JP2020156607A - 制御装置、ロボット、制御方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】所定の対象によるロボットの保持状態に応じて、所定の対象に関する情報を適切に取得可能にする。【解決手段】ロボットに設けられ、所定の対象に関する情報を検出するための前面マイクロフォン２および背面マイクロフォン３と、所定の対象によるロボットの保持状態を判定する状態判定部１４と、状態判定部１４により判定されたロボットの保持状態に応じて、前面マイクロフォン２および背面マイクロフォン３の検出状態又は検出結果を制御するマイク制御部１３と、を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、人が保持することが可能で、人に関する情報を取得するロボットに適用される制御装置、制御方法およびプログラムに関する。

近年、癒やしを求める人のために、ペットに代わるロボットが提案されている。例えば、特許文献１には、ユーザが抱っこできるように構成されたロボットが開示されている。特許文献１の自律行動型ロボットは、その内部にマイクロフォンが、眼の部分にモニタが、それぞれ設けられており、マイクロフォンで取得したユーザの音声に応じて眼画像を生成するとともに、生成した眼画像をこのモニタに表示することによって、ロボットの目の表現力を高めるようにしている。

国際公開第２０１８／０９７０８９号

特許文献１の自律行動型ロボットのような抱っこ可能なロボットでは、ユーザに保持されているロボットの保持状態によっては、ロボットの内部のマイクロフォンでユーザの音声を適切に検出することができないおそれがある。このような不具合は、マイクロフォンでユーザの音声を検出する場合に限らず、他の適当なユーザに関する情報、例えば、カメラでユーザの表情を検出するような場合にも、同様に当てはまる。

本発明は、上述のような事情に鑑みてなされたもので、所定の対象によるロボットの保持状態によらず、所定の対象に関する情報を適切に取得可能にすることを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明に係る制御装置は、
ロボットに設けられ、所定の対象に関する情報を検出するための対象センサと、
前記所定の対象による前記ロボットの保持状態を判定する第１判定手段と、
前記第１判定手段により判定された前記ロボットの保持状態に応じて、前記対象センサの検出状態又は検出結果を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする。

本発明によれば、所定の対象によるロボットの保持状態によらず、所定の対象に関する情報を適切に取得することができる。

本発明の実施の形態に係るロボットの概略構成を示す正面図である。 図１Ａに示されるロボットの背面図である。 実施の形態に係るロボットの制御装置の機能構成を示すブロック図である。 実施の形態に係るマイク・応答制御処理を示すフローチャートである。 実施の形態に係る状態判定処理を示すフローチャートである。 実施の形態に係るロボットの持ち上げ状態を示す概念図である。 実施の形態に係るロボットの抱っこ状態を示す概念図である。 実施の形態に係るロボットの膝載せ状態を示す概念図である。 実施の形態に係るロボットの撫でられ状態を示す概念図である。 実施の形態に係るロボットの待機状態を示す概念図である。 実施の形態に係るマイク制御処理を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。なお、図中同一または相当する部分には同一の符号を付す。

実施の形態．
図１Ａは、本発明の実施の形態に係るロボットの概略構成を示す正面図である。図１Ｂは、図１Ａに示されるロボットの背面図である。ロボット１は、その前面に配置された前面マイクロフォン２、その背面に配置された背面マイクロフォン３、スピーカ４、および複数の接触センサ５を備える。例えば、前面マイクロフォン２は指向性を有しており、背面マイクロフォン３は指向性を有していない（無指向性）。ロボット１は、前面マイクロフォン２または背面マイクロフォン３で、所定の対象の発話を捉え、発話に応じた応答文を生成してスピーカ４から音声で出力する。

ロボット１は、自装置の外部に存在する所定の対象からの呼び掛け、接触等の外部からの刺激に反応して、様々に動作する。これによって、ロボット１は、所定の対象とコミュニケーションをとり、所定の対象と交流することができる。所定の対象とは、ロボット１の外部に存在し、且つ、ロボット１とコミュニケーションおよび交流する相手となる対象である。所定の対象には、例えば、ロボット１の所有者であるユーザ、ユーザの周囲の人間（ユーザの親近者もしくは友人等）、および他のロボット等が含まれる。所定の対象は、コミュニケーション対象、コミュニケーション相手、交流対象、交流相手等とも言うことができる。

ロボット１は、所定の対象と会話することを目的としている。ロボット１は、人間が抱っこできる大きさと重さである。ロボット１は、図１Ａおよび図１Ｂに示される以外に、加速度センサおよびジャイロセンサを備える。

家庭の中で共に過ごすコミュニケーションデバイスには、ちょっとした音に過剰に反応しない、不要な音に反応しない鈍感さと、話かけている人の声には機敏に反応する正確さを求められる。そのため、従来のコミュニケーションデバイスでは、特定のキーワードや意味ある会話かを判定し、それまではマイク・音検出の制御や内部処理の変更で対応している。しかし、必ず決められたキーワードを初めに発話しなければならない煩わしさや、常に内部処理を行わなければならない等の短所がある。

