JP2003311028A - ペットロボット装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ペットロボット装置は、事情により現実の動
物を飼うことができない者にとっては精神的な安らぎを
得ることができるといわれている。しかし、」従来のペ
ットロボット装置は、プラスチックなどの硬材で外部が
覆われており、背骨部がなかった。また、別の従来のペ
ットロボット装置は、ぬいぐるみの外観を有し柔らかい
材質の軟材で外部が覆われており、同じく背骨部がなか
った。そのために、人が抱きかかえた時にもたれかかる
ような感じがなく、精神的な安らぎを十分に得ることが
できなかった。 【解決手段】 頭部と他の部位を接続する背骨部を有す
るペットロボット装置により、人が抱きかかえた時にも
たれかかるような感じがあり、十分に精神的な安らぎを
得ることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ペットロボット装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ペットロボット装置（以下、単に
「ペットロボット」と省略する）は、その所有者等から
ペットロボットへの音声による働きかけにより所望の動
作を行っている。この所望の動作は現実の動物の動作と
類似しているため、事情により現実の動物を飼うことが
できない者にとっては精神的な安らぎを得ることができ
るという効果があると言われている。

【０００３】また、従来のペットロボット装置は、プラ
スチックなどの硬材で外部が覆われており、背骨部がな
かった。また、別の従来のペットロボット装置は、ぬい
ぐるみの外観を有し柔らかい材質の軟材で外部が覆われ
ており、同じく背骨部がなかった。

【０００４】また、従来のペットロボット装置は、ユー
ザがペットロボットを触ったりするなどの相手をするこ
とに対して反応するだけのペットロボット装置であっ
た。つまり、持ち上げた場合に、赤ん坊のようにご機嫌
になったりしなかった。また、ペットロボット装置の口
部や口部あたりを押さえても出力する音声を止めなかっ
た。

【０００５】また、従来のペットロボット装置は音声認
識機能を具備していたが、例えばユーザが「おはよう」
と言えば「おはよう」と返し、ユーザが「いってきま
す」と言えば「いってらっしゃい」と返すようなペット
ロボットであった。つまり、単純な１語句の音声認識を
行った結果、１つの音声を発声するような動作しかなか
った。

【０００６】さらに、音声認識を行うペットロボットは
あったが、通常、不特定話者の特定語句の音声認識であ
った。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ペットロボット装置は背骨部を有しないために、抱きか
かえた時に、ペットロボット装置がもたれかかる感じが
人に伝わらなかった。従って、親近感が十分に湧かなか
った。

【０００８】また、従来のペットロボット装置は、持ち
上げた場合に赤ん坊のようにご機嫌にならず、またペッ
トロボット装置の口部や口部あたりを押さえても出力す
る音声をとめなかったので、本物のペットとはかなり異
なり、親近感が湧かず、また興ざめするものであった。

【０００９】また、従来のペットロボット装置は、ペッ
トロボット装置への接触と音声入力を組み合わせた一連
の入力指示により動作を行わなかったので、複雑な指示
をスムーズに精度良く行えなかった。従って、お年寄り
にとって非常に付き合いにくいペットロボットであっ
た。

【００１０】さらに、音声認識を行うペットロボット
は、不特定話者の特定語句の音声認識であったので、い
ろいろな語句を精度良く認識して動作を行えなかった。
従って、お年寄りにとって非常に付き合いにくいペット
ロボットであった。

【００１１】

【課題を解決するための手段】以上の課題を解決するた
めに、第一の発明は、頭部と他の部位を接続する背骨部
を有するペットロボット装置である。他の部位とは、通
常、胴体部または脚部などである。また、ペットロボッ
ト装置は、背骨部の周辺が柔らかい材質である軟材で覆
われており、動物の外観を有することが好適である。さ
らに、ペットロボット装置の背骨部が複数の部材が接合
された構成であり、かつ複数の部材の接合箇所の一部が
離れることにより撓む構造になっていることが好適であ
る。

【００１２】また、第二の発明は、振る舞いを決定する
パラメータを格納しているパラメータ格納部と、パラメ
ータ格納部に格納されているパラメータに基づいて動作
を行う動作部と、持ち上げられたことを検知する浮上検
知部と、浮上検知部で持ち上げられたことを検知した場
合に、パラメータ格納部に格納されているパラメータを
変更するパラメータ変更部を具備するペットロボット装
置である。さらに、第二の発明は、口部または口部あた
りを押さえられたことを検知する口部押下検知部と、口
部押下検知が口部または口部あたりを押さえられたこと
を検知した場合に、音声出力部が音声を出力することを
停止するように指示する音声出力制御部を具備するペッ
トロボット装置である。かかるペットロボット装置によ
り、親近感のあるペットロボット装置を提供できる。

