているものとする。

音声解析部７１は、図３に示すように、音データＭ１に対する音声解析処理を実行する（Ｓ１１）。本実施形態において、音声解析部７１は、音声解析処理として音声認識処理を実行し行動情報Ｒａを取得する。詳細には、音声解析部７１は、音声認識処理において、図４に示すように、先ず音データＭ１の先頭から順に、検出ワード情報Ｆ１に含まれる検出ワードの検索処理を実行する（Ｓ２１）。検出ワードが検出された場合に（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、音声解析部７１は、その検出ワードを含む一連の会話において規制ワード情報Ｆ２に含まれる１以上の規制ワードの検索処理を実行する（Ｓ２３）。

一連の会話から何れの規制ワードも検出されない場合には（Ｓ２４：Ｎｏ）、音声解析部７１は、一連の会話に含まれる全ての検出ワードを検索する（Ｓ２５）。音声解析部７１は、検出された検出ワードに基づいて、被介助者Ｈの名前や介助者の名前、介助動作、介助動作の場所などを特定する（Ｓ２６）。音声解析部７１は、Ｓ２６で特定した事項を時刻に関連付けて行動情報Ｒａまたは場所情報Ｒｐを生成または編集する（Ｓ２７）。

また、一連の会話から何れか一つの規制ワードが検出された場合には（Ｓ２４：Ｙｅｓ）、音声解析部７１は、一連の会話を対象とした検出ワードの検索および検出結果に基づく被介助者Ｈの名前等の特定等の処理（Ｓ２５－Ｓ２７）を省略する。音声解析部７１は、音データＭ１の末尾までキーワードの検索を行って（Ｓ２１）、キーワードが検出されない場合には（Ｓ２２：Ｎｏ）、音声認識処理を終了する。

次に、反響音解析部７２は、図３に示すように、音データＭ１に対する反響音解析処理を実行し（Ｓ１２）、場所情報Ｒｐを取得する。詳細には、反響音解析部７２は、反響音解析処理において、図５に示すように、先ず音データＭ１の先頭から順に、反響音情報Ｆ３に含まれる反復音の検索処理を実行する（Ｓ３１）。検索処理により所定の反復音が検出された場合には（Ｓ３２：Ｙｅｓ）、反響音解析部７２は、所定の反復音の周波数および反響音情報Ｆ３に基づいて、マイク６２が音声を録音した際の部屋を特定する（Ｓ３３）。

なお、反響音解析部７２は、反響音解析部７２に残響時間と場所との関係が設定されている場合には、音データＭ１から所定の残響時間の検索処理を実行するとともに、その残響時間および反響音情報Ｆ３に基づいてマイク６２が音声を録音した際の場所を特定してもよい。なお、反響音情報Ｆ３に、反復音の周波数および反響時間の両方と部屋の関係が設定されている場合には、反響音解析部７２は、反復音の周波数および反響時間に基づいて、場所を特定してもよい。

続いて、反響音解析部７２は、Ｓ３３で特定した場所に基づいて、被介助者Ｈに対する介助動作を特定する（Ｓ３４）。但し、特定した場所が被介助者Ｈの居室であるなど、介助動作を一意に特定できない場合には、介助動作の特定を省略してもよいし、または幾つかの候補を挙げるに留めてもよい。反響音解析部７２は、Ｓ３３、Ｓ３４で特定した事項を時刻に関連付けて場所情報Ｒｐを生成または編集する（Ｓ３５）。反響音解析部７２は、音データＭ１の末尾まで反復音の検索を行って（Ｓ３１）、反復音が検出されない場合に（Ｓ３２：Ｎｏ）、反響音解析処理を終了する。

続いて、ログデータ解析部７３は、図３に示すように、ログデータＭ２に対するログデータ解析処理を実行し（Ｓ１３）、行動情報Ｒａを取得する。詳細には、ログデータ解析部７３は、ログデータ解析処理において、図６に示すように、先ずログデータＭ２において被介助者Ｈを移乗させるように起立動作および着座動作の順で実行された移乗動作、または異なる部屋の間での移動の検索処理を実行する（Ｓ４１）。ここで、ログデータＭ２に記録されている動作履歴には、実際に被介助者Ｈが搭乗した移乗動作の他に、被介助者Ｈが搭乗していない状態での試運転などに係る動作や操作も含まれる。そこで、ログデータ解析部７３は、移乗動作の検索処理を実行する。