そこで、実施の形態の制御装置は、接触センサ５、加速度センサ、ジャイロセンサで検出したデータから、ロボット１の状態を判定し、判定した状態に応じて、前面マイクロフォン２および背面マイクロフォン３の検出状態を制御する。

図２は、実施の形態に係るロボットの制御装置の機能構成を示すブロック図である。制御装置１０は、前面マイクロフォン２、背面マイクロフォン３、接触センサ５、加速度センサ６、ジャイロセンサ７、音声取得部１１、音声認識部１２、マイク制御部１３、状態判定部１４、音声出力部１５、および、応答制御部１６を備える。制御装置１０は、例えば人の顔を認識するための撮像装置（カメラ）を備えていてもよい。

音声取得部１１は、所定の対象によって前面マイクロフォン２または背面マイクロフォン３から入力された音声信号を、所定の周波数でサンプリングし、Ａ−Ｄ変換して音声データを生成する。音声取得部１１は、音声データを音声認識部１２に送る。

音声認識部１２は、音声データから、発声内容を示す文字列に変換して、発話された文の意味を解析する。音声認識部１２は、解析した文の意味を表す情報を、応答制御部１６に送る。応答制御部１６は、文の意味を表す情報に応じて、多数の応答文を記憶するデータベースを検索して、発話した話者ごとに発話された内容に適した応答文を取得し、音声出力部１５に送る。音声出力部１５は、応答制御部１６から指示された応答文を、周知の音声合成技術を用いて音声データに変換し、変換した音声データに基づく制御信号をスピーカ４に入力することによって、所定の対象に応答文を音声で出力する。

状態判定部１４は、接触センサ５、加速度センサ６およびジャイロセンサ７から、それぞれが検出したデータを入力する。接触センサ５は、例えば、静電容量の変化で所定の対象が接触しているか否かを検出する。加速度センサ６は、例えば、静電容量型またはピエゾ抵抗型の３軸加速度センサ６で、ロボット１の３軸の加速度を検出する。３軸の加速度は、互いに直交する３方向の座標軸（Ｘ，Ｙ，Ｚ）それぞれの方向の加速度である。ジャイロセンサ７は、例えば、圧電振動子またはシリコン振動子を用いて、ロボット１の角速度を検出する。

状態判定部１４は、接触センサ５、加速度センサ６およびジャイロセンサ７による検出信号に基づいて、ロボット１の状態を判定する。ここで、ロボット１の状態とは、所定の対象によって持ち上げられた状態、抱っこされた状態、手、膝もしくは体の上に置かれた状態、撫でられている状態、および、静止して触られていない状態、などである。状態判定部１４は、ロボット１の保持状態を判定する第１判定手段として機能し、また、ロボット１が撫でられているかどうかを判定する第２判定手段として機能する。

マイク制御部１３は、状態判定部１４で判定したロボット１の状態に応じて、前面マイクロフォン２および背面マイクロフォン３の検出状態を制御する。ここで、検出状態とは、検出のオン／オフや、検出感度のレベルを指す。マイク制御部１３は、例えば、前面マイクロフォン２および背面マイクロフォン３それぞれの感度を切り換えたり、オン／オフを切り換えたりする。マイク制御部１３は、対象センサである前面マイクロフォン２および背面マイクロフォン３の検出状態を制御する制御手段として機能する。なお、前面マイクロフォン２および背面マイクロフォン３の感度は、それらで検出される音声信号のレベルを決定するので、前面マイクロフォン２および背面マイクロフォン３の感度を制御することは、それらの検出状態を制御する手段の１つである。

制御装置１０は、Ｉ／Ｏインターフェース、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）およびＲＡＭ（Random Access Memory）を備える。ＣＰＵは、例えばマイクロプロセッサ等であって、様々な処理や演算を実行する中央演算処理部である。制御装置１０は、ＲＯＭに記憶されている制御プログラムを読み出して、ＲＡＭをワークメモリとして用いながら、ＣＰＵで制御プログラムを実行することによって、前面マイクロフォン２及び背面マイクロフォン３の検出状態と、ロボット１の動作とを制御する。

次に、図３を参照しながら、制御装置１０によって実行されるマイク・応答制御処理について説明する。マイク・応答制御処理は、ロボット１の制御を開始すると起動され、繰り返し実行される。まず、状態判定部１４は、接触センサ５から接触データを、加速度センサ６から加速度データを、ジャイロセンサ７から角速度データをそれぞれ取得する（ステップＳ３０１）。状態判定部１４は、接触データ、加速度データおよび角速度データから、ロボット１が前述のような状態のいずれにあるかを判定する（ステップＳ３０２）。この状態判定処理については後述する。

状態判定部１４は、ステップＳ３０２における状態判定による判定結果に基づいて、ロボット１の現在の状態が直前の状態から変化したか否かを判別する（ステップＳ３０３）。ロボット１の状態が変化しているとき（ステップＳ３０３；Ｙ）には、前面マイクロフォン２および背面マイクロフォン３の検出状態をロボット１の現在の状態に基づいて制御して（ステップＳ３０４）、直前の状態を現在の状態に置き換える（ステップＳ３０５）。そして、前面マイクロフォン２および背面マイクロフォン３の少なくとも１つから音声信号を入力し、音声信号から音声データを取得する（ステップＳ３０６）。ロボット１の現在の状態が直前の状態から変化していなければ（ステップＳ３０３；Ｎ）、マイク制御も状態の置き換えもせずに、音声データを取得する（ステップＳ３０６）。