【００１３】また、第三の発明は、一連の入力指示を受
け付け、当該入力指示に従って動作を行うペットロボッ
ト装置であって、一連の入力指示がペットロボット装置
への接触と音声入力の組み合わせであるペットロボット
装置である。かかるペットロボット装置により、ユーザ
にとって極めて簡易に、かつスムーズにペットロボット
装置を操作することができる。

【００１４】さらに、第四の発明は、音声の入力を受け
付けて、当該音声を認識して、当該認識結果に基づいて
動作を行うペットロボット装置であって、予め決められ
た条件に合致した場合に、不特定話者の音声認識処理か
ら特定話者の音声認識処理に切り替えて音声認識処理を
行うペットロボット装置である。また、音声の入力を受
け付けて、当該音声を認識して、当該認識結果に基づい
て動作を行うペットロボット装置であって、予め決めら
れた条件に合致した場合に、当該条件に対応する特定話
者に対応して登録されている特定語句の音声認識処理に
切り替えて音声認識処理を行うペットロボット装置であ
る。かかるペットロボット装置により、お年寄りにとっ
て非常に付き合いやすいペットロボットとなる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図面を用いて詳細に説明する。なお、本実施の形態
において、同一の符号を用いた構成要素やフローチャー
トのステップなどは、同じ機能を果たすので、一度説明
したものについて説明を省略する場合がある。

【００１６】（実施の形態１）図１は、ペットロボット
装置の外観を示す図である。図１は、ペットロボット装
置を横から見た外観である。図１のペットロボット装置
は、動物の外観を有する。そして、図１の外観は熊の動
物である。このペットロボット装置の内部は、金属やプ
ラスチックなどの固い材質の骨組みを有する。そして、
骨組みの外部は、綿、布切れなどの柔らかい材質である
軟材で覆われている。そして、骨組みと軟材を包むよう
に外皮が存在する。そして、外皮がペットロボット装置
の外観を形成している。外皮の材質は、布、フリ−ス、
毛糸生地など何でも良い。また、ペットロボット装置
は、人が抱きかかえられる程度の大きさであることが望
ましい。ペットロボット装置のサイズは、例えば、高さ
が３１０ミリメートル程度で、幅が２００ミリメートル
程度で、奥行きが２６０ミリメートル程度であることが
好適である。

【００１７】図２は、図１のペットロボット装置の骨組
みを示す図である。図２によれば、ペットロボット装置
は、頭部２０１、胴体部２０２、背骨部２０３、脚部２
０４、尾部２０５を有する。背骨部２０３は、頭部２０
１と胴体部２０２を接続して、ペットロボット装置を一
体の物体として構成する。胴体部２０２は、センサー部
２０２１を有する。センサー部２０２１は、ペットロボ
ット装置が床などに置かれている場合には押された状態
になり、ペットロボット装置が持ち上げられた場合には
通常の状態になることにより、持ち上げられた状態であ
るか否かを検知する。

【００１８】また、背骨部２０３は、複数の部材が接合
された構成であり、かつ複数の部材の接合箇所の一部が
離れることにより撓む構造になっている。

【００１９】図３は、ペットロボット装置の骨組みの正
面図である。図４はペットロボット装置の骨組みの底面
図である。

【００２０】図５は、ペットロボット装置の背骨部２０
３の構成を詳細に説明する図である。背骨部２０３は、
第一部材２０３１、第二部材２０３２、第三部材２０３
３、第四部材２０３４、第五部材２０３５、第六部材２
０３６、第七部材２０３７を有する。第一部材２０３１
の詳細な構造を示す図は、図６に示す。第二部材２０３
２の詳細な構造を示す図は、図７に示す。第三部材２０
３３の詳細な構造を示す図は、図８に示す。第四部材２
０３４の詳細な構造を示す図は、図９に示す。第五部材
２０３５の詳細な構造を示す図は、図１０に示す。第六
部材２０３６の詳細な構造を示す図は、図１１に示す。
第七部材２０３７の詳細な構造を示す図は、図１２に示
す。第七部材２０３７は、背骨部２０３と胴体部２０２
の上面を接合する機能を果たす。以上の７種類の部材を
組み合わせた背骨部２０３は、複数の部材の接合箇所の
一部が離れることにより撓む構造になっている。