具体的には、ログデータ解析部７３は、先ずログデータＭ２において起立動作および着座動作の順で実行されたサイクル動作を検索する。このとき、サイクル動作には、起立動作および着座動作の少なくとも一方に関連して一連で実行された調整動作を含めてもよい。上記の調整動作には、例えば起立動作に際して実行された支持部材４０の昇降動作、被介助者Ｈの乗降に際して実行された支持部材４０の旋回動作などが含まれ得る。

そして、ログデータ解析部７３は、検出されたサイクル動作が被介助者Ｈを移乗させた移乗動作であるか否かを判定する。本実施形態において、ログデータ解析部７３は、サイクル動作における起立動作と着座動作の間隔、詳細には起立動作の終了時刻から着座動作の開始時刻までの時間（以下、「中間時間」と称する）を算出する。次に、ログデータ解析部７３は、中間時間が規定期間内である場合にサイクル動作が移乗動作であると判定する。上記の他に、ログデータ解析部７３は、検出センサ６１の検出結果に基づいて行うようにしてもよい。

ここで、介助装置１０が試運転ではなく、介助装置１０に被介助者Ｈが搭乗し何らかの目的で移乗動作が実行された場合には、起立動作が終了してから方向転換や移動、被介助者Ｈの脱衣など移乗動作の目的に応じた処理がなされる。結果として、上記処理の所要時間だけ中間時間が発生する。一方で、中間時間が過剰に長い場合（中間時間が規定期間を超える場合）には、例えば介助装置１０が保管状態とされていたと判断できる。そこで、ログデータ解析部７３は、上記のように中間時間の長さに基づいてサイクル動作が移乗動作であるか否かを判定する。

ログデータ解析部７３は、上記のような移乗動作の検索に加えて、介助装置１０による異なる部屋の間での移動を検索する。具体的には、ログデータ解析部７３は、ログデータＭ２に含まれる検出センサ６１の検出結果に基づいて、介助装置１０の走行による移動を認識する。上記の検出センサ６１は、介助装置１０に設けられた加速度センサなどである。これにより、ログデータ解析部７３は、異なる部屋の間での移動を検索する。

次に、ログデータＭ２から移乗動作または部屋間の移動が検出された場合には（Ｓ４２：Ｙｅｓ）、ログデータ解析部７３は、検出の結果に基づいて、マイク６２が音声を録音した際の場所および介助動作を特定する（Ｓ４３）。但し、部屋または介助動作を一意に特定できない場合には、部屋または介助動作について幾つかの候補を挙げるに留めてもよい。ログデータ解析部７３は、Ｓ４３で特定した事項を時刻に関連付けて行動情報Ｒａまたは場所情報Ｒｐを生成または編集する（Ｓ４４）。

ログデータ解析部７３は、ログデータＭ２の末尾まで移乗動作等の検索処理（Ｓ４１）を実行し、Ｓ４２－Ｓ４４を繰り返す。これにより、検出された移乗動作等に応じて特定された事項が行動情報Ｒａまたは場所情報Ｒｐに記録される。ログデータ解析部７３は、ログデータＭ２の末尾まで移乗動作等の検索処理（Ｓ４１）が終了し、移乗動作等が検出されなかった場合に（Ｓ４２：Ｎｏ）、ログデータ解析処理を終了する。

行動履歴情報生成部７４は、各種の解析処理（音声認識処理、反響音解析処理、およびログデータ解析処理）にて生成および編集された行動情報Ｒａおよび場所情報Ｒｐを結合して、図７に示すように、行動履歴情報Ｒｈを生成する（Ｓ１４）。続いて、レポート生成部７５は、行動履歴情報Ｒｈに基づいて、複数の被介助者Ｈごとに介助レポートＲｓを生成する（Ｓ１５）。生成された介助レポートＲｓは、例えば管理サーバ８１にアップロードされる。