音声取得部１１は、音声データを取得した（ステップＳ３０６）のち、取得した音声データのレベルが設定値より小さいか否かを判別する（ステップＳ３０７）。音声データのレベルが設定値より小さいとき（ステップＳ３０７；Ｙ）、所定の対象が発話していないと判定して、ステップＳ３０１に戻り、接触データ取得から繰り返す。

一方、ステップＳ３０７で音声データのレベルが設定値以上であるとき（ステップＳ３０７；Ｎ）には、所定の対象が発話したと判定して、音声取得部１１で取得した（ステップＳ３０６で取得した）音声データを、音声認識部１２で音声認識する（ステップＳ３０８）。応答制御部１６は、ステップＳ３０８で音声認識した内容に合わせて応答を判断し、応答文を選択する（ステップＳ３０９）。音声出力部１５は、スピーカ４から、ステップＳ３０９で選択した応答文を音声で出力する（ステップＳ３１０）。応答を出力したら、制御装置１０はステップＳ３０１に戻り、接触データ取得から繰り返す。

図４は、実施の形態に係る状態判定処理を示すフローチャートである。図４のフローチャートは、図３のフローチャートのステップＳ３０２の内容を示す。図４の説明では、加速度センサ６からの加速度データから重力加速度を引いたロボット１の移動の加速度（ベクトル）の絶対値を、単に加速度といい、ロボット１の角速度（ベクトル）の絶対値を単に角速度という。

状態判定部１４は、上記の加速度（の絶対値）が、閾値ＴＡより大きいか否かを判別する（ステップＳ４０１）。加速度が閾値ＴＡより大きければ（ステップＳ４０１；Ｙ）、状態判定部１４はロボット１が持ち上げ状態にあると判定して、ロボット１の状態を表す変数（以下、状態という）に“１”をセットして（ステップＳ４０５）、本処理を終了する。

図５Ａは、ロボット１の持ち上げられた状態を示す。持ち上げ状態は、ロボット１の姿勢が変化せず、上に持ち上げられた状態であって、加速度が検出される状態である。持ち上げ状態では、所定の対象がコミュニケーションを開始する意思があると想定される。

図４のステップＳ４０１で、加速度が閾値ＴＡ以下であれば（ステップＳ４０１；Ｎ）、上記の角速度（ロボット１の角速度の絶対値）が閾値ＴＶより大きいか否かを判別する（ステップＳ４０２）。加速度が閾値ＴＡ以下で、かつ、角速度が閾値ＴＶより大きければ（ステップＳ４０２；Ｙ）、状態判定部１４は、いずれかの接触センサ５の接触データがオンであるか否かを判別する（ステップＳ４０３）。いずれかの接触データがオンであれば（ステップＳ４０３；Ｙ）、状態判定部１４はロボット１が対象に抱っこされていると判定して、状態に“２”をセットして（ステップＳ４０６）、本処理を終了する。

図５Ｂは、ロボット１が所定の対象に抱っこされた状態を示す。この抱っこの状態では、ロボット１は、所定の対象の上体に接して、所定の対象の手で保持されている状態にある。このとき、ロボット１の加速度は小さいが、ロボット１の角速度が発生し、ロボット１が所定の対象の手で保持されているので、いずれかの接触センサ５の接触データがオンになる。抱っこの状態では、所定の対象との積極的なコミュニケーションが想定される。

図４のステップＳ４０３で、いずれの接触センサ５の接触データもオフであれば（ステップＳ４０３；Ｎ）、状態判定部１４はロボット１が対象の手、膝または体の上に置かれた状態と判定して、状態に“３”をセットして（ステップＳ４０７）、本処理を終了する。

図５Ｃは、ロボットが手、膝または体の上に置かれた状態を示す。ロボット１が所定の対象の手、膝または体の上に置かれた状態では、抱っこの状態と同じように加速度は小さいが角速度が発生し、所定の対象の手は触れていないので接触センサ５の接触データはいずれもオフである。この状態では、所定の対象はコミュニケーションする意欲が小さいと想定される。

図４のステップＳ４０２で角速度が閾値ＴＶ以下であれば（ステップＳ４０２；Ｎ）、状態判定部１４は、いずれかの接触センサ５の接触データがオンであるかどうかを判別する（ステップＳ４０４）。加速度が閾値ＴＡ以下で、角速度が閾値ＴＶ以下であり、かつ、いずれかの接触データがオンであれば（ステップＳ４０４；Ｙ）、状態判定部１４はロボット１が対象に撫でられていると判定して、状態に“４”をセットして（ステップＳ４０８）、本処理を終了する。