【００２１】そして、ペットロボット装置は、図１３に
示すブロック図により構成される。ペットロボット装置
は、浮上検知部１３０１、背骨引張部１３０２、制御部
１３０３を有する。

【００２２】浮上検知部１３０１は、ペットロボット装
置が持ち上げられたことを検知する。浮上検知部１３０
１は、センサー部２０２１（圧力センサー）とセンサー
部２０２１が示す値を検出し、ペットロボット装置が持
ち上げられたか否かを検知するソフトウェア等で実現さ
れる。

【００２３】背骨引張部１３０２は、撓む構造の背骨部
２０３を伸ばしたり、曲げたりする。背骨引張部１３０
２は、例えば、背骨部２０３の両端を胴体側に引いた
り、引きを緩めたりする機能を有する構造体により実現
され得る。さらに具体的には、背骨引張部１３０２は、
背骨部２０３の上部と胴体部２０２の上部を結ぶバネや
ゴムなどの弾性体と、背骨部２０３の下部と胴体部２０
２の下部を結ぶバネやゴムなどの弾性体とが存在し、モ
ータなどの駆動手段により上記弾性体を伸縮させて撓む
構造を有する背骨部２０３を伸ばしたり、曲げたりす
る。

【００２４】制御部１３０３は、浮上検知部１３０１で
ペットロボット装置が持ち上げられたことを検知した場
合に、背骨引張部１３０２に背骨部２０３を曲げるよう
に指示する。制御部１３０３は、通常、ソフトウェアで
実現され得るが、ハードウェア（専用回路）で実現して
も良い。

【００２５】以上の構造により、ペットロボット装置は
持ち上げられると、背骨部２０３を曲げて、持ち上げた
人に寄りかかるような姿勢になる。

【００２６】以上、本実施の形態によれば、頭部と他の
部位（胴体部や脚部など）を接続する背骨部を有するペ
ットロボット装置により、人が抱きかかえたときにもた
れかかるペットロボット装置を提供できる。また、頭部
と他の部位を接続する背骨部を有し、かつ背骨部の周辺
が柔らかい材質である軟材で覆われており、動物の外観
を有するペットロボット装置により、人間が飼育するペ
ットに近い感覚のペットロボット装置を提供できる。さ
らに、ペットロボット装置の背骨部が複数の部材が接合
された構成であり、かつ背複数の部材の接合箇所の一部
が離れることにより撓む構造になっていることにより、
人が抱きかかえたときに、より自然にもたれかかるペッ
トロボット装置を提供できる。さらに、持ち上げた場合
に、自動的に持ち上げた人に寄りかかるような姿勢をペ
ットロボット装置がとることにより、ユーザのペットロ
ボット装置に対する親近感がより増す。

【００２７】なお、本実施の形態において、ペットロボ
ット装置は熊の動物の外観であったが、外観が何である
かは問わない。

【００２８】さらに、本実施の形態における各種の処理
（持ち上げた場合に、背骨部を曲げる処理など）は、ソ
フトウェアによって実現し、ソフトウェアダウンロード
により提供しても良い。また、かかるソフトウェアをＣ
Ｄ−ＲＯＭ等の記録媒体に記録して配布しても良い。か
かる実現方法の態様は、他の実施の形態においても同様
である。

【００２９】（実施の形態２）図１４は、本実施の形態
に係るペットロボット装置のブロック図である。ペット
ロボット装置は、パラメータ格納部１４０１、動作部１
４０２、浮上検知部１３０１、パラメータ変更部１４０
３、音声格納部１４０４、音声出力部１４０５、口部押
下検知部１４０６、音声出力制御部１４０７を有する。

【００３０】パラメータ格納部１４０１は、振る舞いを
決定するパラメータを格納している。振る舞いとは、ペ
ットロボット装置の動きや表情の表出などを含む。パラ
メータ格納部１４０１は、不揮発性の記録媒体でも揮発
性の記録媒体でも良い。パラメータ格納部１４０１が格
納しているパラメータは、複数あっても良い。

【００３１】動作部１４０２は、パラメータ格納部１４
０１に格納されているパラメータに基づいて動作を行
う。動作とは、振る舞いと同じ意味であり、手足を動か
すこと、目を閉じること、目を開くこと、笑った表情を
すること、などのペットロボット装置の種々の動きを言
う。

【００３２】パラメータ変更部１４０３は、浮上検知部
１３０１で持ち上げられたことを検知した場合に、パラ
メータ格納部１４０１に格納されているパラメータを変
更する。パラメータ変更部１４０３は、通常、ソフトウ
ェアで実現され得るが、ハードウェア（専用回路）で実
現しても良い。