レポート送信部７６は、各種の端末装置からの要求に応じて、対応する被介助者Ｈに関する介助レポートＲｓを端末装置８２に管理サーバ８１を介して送信する（Ｓ１６）。また、介助システム１は、上記のような介助支援処理において各種の解析処理に用いられた音データＭ１について廃棄処理を行う（Ｓ１７）。これにより、各種データに含まれ得る個人情報を廃棄して、被介助者Ｈおよび介助者のプライバシーをより確実に保護することができる。

７．実施形態の構成による効果
実施形態において、介助システム１は、被介助者Ｈの移動を介助する介助装置１０と、介助装置１０に設けられたマイク６２と、マイク６２によって取得された音データＭ１に含まれる介助者または被介助者Ｈの少なくとも一方の音声を解析して行動に関する情報Ｒａを取得する音声解析部７１と、音データＭ１に含まれる反響音を解析して場所に関する情報Ｒｐを取得する反響音解析部７２と、行動に関する情報Ｒａおよび場所に関する情報Ｒｐに基づいて介助者または被介助者Ｈの少なくとも一方の行動履歴情報Ｒｈを生成する行動履歴情報生成部７４と、を備える。

このような構成によると、被介助者Ｈに対する介助の際の映像が残らないので、被介助者Ｈおよび介助者のプライバシーを保護することができる。また、被介助者Ｈおよび介助者の少なくとも一方の行動履歴が記録されるので、被介助者Ｈに対する介助動作を把握可能とし、より適切な介助の提供を支援することができる。また、介助装置１０が用いられる介助動作においては、介助装置１０に設けられたマイク６２によって確実に音声が記録される。よって、被介助者Ｈなどの特定を確実に行うことができる。

８．実施形態の変形態様
８－１．音声解析について
実施形態において、音声解析部７１は、音声解析処理（Ｓ１１）として音声認識処理（図４を参照）実行する構成とした。これに対して、音声解析部７１は、音声認識処理に換えてまたは加えて、音声解析処理として声紋解析処理を実行し、行動情報Ｒａを取得してもよい。このような構成において、音声解析部７１は、音データＭ１から抽出された声紋と、介助者の声紋および被介助者Ｈの声紋を示す声紋情報Ｆ４（図９を参照）とに基づいて、被介助者Ｈおよび介助者の少なくとも一方を特定することにより行動に関する情報Ｒａを取得する。上記の声紋情報Ｆ４は、マイク６２により音声を録音され得る介助者等の声紋を予め登録したものである。

詳細には、音声解析部７１は、声紋認識処理において、図８に示すように、先ず音データＭ１の先頭から順に、声紋情報Ｆ４に含まれる何れかの声紋と一致または一定程度に近似しているかにより登録された声紋の検索処理を実行する（Ｓ５１）。次に、音データＭ１から登録された所定の声紋が検出された場合には（Ｓ５２：Ｙｅｓ）、音声解析部７１は、検出された所定の声紋および声紋情報Ｆ４に基づいて、マイク６２が音声を録音した際に音声を発した人（介助者または被介助者Ｈ）を特定する（Ｓ５３）。

音声解析部７１は、Ｓ５３で特定した事項（介助者等の名前）を時刻に関連付けて行動情報Ｒａを生成または編集する（Ｓ５４）。音声解析部７１は、音データＭ１の末尾まで登録された声紋の検索処理（Ｓ５１）を実行し、Ｓ５２－Ｓ５４を繰り返す。これにより、検出された声紋に応じて特定された介助者等の名前が行動情報Ｒａに記録される。音声解析部７１は、音データＭ１の末尾まで登録された声紋の検索処理（Ｓ５１）が終了し、登録された声紋が検出されなかった場合に（Ｓ５２：Ｎｏ）、声紋解析処理を終了する。