図５Ｄは、ロボットの撫でられ状態を示す。ロボット１が所定の対象に撫でられている状態では、加速度および角速度は発生せず、いずれかの接触センサ５の接触データがオンの状態である。一般に撫でられるとは、手のストロークを伴うことを指すと考えられるが、単に所定の対象の手がロボット１に置かれた場合も撫でられ状態に含めてもよい。撫でられ状態では、所定の対象の積極的なコミュニケーションが想定される。

図４のステップＳ４０４で、加速度が閾値ＴＡ以下で、角速度が閾値ＴＶ以下であり、かつ、いずれの接触センサ５の接触データもオフであれば（ステップＳ４０４；Ｎ）、状態判定部１４はロボット１が待機状態であると判定して、状態に“０”をセットして（ステップＳ４０９）、本処理を終了する。

図５Ｅは、ロボットが待機状態であることを示す。ロボット１の待機状態は、ロボット１が床または台の上に置かれて静止しており、所定の対象がロボット１に触れていない状態である。このとき、加速度および角速度は発生せず、すべての接触センサ５の接触データはオフである。待機状態では、所定の対象がコミュニケーションを積極的に欲していないと想定される。

図４の状態判定処理を終了したら、図３のフローチャートに戻って、ステップＳ３０３からマイク・応答制御処理を再開する。なお、制御装置１０の電源オンになった初期には、ロボット１の直前の状態が待機状態に設定される。

図６は、実施の形態に係るマイク制御処理を示すフローチャートである。図６のフローチャートは、図３のフローチャートのステップＳ３０４の内容を示す。状態を表す変数は、状態判定部１４からマイク制御部１３に送られる。マイク制御部１３は、状態を表す変数の値に応じて、前面マイクロフォン２および背面マイクロフォン３の検出状態としての感度を制御する。以下、状態を表す変数を「状態」という。

まず、状態＝１であるか否かを判別する（ステップＳ６０１）。状態＝１であれば（ステップＳ６０１；Ｙ）、ロボット１が持ち上げ状態にあるので、マイク制御部１３は前面マイクロフォン２の感度を“中”に設定し（ステップＳ６０５）、背面マイクロフォン３の感度を“中”に設定して（ステップＳ６０６）、マイク制御を終了する。ロボット１が持ち上げ状態にある場合は、多様な抱き上げ方・多方向からの話かけに対応するため、マイク制御部１３は、全てのマイクロフォンの感度レベルを、通常レベルである“中”に設定し、様々な話しかけに対応できるように制御する。

一方、状態＝１でなければ（ステップＳ６０１；Ｎ）、状態＝２であるか否かを判別する（ステップＳ６０２）。状態＝２であれば（ステップＳ６０２；Ｙ）、ロボット１が抱っこ状態にあるから、前面マイクロフォン２の感度を“高”に設定し（ステップＳ６０７）、背面マイクロフォン３をオフにして（ステップＳ６０８）、マイク制御を終了する。ロボット１が抱っこ状態にある場合には、所定の対象に話しかけられる機会の増加が想定されるので、小さい声にも敏感に反応し、人に密着している分周囲の音には鈍感に対応するため、マイク制御部１３はこのように、指向性の前面マイクロフォン２のみ感度を高い状態に上げ、サブの背面マイクロフォン３をオフにする。これにより、一緒にいる所定の対象の声のみに繊細に反応し、余計な音に反応しないように、前面マイクロフォン２及び背面マイクロフォン３の検出状態を制御する。

状態＝１でも状態＝２でもなければ（ステップＳ６０１；Ｎ、ステップＳ６０２；Ｎ）、状態＝３であるか否かを判別する（ステップＳ６０３）。状態＝３であれば（ステップＳ６０３；Ｙ）、ロボット１は手、膝または体の上に置かれた状態にあるので、前面マイクロフォン２の感度を“中”に設定し（ステップＳ６０９）、背面マイクロフォン３の感度を“中”に設定して（ステップＳ６１０）、マイク制御を終了する。ロボット１が、所定の対象の手、膝または体の上に置かれた状態にある場合は、所定の対象は一緒にいるが積極的なコミュニケーションは取らないリラックスタイムの対応として、マイク制御部１３は、前面マイクロフォン２および背面マイクロフォン３の感度レベルを、通常レベルである“中”に設定し、時折の話しかけにも対応できるよう検出状態を制御する。

ステップＳ６０３で状態＝３でなければ（ステップＳ６０３；Ｎ）、状態＝４であるか否かを判別する（ステップＳ６０４）。状態＝４であれば（ステップＳ６０４；Ｙ）、ロボット１は所定の対象に撫でられている状態にあるから、前面マイクロフォン２の感度を“高”に設定し（ステップＳ６１１）、背面マイクロフォン３の感度を“高”に設定する（ステップＳ６１２）。ロボット１が撫でられ状態にある場合は、ロボット１は台または床に置かれている状態で所定の対象に撫でられており、多方向からの話かけに敏感に反応するため、マイク制御部１３は、前面マイクロフォン２および背面マイクロフォン３の感度レベルを高い状態に上げ、様々な話しかけに対応できるよう検出状態を制御する。