【００３３】音声格納部１４０４は、音声情報を格納し
ている。音声格納部１４０４は、不揮発性の記録媒体で
も揮発性の記録媒体でも良い。音声情報のデータ形式は
問わない。また、音声情報は、ペットロボット装置の製
造時点で格納されている情報でも良いし、ネットワーク
などを利用して取り込んだ情報でも良い。

【００３４】音声出力部１４０５は、音声格納部１４０
４に格納されている音声情報を出力する。音声出力部１
４０５は、例えば、音声格納部１４０４から情報を読み
出すソフトウェアとスピーカー等から実現され得る。

【００３５】口部押下検知部１４０６は、ペットロボッ
ト装置の口部または口部あたりを押さえられたことを検
知する。口部あたりとは、ペットロボット装置の口の近
辺であり、例えば、ペットロボット装置の鼻やあごであ
る。口部押下検知部１４０６は、ペットロボット装置の
口部または口部あたりに設置された圧力センサーと、当
該センサーの値を取得して、口部または口部あたりを押
さえられたか否かを判断するソフトウェア等により実現
され得る。

【００３６】音声出力制御部１４０７は、口部押下検知
部１４０６が口部または口部あたりを押さえられたこと
を検知した場合に、音声出力部１４０５に音声出力を停
止するように指示する。音声出力制御部１４０７は、通
常、ソフトウェアで実現され得るが、ハードウェア（専
用回路）で実現しても良い。

【００３７】以下、ペットロボット装置が持ち上げられ
たことを検知して、パラメータが変化する動作につい
て、図１５のフローチャートを用いて説明する。

【００３８】（ステップＳ１５０１）浮上検知部１３０
１は、ペットロボット装置が持ち上げられたか否かを判
断する。ペットロボット装置が持ち上げられたと判断す
ればステップＳ１５０２に行き、ペットロボット装置が
持ち上げられていないと判断すればステップＳ１５０１
に戻る。

【００３９】（ステップＳ１５０２）パラメータ変更部
１４０３は、パラメータ格納部１４０１に格納されてい
るパラメータの値を変更する。パラメータとは、例え
ば、手足をばたばた動かす動作を一定時間行うためのパ
ラメータである手足動作パラメータと、ペットロボット
装置のご機嫌度合いを示す機嫌パラメータがある。そし
て、手足動作パラメータは「０」か「１」の値をとり、
「１」の場合に一定時間、手足をばたばた動かす、とす
る。また、機嫌パラメータに基づいてペットロボット装
置の表情が決定されるとする。機嫌パラメータの値が大
きいほどペットロボット装置がご機嫌である、とする。
ステップＳ１５０２において、例えば、パラメータ変更
部１４０３は、手足動作パラメータを「０」から「１」
にし、機嫌パラメータの値を「１」増加させる。なお、
パラメータとは、振る舞いを決定するパラメータであれ
ば何でも良い。

【００４０】（ステップＳ１５０３）動作部１４０２
は、変更後の手足動作パラメータに基づいて手足をばた
ばたさせるようにペットロボット装置の手足部に指示す
る。なお、手足部は動作部１４０２に含まれ、図示しな
い。

【００４１】（ステップＳ１５０４）動作部１４０２の
手足部は、手足をばたばたする動作を行う。なお、パラ
メータ変更部１４０３は、動作が終了すると、手足動作
パラメータを「１」から「０」に書き換える。

【００４２】（ステップＳ１５０５）動作部１４０２
は、機嫌パラメータを読み出す。

【００４３】（ステップＳ１５０６）動作部１４０２
は、ステップＳ１５０５で読み出した機嫌パラメータに
基づいて、表情を出力する。具体的には、動作部１４０
２は、動作部１４０２のディスプレイに、機嫌パラメー
タに合致する表情を出力する。なお、動作部１４０２
は、例えば、ペットロボット装置の目の位置に液晶ディ
スプレイを具備し、当該ディスプレイに機嫌パラメータ
に合致する目の形を出力する。ご機嫌であればあるほ
ど、より笑っているような目になる。

【００４４】なお、図１５のフローチャートにおいて、
ペットロボット装置は、例えば、最初座っていて、普通
の表情をしている、とする。その場合に、持ち上げる
と、喜んだように手足をばたつかせ、かつペットロボッ
ト装置の目も笑った目になる。