行動履歴情報生成部７４は、声紋解析処理を含む各種の解析処理にて生成および編集された行動情報Ｒａおよび場所情報Ｒｐを結合して、図９に示すように、行動履歴情報Ｒｈを生成する（Ｓ１４）。このような構成によると、検出された声紋および声紋情報Ｆ４に基づいて、被介助者Ｈまたは介助者を特定することができる。これにより、音声を発した被介助者Ｈまたは介助者の特定精度を向上できる。

８－２．音データＭ１の記録について
実施形態において、介助システム１のマイク６２は、介助装置１０に設けられるものとした。これに対して、介助システム１は、介助装置１０以外にマイク６２が設けられる構成としてもよい。具体的には、マイク６２は、被介助者Ｈや介助者に設けられる構成としてもよい。また、介助システム１は、介助動作が行われる介助施設における部屋（被介助者Ｈの居室やリハビリ室）または通路に設置される固定マイク６３（図９を参照）をさらに備える構成としてもよい。

このような構成において、音声解析部７１および反響音解析部７２は、固定マイク６３によって取得された音データＭ１を解析対象とする。このような構成によると、音声解析部７１および反響音解析部７２は、介助装置１０に設けられたマイク６２に加えて、複数の固定マイク６３のそれぞれで録音された音データＭ１に基づいて、各種の事項を特定でき、より正確な行動情報Ｒａおよび場所情報Ｒｐを取得できる。
８－３．介助システム１の構成について
実施形態において、介助システム１の解析部等（音声解析部７１、反響音解析部７２、ログデータ解析部７３、行動履歴情報生成部７４、レポート生成部７５、レポート送信部７６）は、介助装置１０の制御装置７０に組み込まれるものとした。これに対して、介助システム１の解析部等の少なくとも一部は、マイク６２や固定マイク６３が記録した音データＭ１を取得可能であれば、種々の装置に設けられる構成を採用し得る。例えば、解析部等は、介助施設の管理室に設けられた管理コンピュータ、ネットワーク上の管理サーバ８１、被介助者Ｈの家族が所有する端末装置８２の何れかに設けられる構成としてもよい。

ここで、音データＭ１やログデータＭ２は、行動履歴情報生成部７４により生成される行動履歴情報Ｒｈやレポート生成部７５により生成される介助レポートＲｓと比較してデータ容量が大きく、通信に要する時間が長くなる。そのため、音声解析部７１、反響音解析部７２、ログデータ解析部７３は、マイク６２や固定マイク６３に比較的近い介助施設内に設けられることが好適である。

また、管理サーバ８１は、インターネットを介して接続されるクラウドサーバの他に、例えば介助施設において複数の介助装置１０のみを管理対象としてもよい。さらに、介助システム１は、例えば管理サーバ８１を有しない構成としてもよい。例えば、介助システム１は、介助装置１０と通信可能な端末装置８２とにより構成されてもよい。

８－３．介助装置１０について
実施形態において、介助者が被介助者Ｈの介助に用いる介助装置１０の基台２０は、被介助者Ｈの両足が載置される足載置台２３を備える。このような介助装置１０は、支持部材４０により被介助者Ｈの上半身を支持した状態において、被介助者Ｈの体重の一部を足載置台２３が受ける。これにより、介助装置１０は、起立動作や歩行に必要な脚力を有しない被介助者Ｈの移乗を可能にする。これに対して、介助装置は、例えば足載置台２３がなく、被介助者Ｈが自身の足を使って移動する際に被介助者Ｈの体重の一部を支持し、被介助者Ｈの歩行動作を補助するものであってもよい。

１：介助システム、 １０：介助装置、 ６２：マイク、 ６３：固定マイク、 ７０：制御装置、 ７１：音声解析部、 ７２：反響音解析部、 ７３：ログデータ解析部、 ７４：行動履歴情報生成部、 ７５：レポート生成部、 ７６：レポート送信部、 ８１：管理サーバ、 ８２：端末装置、 Ｈ：被介助者、 Ｍ１：音データ、 Ｍ２：ログデータ、 Ｆ１：検出ワード情報、 Ｆ２：規制ワード情報、 Ｆ３：反響音情報、 Ｆ４：声紋情報、 Ｒａ：行動情報（行動に関する情報）、 Ｒｐ：場所情報（場所に関する情報）、 Ｒｈ：行動履歴情報、 Ｒｓ：介助レポート