ステップＳ６０４で状態＝４でなければ（ステップＳ６０４；Ｎ）、状態＝０であって、ロボット１は待機状態にあるから、前面マイクロフォン２の感度を“低”に設定し（ステップＳ６１３）、背面マイクロフォン３の感度を“低”に設定する（ステップＳ６１４）。ロボット１が待機状態にある場合は、所定の対象がコミュニケーションを積極的に欲していないと想定されるので、全てのマイクロフォンの感度を下げ、周囲の音に敏感に反応しないよう検出状態を制御する。なお、制御装置１０の電源オンになった初期には、前面マイクロフォン２および背面マイクロフォン３の感度が、待機状態に対応する“低”に設定される。

以上説明したように、実施の形態の制御装置１０によれば、制御装置１０が前面マイクロフォン２および背面マイクロフォン３を備え、加速度センサ６で検出したロボット１の加速度、ジャイロセンサ７で検出したロボット１の角速度、および接触センサ５で検出した所定の対象の接触の有無で、状態判定部１４がロボット１の保持状態を判定し、判定した状態に基づいてマイク制御部１３が前面マイクロフォン２および背面マイクロフォン３それぞれの検出状態である感度を制御するので、それぞれの保持状態で適切に所定の対象の発話を音声認識して、対応する応答文を選択して出力することができる。その結果、所定の対象によるロボット１の保持状態によらず、所定の対象に関する情報を適切に取得することができる。

実施の形態の制御装置１０では、保持または接触の状態によってロボット１の反応が所定の対象に求められているかどうかを判定し、それに応じてマイクロフォンや音検出のレベルを制御することで、所定の対象に関する情報を適切に取得し、それに対応した応答文を音声で出力するので、所定の対象は何も意識せずに自分にとって快適な音声コミュニケーションを行うことができる。ロボット１はまた、所定の対象に対するロボット１の位置および状態によって制御するマイクロフォンを切り替えることで、本当に必要な音声にのみ敏感に応答することができる。

実施の形態によれば、ロボット１に対する所定の対象の自然な動作で制御されるので、ロボット１は、内部処理として、常時、検出されている音声（発話）がコミュニケーションとして、対応を求められているかどうかを解析する必要がない。

なお、実施の形態では、ロボット１の保持状態に応じて、マイク制御部１３が前面マイクロフォン２および背面マイクロフォン３の感度を設定することで、前面マイクロフォン２および背面マイクロフォン３の検出状態を制御したが、例えば、前面マイクロフォン２および背面マイクロフォン３それぞれの感度およびオン／オフを制御する代わりに、前面マイクロフォン２または背面マイクロフォン３で検出した音声信号を音声データに変換しなかったり、または、前面マイクロフォン２および背面マイクロフォン３の音声信号から取得した音声データを音声認識部１２に送らなかったりして、前面マイクロフォン２および背面マイクロフォン３それぞれの音声信号を音声認識に用いないことによって、前面マイクロフォン２および背面マイクロフォン３それぞれの検出結果を制御してもよい。あるいは、前面マイクロフォン２および背面マイクロフォン３の感度を変化させて検出状態を制御する代わりに、前面マイクロフォン２および背面マイクロフォン３それぞれの音声信号を増大させたり、減少させたり（振幅＝０を含む）して、前面マイクロフォン２および背面マイクロフォン３それぞれの検出結果を制御してもよい。

実施の形態では、ロボット１の制御装置１０が前面マイクロフォン２および背面マイクロフォン３を備え、加速度センサ６で検出した加速度、ジャイロセンサ７で検出した角速度および接触センサで検出した接触の有無で、状態判定部１４がロボット１の保持状態を判定し、判定した保持状態に基づいてマイク制御部１３が前面マイクロフォン２および背面マイクロフォン３それぞれの感度を制御したが、この構成以外に様々な変形が可能である。例えば、制御装置１０が備えるマイクロフォンは２つに限らず、１つまたは３つ以上のマイクロフォンを備えて、それぞれの検出状態または検出結果を制御してもよい。また、制御装置１０がステレオマイクロフォンを備え、ロボット１に対する所定の対象の方位を推定してもよい。

制御装置１０は、検出状態または検出結果を制御する対象センサとして、マイクロフォン以外に撮像装置（カメラ）を備えてもよい。撮像装置を用いて所定の対象の表情、姿勢または動きを捉え、それに応じたコミュニケーションを生成することができる。撮像装置を備える場合、ロボット１の状態によって、複数の撮像装置の切替、撮像装置それぞれのオン／オフ、画角の広狭、および撮像装置の向きなどを制御することができる。また、撮像装置の画像から、所定の対象の位置を把握し、所定の対象の位置に応じてマイクロフォンの検出状態または検出結果を制御してもよい。

ロボット１の保持および接触の状態を検出するのは、加速度センサ６、ジャイロセンサ７および接触センサ５に限らない。前述の撮像装置の他、例えば、赤外線センサを備えて、ロボット１に対する所定の対象の位置を把握し、所定の対象の位置に応じてマイクロフォンの検出状態または検出結果を制御することができる。