【００４５】次に、ペットロボット装置が口などを押さ
えられたことを検知して、音声出力を止める動作につい
て、図１６のフローチャートを用いて説明する。

【００４６】（ステップＳ１６０１）口部押下検知部１
４０６が、ペットロボット装置の口部または口部あたり
を押さえられたか否かを判断する。ペットロボット装置
の口部または口部あたりを押さえられたと判断すればス
テップＳ１６０２に行き、ペットロボット装置の口部ま
たは口部あたりを押さえていないと判断すればステップ
Ｓ１６０１に戻る。

【００４７】（ステップＳ１６０２）音声出力制御部１
４０７は、音声出力中であるか否かを判断する。音声出
力中であればステップＳ１６０３に行き、音声出力中で
なければ終了する。

【００４８】（ステップＳ１６０３）音声出力制御部１
４０７は、音声出力部１４０５に音声出力の停止を指示
する。

【００４９】（ステップＳ１６０４）音声出力部１４０
５は音声出力を停止する。

【００５０】以下、本実施の形態における具体的なペッ
トロボット装置の動作について説明する。今、図１７の
ように、液晶ディスプレイ１７０１が目の部位に設置さ
れている。そして、おしりの位置に持ち上げられたこと
を検知する圧力センサー１７０２が設置されている。圧
力センサー１７０２を尾部圧力センサーという。また、
鼻の位置に押されたことを検知する圧力センサー１７０
３が設置されている。圧力センサー１７０３を鼻部圧力
センサーという。

【００５１】今、人がペットロボット装置を持ち上げる
と、尾部圧力センサー１７０２により持ち上げられたこ
とを検知し、ご機嫌であることを示すようにペットロボ
ット装置は手足をばたつかせる。そして、液晶ディスプ
レイ１７０１の表情は、図１８のように普通の目から笑
っている目に変わる。

【００５２】また、図１９のように音声出力中である、
とする。この状態において、口のあたり（鼻）になる鼻
部センサー１７０３を人が押さえたとすると、ペットロ
ボット装置は音声出力を停止する。つまり、人がうるさ
いと感じてペットロボット装置の口を塞ぐと、当該口を
塞いだ動作に対応した動作をペットロボット装置が行
う。

【００５３】以上、本実施の形態によれば、現実のペッ
トと人のインターフェイスがペットロボット装置と人の
間で実現され、より親近感が持てるペットロボット装置
を提供できる。具体的には、ペットロボット装置が持ち
上げられたことを検知して、振る舞いを決定するパラメ
ータを変更することにより、持ち上げることによりご機
嫌になるような親近感のあるペットロボット装置を提供
できる。また、音声出力機能を有するペットロボット装
置において、口部または口部あたりを押さえられたこと
を検知し、音声出力を停止することにより、人に分かり
やすいインターフェイスでペットロボット装置を操作で
きる。

【００５４】なお、本実施の形態において、動作部が行
う動作は、手足をばたつかせたり、表情を変えたりする
ことであったが、他の動作でも良い。他の動作とは、例
えば、音声出力（泣き声を発するなど）がある。

【００５５】また、本実施の形態において、ペットロボ
ット装置は、持ち上げたことを検知して手足をばたつか
せるなどの動作を行い、かつ口部あたりを押さえること
により音声出力を停止したが、どちらか一方の動作をす
るペットロボットであっても良い。つまり、前者だけの
ペットロボット装置は、振る舞いを決定するパラメータ
を格納しているパラメータ格納部と、パラメータ格納部
に格納されているパラメータに基づいて動作を行う動作
部と、持ち上げられたことを検知する浮上検知部と、浮
上検知部で持ち上げられたことを検知した場合に、パラ
メータ格納部に格納されているパラメータを変更するパ
ラメータ変更部を具備するペットロボット装置である。
また、後者だけのペットロボット装置は、音声を出力す
る音声出力部と、口部または口部あたりを押さえられた
ことを検知する口部押下検知部と、口部押下検知が口部
または口部あたりを押さえられたことを検知した場合
に、音声出力部が音声を出力することを停止するように
指示する音声出力制御部を具備するペットロボット装置
である。

【００５６】さらに、本実施の形態において、口部あた
りの例として鼻を示したが、あごなどの他の部位でも良
い。

【００５７】（実施の形態３）図２０は、本実施の形態
に係るペットロボット装置のブロック図である。ペット
ロボット装置は、モード保持部２００１、入力受付部２
００２、モード変更部２００３、音声入力受付部２００
４、音声認識部２００５、動作部２００６、動作指示部
２００７を有する。