Claims (12)

1. 被介助者の移動を介助する介助装置と、
   前記介助装置に設けられたマイクと、
   前記マイクによって取得された音データに含まれる介助者または前記被介助者の少なくとも一方の音声を解析して行動に関する情報を取得する音声解析部と、
   前記音データに含まれる反響音を解析して場所に関する情報を取得する反響音解析部と、
   前記音声解析部によって取得された前記行動に関する情報および前記反響音解析部によって取得された前記場所に関する情報に基づいて前記介助者または前記被介助者の少なくとも一方の行動履歴情報を生成する行動履歴情報生成部と、
   を備える介助システム。
2. 前記音声解析部は、前記音データに対する音声認識処理の結果に基づいて、前記被介助者および前記介助者の少なくとも一方を特定するとともに、前記被介助者に対する介助動作を特定することにより前記行動に関する情報を取得する、請求項１に記載の介助システム。
3. 前記音声解析部は、前記音声認識処理の結果に含まれる所定のキーワードを検出することにより、前記被介助者および前記介助者の少なくとも一方を特定するとともに、前記介助動作を特定する、請求項２に記載の介助システム。
4. 前記音声解析部は、前記被介助者の名前、前記介助者の名前、前記介助動作に関する物品の名称、および前記介助動作において前記被介助者が行う動作の名称または動詞の少なくとも一つが前記キーワードとして登録された検出ワード情報に基づいて、前記音声認識処理の結果に含まれる前記キーワードを検出する、請求項３に記載の介助システム。
5. 前記音声解析部は、事前に登録された規制ワード情報に含まれる規制ワードを前記音声認識処理の結果から検出した場合に、前記規制ワードを含む一連の会話を対象とした前記キーワードの検出結果に基づく前記被介助者および前記介助者の少なくとも一方の特定、または前記介助動作の特定を規制する、請求項３または４に記載の介助システム。
6. 前記音声解析部は、前記音データから抽出した声紋と、前記介助者の声紋および前記被介助者の声紋を示す声紋情報とに基づいて、前記被介助者および前記介助者の少なくとも一方を特定することにより前記行動に関する情報を取得する、請求項１－５の何れか一項に記載の介助システム。
7. 前記反響音解析部は、前記音データにおける所定の反復音の周波数または残響時間に基づいて、前記マイクが音声を録音した際の部屋を特定することにより前記場所に関する情報を取得する、請求項１－６の何れか一項に記載の介助システム。
8. 前記介助装置は、前記被介助者の起立動作および着座動作を含む各種動作を介助するとともに、動作履歴をログデータに記録し、
   前記介助システムは、前記ログデータに基づいて、前記被介助者に対する介助動作を特定することにより前記行動に関する情報を取得するログデータ解析部をさらに備える、請求項１－７の何れか一項に記載の介助システム。
9. 前記ログデータ解析部は、前記ログデータにおいて前記被介助者を移乗させるように前記起立動作および前記着座動作の順で実行された移乗動作、または異なる部屋の間での移動を検出し、当該検出の結果に基づいて前記介助動作を特定する、請求項８に記載の介助システム。
10. 前記介助システムは、前記介助動作が行われる介助施設における部屋または通路に設置される固定マイクをさらに備え、
    前記音声解析部および前記反響音解析部は、前記固定マイクによって取得された音データを解析対象とする、請求項１－９の何れか一項に記載の介助システム。
11. 前記介助システムは、前記行動履歴情報生成部により生成された前記行動履歴情報に基づいて、被介助者が受けた介助動作の内容を含む介助レポートを生成するレポート生成部をさらに備える、請求項１－１０の何れか一項に記載の介助システム。
12. 前記レポート生成部は、複数の前記被介助者ごとに前記介助レポートを生成し、
    前記介助システムは、前記被介助者の関係者が所有する端末装置に前記被介助者に係る前記介助レポートを送信するレポート送信部をさらに備える、請求項１１に記載の介助システム。

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