変形例．
ロボット１の状態を判定するのは、図４に示す状態判定処理に限らない。例えば、以下のように保持状態を判定することができる。

まず、加速度センサ６で検出する値が変化せず、かつ、ジャイロセンサ７で検出する角速度が０である状態が一定時間継続したときに、状態判定部１４はロボット１が静止していると判定する。そのときの加速度（ベクトル）を重力加速度（ベクトル）として、加速度センサ６の座標軸に対する重力加速度の方向を設定する。座標軸に対する重力加速度の方向、あるいは逆に、重力加速度に対する座標軸の向きが、ロボット１の姿勢を表している。

状態判定部１４は、静止状態の時刻Ｔ_０から現在時刻ｔまでジャイロセンサ７で検出した角速度を積分して、Ｔ_０からｔまでの方位変化θ（ｔ）を計測する。静止時刻Ｔ_０から現在時刻ｔまでの方位変化θ（ｔ）で加速度センサ６の値（ベクトル）を静止状態の座標に変換し、重力加速度を引いて、時刻ｔにおける移動の加速度（ベクトル）ａ（ｔ）を算出できる。

状態判定部１４は、静止時刻Ｔ_０から現在時刻ｔまで移動の加速度ａ（ｔ）を積分して、時刻ｔにおける速度ｖ（ｔ）を得る。Ｔ_０からｔまで速度ｖ（ｔ）を積分して、Ｔ_０からｔまでの変位ｘ（ｔ）を得る。速度ｖが０になったとき（時刻Ｔ_１）、静止したと判定できる。時刻Ｔ_１で静止して、加速度センサ６で検出する値が変化せず、かつ、角速度＝０の状態が一定時間継続したときにときに、重力加速度（ベクトル）＝姿勢を再設定する（誤差補正）。

静止状態（時刻Ｔ_０）で、移動の加速度ａおよび角速度の少なくとも１つに０でない値が検出されたか、あるいは、接触センサ５に変化が検出されてから、再び静止状態になったとき（時刻Ｔ_１）に、状態判定部１４は、ロボット１の状態を判定する。状態判定部１４は、直前の静止（時刻Ｔ_０）から現在の静止（時刻Ｔ_１）までの間の変位ｘ（Ｔ_１）および方位変化θ（Ｔ_１）、ならびに時刻Ｔ_１における接触センサ５の接触データのオン／オフ（接触有無）で、ロボット１の状態を判定する。状態の判定条件は、例えば、以下のとおりである。

（１）変位あり、方位変化なし、接触あり：状態＝移動＆撫でられ（保持）
（２）変位あり、方位変化なし、接触なし：状態＝移動
（３）変位あり、方位変化あり、接触あり：状態＝抱っこ
（４）変位あり、方位変化あり、接触なし：状態＝手、膝、体の上
（５）変位なし、方位変化なし、接触あり：状態＝撫でられ
（６）変位なし、方位変化なし、接触なし：状態＝待機
（６）の状態＝待機は、状態＝撫でられからの変化と考えられるので、一定時間、所定の対象の発話が検出されなかったときに待機状態に遷移する。

変位なし、かつ、方位変化ありの条件は通常考えられないが、その場合を状態＝移動に含めてもよい。すなわち、以下のとおりである。
（７）変位なし、方位変化あり、接触あり：状態＝移動＆撫でられ
（８）変位なし、方位変化あり、接触なし：状態＝移動

（５）の変位なし、方位変化なしかつ接触なしの判定では、接触センサ５だけがオンになった場合は、直ちに、または検出を確定する時間の後に、状態＝撫でられと判定する。なお、（２）状態＝移動、および（８）状態＝移動ののち、加速度変化、角速度変化および接触変化がなく、所定の対象者の発話がない状態が一定時間継続した場合は、待機状態に遷移する。

なお、ロボット１がいずれの状態にあっても、所定の対象者の発話を検出した場合には、マイク制御部１３は、前面マイクロフォン２および背面マイクロフォン３のそれぞれを、発話を認識できる適度な感度に設定する。その状態で会話が終了し、所定の対象者の発話が一定時間検出されなかったときに、制御装置１０は、元の状態に復帰する。

上述のとおり、状態判定したのち、状態に応じてマイクロフォンを制御するのは、実施の形態と同様である。変形例によれば、動いている間は状態が変化せず、動作が安定する。

変形例ではさらに、加速度または角速度に基づく状態判定と組み合わせてもよい。状態判定部１４は、例えば、静止状態（Ｔ_０）から移動の加速度ａおよび角速度の少なくとも１つに０でない値が検出されたときに、ロボット１の状態を移動中と判定し、その後、静止状態（速度＝０）になるまで、状態＝移動中を維持する。状態＝移動中では、マイク制御部１３は、例えば実施の形態の持ち上げ状態と同様に、前面マイクロフォン２および背面マイクロフォン３の感度を“中”に設定する。状態＝移動中から静止状態になったとき（時刻Ｔ_１）に、状態判定部１４は、上述の（１）〜（８）の条件でロボット１の状態を判定する。

このように、加速度または角速度に基づく状態判定と組み合わせることによって、移動中または方位が変化しているときでも、前面マイクロフォン２および背面マイクロフォン３の検出状態または検出結果を適切に制御することができる。