【００５８】モード保持部２００１は、音声入力受付部
２００４が音声入力を受け付けるモードであるか否かを
識別するモード情報を保持している。モード保持部２０
０１は、不揮発性または揮発性の記録媒体で実現され
る。

【００５９】入力受付部２００２は、ペットロボット装
置への接触によりユーザの入力を受け付ける。入力受付
部２００２は、例えば、ボタンとボタンの押下を認識す
るソフトウェア（または、電気回路などのハードウェ
ア）により実現され得る。

【００６０】モード変更部２００３は、入力受付部２０
０２で入力を受け付けた場合に、モード保持部２００１
のモード情報を変更する。モード変更部２００３は、通
常、ソフトウェアにより実現され得るが、ハードウェア
（専用回路）により実現されても良い。

【００６１】音声入力受付部２００４は、ユーザから音
声の入力を受け付ける。音声入力受付部２００４は、マ
イクとそのドライバーソフトにより実現され得る。

【００６２】音声認識部２００５は、音声入力受付部２
００４が受け付けた音声を認識する。音声認識部２００
５は、通常、ソフトウェアにより実現され得るが、ハー
ドウェア（専用回路）により実現されても良い。

【００６３】動作部２００６は、動作を行う。動作部２
００６は、複数の動作を行うことができる、とする。動
作部２００６の実現手段は、動作によって異なる。

【００６４】動作指示部２００７は、音声認識部２００
５による認識結果に基づいて、動作部２００６に動作を
行うように指示する。動作指示部２００７は、通常、ソ
フトウェアにより実現され得るが、ハードウェア（専用
回路）により実現されても良い。

【００６５】以下、ペットロボット装置の動作につい
て、図２１のフローチャートを用いて説明する。

【００６６】（ステップＳ２１０１）入力受付部２００
２は、ペットロボット装置への接触による指示入力を受
け付けたか否かを判断する。入力を受け付ければステッ
プＳ２１０２に行き、入力を受け付けなければステップ
Ｓ２１０１に戻る。

【００６７】（ステップＳ２１０２）モード変更部２０
０３は、ステップＳ２１０１で受け付けた入力および／
または蓄積された入力（以前に受け付けていた入力）に
基づいて、モード保持部２００１のモード情報を変更す
べきか否かを判断し、モード情報を変更すべきであれ
ば、入力受付のモードから音声認識のモードにモード保
持部２００１のモード情報を変更する。モード情報を変
更すればステップＳ２１０３に行き、モード情報を変更
しなければステップＳ２１０５に飛ぶ。

【００６８】（ステップＳ２１０３）音声入力受付部２
００４は、ユーザから音声入力を受け付けたか否かを判
断する。ユーザから音声入力を受け付ければステップＳ
２１０４に行き、ユーザから音声入力を受け付けなけれ
ばステップＳ２１０３に戻る。

【００６９】（ステップＳ２１０４）音声認識部２００
５は、ステップＳ２１０３で受け付けた音声を認識す
る。

【００７０】（ステップＳ２１０５）動作指示部２００
７は、ステップＳ２１０４での認識結果に基づいて、動
作部２００６が動作を行うべきか否かを判断する。動作
部２００６が動作を行うべきであればステップＳ２１０
６に行き、動作部２００６が動作を行うべきでなければ
ステップＳ２１０８に飛ぶ。

【００７１】（ステップＳ２１０６）動作指示部２００
７は、ステップＳ２１０４での認識結果に基づいて、動
作部２００６に動作を行うように指示する。

【００７２】（ステップＳ２１０７）動作部２００６
は、ステップＳ２１０６で指示された動作を行う。

【００７３】（ステップＳ２１０８）ステップＳ２１０
１での入力または／およびステップＳ２１０４で認識さ
れた音声情報を一連の入力として蓄積する。蓄積された
入力の情報は、以後のモード変更（ステップＳ２１０
２）や指示される動作を決定する（ステップＳ２１０
６）ため等に利用される。

【００７４】以下、本実施の形態におけるペットロボッ
ト装置の具体的な動作について説明する。今、図２２の
ように、ペットロボット装置の胴体部のパネルに３のボ
タンが存在する。一つ目のボタンは電子メールを読んだ
り、電子メールを送信したりするための電子メールボタ
ンであり、二つ目のボタンは電話をかけるための電話ボ
タンであり、三つ目のボタンは電子掲示板の情報を見た
り、電子掲示板に情報を載せたりするための電子掲示板
ボタンである。

