JP7435641B2 - 制御装置、ロボット、制御方法およびプログラム - Google Patents
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Description
ロボットに設けられ、所定の対象に関する情報を検出するための対象センサと、
前記所定の対象が前記ロボットを撫でているか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記所定の対象が前記ロボットを撫でていると判定した場合、前記ロボットを撫でていないと判定した場合よりも前記対象センサの検出状態としての感度を高めるように制御する制御手段と、
を備え、
前記判定手段は、前記所定の対象が前記ロボットに接触しているか否かを更に判定し、
前記制御手段は、前記判定手段により前記所定の対象が前記ロボットを撫でていると判定した場合、前記判定手段により前記所定の対象が前記ロボットに接触していると判定したが前記所定の対象が前記ロボットを撫でていないと判定した場合よりも前記対象センサの検出状態としての感度を高めるように制御する、
ことを特徴とする。
図1Aは、本発明の実施の形態に係るロボットの概略構成を示す正面図である。図1Bは、図1Aに示されるロボットの背面図である。ロボット1は、その前面に配置された前面マイクロフォン2、その背面に配置された背面マイクロフォン3、スピーカ4、および複数の接触センサ5を備える。例えば、前面マイクロフォン2は指向性を有しており、背面マイクロフォン3は指向性を有していない(無指向性)。ロボット1は、前面マイクロフォン2または背面マイクロフォン3で、所定の対象の発話を捉え、発話に応じた応答文を生成してスピーカ4から音声で出力する。
ロボット1の状態を判定するのは、図4に示す状態判定処理に限らない。例えば、以下のように保持状態を判定することができる。
(2)変位あり、方位変化なし、接触なし:状態=移動
(3)変位あり、方位変化あり、接触あり:状態=抱っこ
(4)変位あり、方位変化あり、接触なし:状態=手、膝、体の上
(5)変位なし、方位変化なし、接触あり:状態=撫でられ
(6)変位なし、方位変化なし、接触なし:状態=待機
(6)の状態=待機は、状態=撫でられからの変化と考えられるので、一定時間、所定の対象の発話が検出されなかったときに待機状態に遷移する。
(7)変位なし、方位変化あり、接触あり:状態=移動&撫でられ
(8)変位なし、方位変化あり、接触なし:状態=移動
ロボットに設けられ、所定の対象に関する情報を検出するための対象センサと、
前記所定の対象による前記ロボットの保持状態を判定する第1判定手段と、
前記第1判定手段により判定された前記ロボットの保持状態に応じて、前記対象センサの検出状態又は検出結果を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする制御装置。
前記対象センサは、前記ロボットの互いに異なる複数の部位に対応させて設けられた複数の対象センサで構成されており、
前記制御手段は、前記ロボットの保持状態に応じて、前記複数の対象センサの各々の検出状態としてのオン/オフと感度との少なくとも一方を制御する
ことを特徴とする、付記1に記載の制御装置。
前記所定の対象が前記ロボットを保持せずに撫でているか否かを判定する第2判定手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記第2判定手段が、前記所定の対象が前記ロボットを保持せずに撫でていると判定している場合に、前記所定の対象が前記ロボットを保持せずに撫でていない場合よりも、前記対象センサの検出状態としての感度を高めるように制御する
ことを特徴とする、付記1又は2に記載の制御装置。
前記第1判定手段は、前記所定の対象により前記ロボットが保持されているか否かを判定し、
前記制御手段は、前記所定の対象により前記ロボットが保持されていると判定されている場合と、前記所定の対象により前記ロボットが保持されていないと判定されている場合とで、前記対象センサの検出状態又は検出結果を互いに異ならせるように制御する
ことを特徴とする、付記1から3の何れか1つに記載の制御装置。
前記第1判定手段は、前記所定の対象に保持されている前記ロボットの保持状態の種類を判定し、
前記制御手段は、前記第1判定手段により判定された前記ロボットの保持状態の種類に応じて、前記対象センサの検出状態又は検出結果を制御する
ことを特徴とする、付記1から3の何れか1つに記載の制御装置。
前記対象センサは、前記所定の対象の音声を検出するマイクロフォンを含むことを特徴とする、付記1から5の何れか1つに記載の制御装置。
前記対象センサとは異なる、前記ロボットの加速度を検出する加速度センサ、前記ロボットの角速度を検出するジャイロセンサ、及び、前記ロボットへの所定の対象の接触を検出する接触センサのうちの少なくとも1つのセンサをさらに備え、
前記第1判定手段は、前記少なくとも1つのセンサの検出結果に基づいて、前記所定の対象による前記ロボットの保持状態を判定する
ことを特徴とする、付記1から6の何れか1つに記載の制御装置。
前記ロボットは、所定の動作を実行可能に構成され、
前記制御手段は、前記制御された前記対象センサの検出状態又は検出結果に応じて、前記ロボットによる前記所定の動作を制御する
ことを特徴とする、付記1から7の何れか1つに記載の制御装置。