以上の構成の変化および変形例のほか、さまざまな変形と派生が可能である。例えば、ロボット１の形状は、図１Ａおよび図１Ｂに示した形状に限らない。例えば、犬または猫をはじめとして、ペットを模した形状とすることができる。ロボット１は、また、ぬいぐるみやアニメなどのキャラクタの形状であってもよい。

あるいはさらに、ロボット１は、スマートフォンまたはタブレットなどの画面に表示されるアバターであってもよい。ロボット１がアバターである場合、状態判定部１４は、スマートフォンまたはタブレットの加速度および角速度、ならびに画面上に表示されたアバター部分への接触などで、ロボット１としてのアバターの保持状態を判定できる。その場合、制御装置１０は、スマートフォンまたはタブレットにインストールされるアプリケーションプログラムで実現することができる。

制御装置１０が所定の対象に応答する手段は、応答文を音声で出力することに限らず、ロボット１が備える頭、手または腕などの動作でもよい。応答する手段は、また、眉、目、鼻、口などを動かして、顔の表情を変えたり、ディスプレイ式の目の表示態様を変えるものでもよい。応答文を音声で出力する場合でも、ロボット１の保持状態に応じて、発声する声音、イントネーション、リズムなどを変化させて、音声に表情をつけてもよい。

制御装置１０は、ＣＰＵの代わりに、例えばＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、または、各種制御回路等の専用のハードウェアを備え、専用のハードウェアが、図２に示した各部として機能してもよい。この場合、各部の機能それぞれを個別のハードウェアで実現してもよいし、各部の機能をまとめて単一のハードウェアで実現することもできる。また、各部の機能のうちの、一部を専用のハードウェアによって実現し、他の一部をソフトウェアまたはファームウェアによって実現してもよい。

制御装置１０の各機能を実現するプログラムは、例えば、フレキシブルディスク、ＣＤ（Compact Disc）−ＲＯＭ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）−ＲＯＭ、メモリカード等のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に格納して適用できる。さらに、プログラムを搬送波に重畳し、インターネットなどの通信媒体を介して適用することもできる。例えば、通信ネットワーク上の掲示板（ＢＢＳ：Bulletin Board System）にプログラムを掲示して配信してもよい。そして、このプログラムを起動し、ＯＳ（Operating System）の制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、上記の処理を実行できるように構成してもよい。

以上、本発明の好ましい実施の形態について説明したが、本発明はかかる特定の実施の形態に限定されるものではなく、本発明には、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲とが含まれる。以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。

（付記１）
ロボットに設けられ、所定の対象に関する情報を検出するための対象センサと、
前記所定の対象による前記ロボットの保持状態を判定する第１判定手段と、
前記第１判定手段により判定された前記ロボットの保持状態に応じて、前記対象センサの検出状態又は検出結果を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする制御装置。

（付記２）
前記対象センサは、前記ロボットの互いに異なる複数の部位に対応させて設けられた複数の対象センサで構成されており、
前記制御手段は、前記ロボットの保持状態に応じて、前記複数の対象センサの各々の検出状態としてのオン／オフと感度との少なくとも一方を制御する
ことを特徴とする、付記１に記載の制御装置。

（付記３）
前記所定の対象が前記ロボットを保持せずに撫でているか否かを判定する第２判定手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記第２判定手段が、前記所定の対象が前記ロボットを保持せずに撫でていると判定している場合に、前記所定の対象が前記ロボットを保持せずに撫でていない場合よりも、前記対象センサの検出状態としての感度を高めるように制御する
ことを特徴とする、付記１又は２に記載の制御装置。

（付記４）
前記第１判定手段は、前記所定の対象により前記ロボットが保持されているか否かを判定し、
前記制御手段は、前記所定の対象により前記ロボットが保持されていると判定されている場合と、前記所定の対象により前記ロボットが保持されていないと判定されている場合とで、前記対象センサの検出状態又は検出結果を互いに異ならせるように制御する
ことを特徴とする、付記１から３の何れか１つに記載の制御装置。

（付記５）
前記第１判定手段は、前記所定の対象に保持されている前記ロボットの保持状態の種類を判定し、
前記制御手段は、前記第１判定手段により判定された前記ロボットの保持状態の種類に応じて、前記対象センサの検出状態又は検出結果を制御する
ことを特徴とする、付記１から３の何れか１つに記載の制御装置。

（付記６）
前記対象センサは、前記所定の対象の音声を検出するマイクロフォンを含むことを特徴とする、付記１から５の何れか１つに記載の制御装置。

（付記７）
前記対象センサとは異なる、前記ロボットの加速度を検出する加速度センサ、前記ロボットの角速度を検出するジャイロセンサ、及び、前記ロボットへの所定の対象の接触を検出する接触センサのうちの少なくとも１つのセンサをさらに備え、
前記第１判定手段は、前記少なくとも１つのセンサの検出結果に基づいて、前記所定の対象による前記ロボットの保持状態を判定する
ことを特徴とする、付記１から６の何れか１つに記載の制御装置。