【００７５】そして、例えば、ユーザがペットロボット
装置の電話ボタンを指などで押下した場合に、ペットロ
ボット装置とユーザとの対話が始まる。つまり、モード
が音声認識のモードに切り替わる。モード変更部が、ど
のような操作が行われれば音声認識モードに切り替わり
かを示す情報を保持している。今、電話ボタンが押下さ
れれば音声認識モードに切り替わることを示す情報をモ
ード変更部が保持している。この情報の構造や形式は問
わない。

【００７６】そして、ペットロボット装置から、「どな
たに電話ですか？」という音声出力がある、とする。こ
の「どなたに電話ですか？」という音声情報は、電話ボ
タンの押下という操作に対応して出力する情報としてペ
ットロボット装置に格納されている。

【００７７】これに対応して、ユーザは「田中さん」、
と答える。次に、ペットロボット装置は、「田中さん」
を音声認識し、「たなかさん」というテキスト情報に変
換し、「たなかさん」に電話をかける。ペットロボット
装置には、名前と電話番号が対になった電話番号レコー
ドを複数有する電子電話帳を格納している。そして、音
声認識した「たなかさん」と一致する、または一番近い
氏名の情報と対になる電話番号を取得して、電話をかけ
る。ペットロボット装置は、モデムとそのドライバーソ
フト等で構成される電話機能を具備している。ペットロ
ボット装置が「田中さん」に電話をかけた後は、ペット
ロボット装置が具備するマイクを通して得たユーザの音
声が「田中さん」の電話に伝送され、「田中さん」の電
話から伝送される音声は、ペットロボット装置のスピー
カーから出力される。そして、ペットロボット装置は、
通常の電話のように機能し、ユーザと田中さんの電話に
出た人との会話が交わされる。以上により、ペットロボ
ット装置への接触の後に、音声入力による指示で、適切
な相手に電話がかけられる。

【００７８】次に、ユーザが電子掲示板ボタンを押下し
た、とする。そして、複数ある電子掲示板がユーザに選
択されるメニューとして表示される。このメニューを図
２３に示す。メニュー２３によれば、３つの電子掲示板
のコーナーがある。今、ユーザが、「老人会掲示板」を
選択したとする。なお、例えば、図２３のメニューはタ
ッチパネル付きの液晶ディスプレイに表示されており、
ユーザがメニューの表示されているディスプレイの「老
人会掲示板」項目の位置をタッチすると、ペットロボッ
ト装置は「老人会掲示板」項目が選択されたと認識す
る。次に、ペットロボット装置は、「老人会掲示板」に
掲載されている情報で、ユーザがまだ出力していない情
報をネットワーク等経由で取得し、音声出力する。そし
て、全ての未出力情報の出力を終えた後、ペットロボッ
ト装置は「何か登録しますか？」とユーザに聞く。そし
て、ペットロボット装置は、音声認識のモードに変わ
る。次に、ユーザが「はい」と入力すると、ペットロボ
ット装置は、「はい」を音声認識し、音声を取り込むモ
ードに変更する。そして、ペットロボット装置は、ユー
ザから発せられる音声を取り込む。つまり、ペットロボ
ット装置が有するマイクが集音し、当該音声をデジタル
データに変換する。そして、ペットロボット装置は、当
該音声データを、ネットワーク経由で電子掲示板に送信
する処理を行う。以上より、ユーザは電子掲示板の情報
を得ることができ、自分の掲示板に情報を登録できる。
なお、前記電話機能や電子掲示板の情報を出力したり電
子掲示板に情報を登録したりする機能は、図２０の動作
部２００６が行う。

【００７９】以上、本実施の形態によれば、一連の入力
指示を受け付け、当該入力指示に従って動作を行うペッ
トロボット装置であって、一連の入力指示がペットロボ
ット装置への接触と音声入力の組み合わせであることに
より、非常に操作性の優れたペットロボット装置が提供
できる。特に、一連の入力指示は、前半の入力指示がペ
ットロボット装置への接触であり、後半の入力指示が音
声入力であることにより、音声認識を行うときの話者の
絞込みや、用語の絞込みが可能になり、音声認識の認識
率が向上でき、操作性の高いペットロボット装置を提供
できる。具体的には、ペットロボット装置への接触によ
る前半の入力指示により、ユーザが行いたい処理（機
能）が決定されることにより、その機能を利用するユー
ザが絞られ、またユーザから発せられる語句の候補が絞
られることにより音声認識の認識率が向上できる。