付記1から8の何れか1つに記載の制御装置を備えるロボット。
所定の対象に関する情報を検出するための対象センサが設けられたロボットの制御方法であって、
前記所定の対象による前記ロボットの保持状態を判定する第1判定ステップと、
前記第1判定ステップにより判定された前記ロボットの保持状態に応じて、前記対象センサの検出状態又は検出結果を制御する制御ステップと、
を備えることを特徴とする制御方法。
所定の対象に関する情報を検出するための対象センサが設けられたロボットを制御するためのコンピュータを、
前記所定の対象による前記ロボットの保持状態を判定する第1判定手段、および
前記第1判定手段により判定された前記ロボットの保持状態に応じて、前記対象センサの検出状態又は検出結果を制御する制御手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
Claims (8)
- ロボットに設けられ、所定の対象に関する情報を検出するための対象センサと、
前記所定の対象が前記ロボットを撫でているか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記所定の対象が前記ロボットを撫でていると判定した場合、前記ロボットを撫でていないと判定した場合よりも前記対象センサの検出状態としての感度を高めるように制御する制御手段と、
を備え、
前記判定手段は、前記所定の対象が前記ロボットに接触しているか否かを更に判定し、
前記制御手段は、前記判定手段により前記所定の対象が前記ロボットを撫でていると判定した場合、前記判定手段により前記所定の対象が前記ロボットに接触していると判定したが前記所定の対象が前記ロボットを撫でていないと判定した場合よりも前記対象センサの検出状態としての感度を高めるように制御する、
ことを特徴とする制御装置。 - 前記判定手段は、前記所定の対象が前記ロボットに接触していると判定した場合において、更に、前記所定の対象が前記ロボットを抱っこしているか、または、前記所定の対象が前記ロボットを撫でているかを判定し、
前記制御手段は、前記判定手段により前記所定の対象が前記ロボットを撫でていると判定するか、または、前記所定の対象が前記ロボットを抱っこしていると判定した場合、前記判定手段により前記所定の対象が前記ロボットに接触していると判定したが、前記所定の対象が前記ロボットを撫でておらず、かつ、前記所定の対象が前記ロボットを抱っこしてもいないと判定した場合よりも前記対象センサの検出状態としての感度を高めるように制御する、
ことを特徴とする、請求項1に記載の制御装置。 - 前記対象センサは、前記ロボットの互いに異なる複数の部位に対応させて設けられた複数の対象センサで構成されており、
前記制御手段は、前記複数の対象センサの各々の検出状態としてのオン/オフと感度との少なくとも一方を制御する
ことを特徴とする、請求項1又は2に記載の制御装置。 - 前記対象センサは、前記所定の対象の音声を検出するマイクロフォンを含むことを特徴とする、請求項1から3の何れか1項に記載の制御装置。
- 前記ロボットは、所定の動作を実行可能に構成され、
前記制御手段は、前記制御された前記対象センサの検出状態又は検出結果に応じて、前記ロボットによる前記所定の動作を制御する
ことを特徴とする、請求項1から4の何れか1項に記載の制御装置。 - 請求項1から5の何れか1項に記載の制御装置を備えるロボット。
- 所定の対象に関する情報を検出するための対象センサが設けられたロボットの制御方法であって、
前記所定の対象が前記ロボットを撫でているか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップにて前記所定の対象が前記ロボットを撫でていると判定した場合、前記ロボットを撫でていないと判定した場合よりも前記対象センサの検出状態としての感度を高めるように制御する制御ステップと、
を含み、
前記判定ステップでは、前記所定の対象が前記ロボットに接触しているか否かを更に判定し、
前記制御ステップでは、前記判定ステップで前記所定の対象が前記ロボットを撫でていると判定した場合、前記判定ステップで前記所定の対象が前記ロボットに接触していると判定したが前記所定の対象が前記ロボットを撫でていないと判定した場合よりも前記対象センサの検出状態としての感度を高めるように制御する、
ことを特徴とする制御方法。 - 所定の対象に関する情報を検出するための対象センサが設けられたロボットを制御するためのコンピュータを、
前記所定の対象が前記ロボットを撫でているか否かを判定する判定手段、および、
前記判定手段により前記所定の対象が前記ロボットを撫でていると判定した場合、前記ロボットを撫でていないと判定した場合よりも前記対象センサの検出状態としての感度を高めるように制御する制御手段、
として機能させ、
前記判定手段は、前記所定の対象が前記ロボットに接触しているか否かを更に判定し、
前記制御手段は、前記判定手段により前記所定の対象が前記ロボットを撫でていると判定した場合、前記判定手段により前記所定の対象が前記ロボットに接触していると判定したが前記所定の対象が前記ロボットを撫でていないと判定した場合よりも前記対象センサの検出状態としての感度を高めるように制御する、
ことを特徴とするプログラム。
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