（付記８）
前記ロボットは、所定の動作を実行可能に構成され、
前記制御手段は、前記制御された前記対象センサの検出状態又は検出結果に応じて、前記ロボットによる前記所定の動作を制御する
ことを特徴とする、付記１から７の何れか１つに記載の制御装置。

（付記９）
付記１から８の何れか１つに記載の制御装置を備えるロボット。

（付記１０）
所定の対象に関する情報を検出するための対象センサが設けられたロボットの制御方法であって、
前記所定の対象による前記ロボットの保持状態を判定する第１判定ステップと、
前記第１判定ステップにより判定された前記ロボットの保持状態に応じて、前記対象センサの検出状態又は検出結果を制御する制御ステップと、
を備えることを特徴とする制御方法。

（付記１１）
所定の対象に関する情報を検出するための対象センサが設けられたロボットを制御するためのコンピュータを、
前記所定の対象による前記ロボットの保持状態を判定する第１判定手段、および
前記第１判定手段により判定された前記ロボットの保持状態に応じて、前記対象センサの検出状態又は検出結果を制御する制御手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。

１…ロボット、２…前面マイクロフォン、３…背面マイクロフォン、４…スピーカ、５…接触センサ、６…加速度センサ、７…ジャイロセンサ、１０…制御装置、１１…音声取得部、１２…音声認識部、１３…マイク制御部、１４…状態判定部、１５…音声出力部、１６…応答制御部

Claims (11)

1. ロボットに設けられ、所定の対象に関する情報を検出するための対象センサと、
   前記所定の対象による前記ロボットの保持状態を判定する第１判定手段と、
   前記第１判定手段により判定された前記ロボットの保持状態に応じて、前記対象センサの検出状態又は検出結果を制御する制御手段と、
   を備えることを特徴とする制御装置。
2. 前記対象センサは、前記ロボットの互いに異なる複数の部位に対応させて設けられた複数の対象センサで構成されており、
   前記制御手段は、前記ロボットの保持状態に応じて、前記複数の対象センサの各々の検出状態としてのオン／オフと感度との少なくとも一方を制御する
   ことを特徴とする、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記所定の対象が前記ロボットを保持せずに撫でているか否かを判定する第２判定手段をさらに備え、
   前記制御手段は、前記第２判定手段が、前記所定の対象が前記ロボットを保持せずに撫でていると判定している場合に、前記所定の対象が前記ロボットを保持せずに撫でていない場合よりも、前記対象センサの検出状態としての感度を高めるように制御する
   ことを特徴とする、請求項１又は２に記載の制御装置。
4. 前記第１判定手段は、前記所定の対象により前記ロボットが保持されているか否かを判定し、
   前記制御手段は、前記所定の対象により前記ロボットが保持されていると判定されている場合と、前記所定の対象により前記ロボットが保持されていないと判定されている場合とで、前記対象センサの検出状態又は検出結果を互いに異ならせるように制御する
   ことを特徴とする、請求項１から３の何れか１項に記載の制御装置。
5. 前記第１判定手段は、前記所定の対象に保持されている前記ロボットの保持状態の種類を判定し、
   前記制御手段は、前記第１判定手段により判定された前記ロボットの保持状態の種類に応じて、前記対象センサの検出状態又は検出結果を制御する
   ことを特徴とする、請求項１から３の何れか１項に記載の制御装置。
6. 前記対象センサは、前記所定の対象の音声を検出するマイクロフォンを含むことを特徴とする、請求項１から５の何れか１項に記載の制御装置。
7. 前記対象センサとは異なる、前記ロボットの加速度を検出する加速度センサ、前記ロボットの角速度を検出するジャイロセンサ、及び、前記ロボットへの所定の対象の接触を検出する接触センサのうちの少なくとも１つのセンサをさらに備え、
   前記第１判定手段は、前記少なくとも１つのセンサの検出結果に基づいて、前記所定の対象による前記ロボットの保持状態を判定する
   ことを特徴とする、請求項１から６の何れか１項に記載の制御装置。
8. 前記ロボットは、所定の動作を実行可能に構成され、
   前記制御手段は、前記制御された前記対象センサの検出状態又は検出結果に応じて、前記ロボットによる前記所定の動作を制御する
   ことを特徴とする、請求項１から７の何れか１項に記載の制御装置。
9. 請求項１から８の何れか１項に記載の制御装置を備えるロボット。
10. 所定の対象に関する情報を検出するための対象センサが設けられたロボットの制御方法であって、
    前記所定の対象による前記ロボットの保持状態を判定する第１判定ステップと、
    前記第１判定ステップにより判定された前記ロボットの保持状態に応じて、前記対象センサの検出状態又は検出結果を制御する制御ステップと、
    を備えることを特徴とする制御方法。
11. 所定の対象に関する情報を検出するための対象センサが設けられたロボットを制御するためのコンピュータを、
    前記所定の対象による前記ロボットの保持状態を判定する第１判定手段、および
    前記第１判定手段により判定された前記ロボットの保持状態に応じて、前記対象センサの検出状態又は検出結果を制御する制御手段、
    として機能させることを特徴とするプログラム。

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