【００８０】さらに、特に、機能の選択のみボタン押下
などのペットロボット装置への接触で行い、特定の機能
を選択した後のパラメータの設定などの入力を音声入力
で行うことにより、ペットロボット装置表面のボタンな
どの操作インターフェイスの数が少なくなり（電話機能
や電子掲示板機能などペットロボットが提供する機能の
数だけボタンが存在すれば良く）、かつ音声認識率が高
くなる、という効果がある。なお、特定の機能を選択し
た後のパラメータの設定とは、例えば、電話機能を選択
した後の相手先の指定などを言う。

【００８１】なお、本実施の形態において、電子掲示板
における掲示板選択をメニューにより行ったが、音声入
力、音声認識により行っても良い。

【００８２】また、本実施の形態において、音声認識技
術は既存技術であるので詳細には述べなかった。しか
し、例えば、通常は、不特定話者の音声認識を行ってい
て、電子掲示板の対象となる掲示板を選択した以後にお
いては、ユーザを特定した特定話者の音声認識に切り替
えても良い。つまり、電子掲示板の「老人会掲示板」を
選択する人は「おじいさん」であり、「ＡＢＣ大学同窓
会」を選択する人は「息子」であり、「主婦の窓」を選
択する人は「母」である、として音声認識を行う。この
ように、一連の入力指示の中で、一定のところ以降で、
不特定話者から特定話者に音声認識方法を切り替えても
良い。

【００８３】なお、本実施の形態において、ペットロボ
ット装置が電子電話帳を用いて電話をかける動作につい
て説明した。しかし、ペットロボット装置がユーザを認
識して、電子電話帳中の相手先を絞り込んだ音声認識を
行っても良い。かかる場合、電子電話帳中の名前と電話
番号のレコードは、ユーザを識別する情報も含む。ペッ
トロボット装置がユーザを識別する手段は何でも良い。
例えば、ペットロボット装置が「あなたは、誰？」と聞
いて、ユーザが音声で答えて、ペットロボット装置が当
該ユーザの音声を認識して電子電話帳中の相手先を絞り
込んでも良い。

【００８４】（実施の形態４）図２４は、本実施の形態
に係るペットロボット装置のブロック図である。ペット
ロボット装置は、音声認識パラメータ保持部２４０１、
入力受付部２００２、音声認識パラメータ変更部２４０
２、音声入力受付部２００４、話者情報保持部２４０
３、音声認識部２４０４、動作部２００６、動作指示部
２００７を有する。

【００８５】音声認識パラメータ保持部２４０１は、音
声認識に利用するパラメータである音声認識パラメータ
を保持している。音声認識パラメータは、具体的には、
例えば、不特定話者の音声認識か、特定話者の音声認識
かを識別する情報である認識アルゴリズム識別パラメー
タと、特定話者の音声認識である場合に、話者を識別す
る話者識別パラメータを有する。音声認識パラメータ保
持部２４０１は、不揮発性の記録媒体でも揮発性の記録
媒体でも良い。

【００８６】音声認識パラメータ変更部２４０２は、入
力受付部２００２で受け付けた入力や音声認識部２４０
４での音声認識の結果に基づいて、音声認識パラメータ
保持部２４０１で保持している音声認識パラメータを変
更する。音声認識パラメータ変更部２４０２は、通常、
ソフトウェアで実現され得るが、ハードウェア（専用回
路）で実現しても良い。

【００８７】話者情報保持部２４０３は、特定の話者に
関する情報である話者情報を１以上保持している。話者
情報のデータ構造は問わない。話者情報は、例えば、話
者を識別する情報である話者識別子と、当該話者識別子
で識別される話者から入力される音声で識別する必要が
ある１以上の用語である特定話者用語群と、当該話者識
別子で識別される話者の音声を識別しやすくするための
各種情報（話者の音声の周波数やイントネーションに関
する情報など）である話者特徴情報を有する。

【００８８】音声認識部２４０４は、音声認識パラメー
タ保持部２４０１で保持している音声認識パラメータ
と、話者情報保持部２４０３で保持している話者情報に
基づいて音声認識する。音声認識部２４０４は、不特定
話者の音声認識をする手段と、特定話者の音声認識をす
る手段を有する。また、音声認識部２４０４は、不特定
語句の音声認識をする手段と、特定語句の音声認識をす
る手段を有する。そして、音声認識部２４０４は、入力
受付部２００２で受け付けた入力や先に音声認識部２４
０４における認識結果が予め決められた条件に合致した
場合に、不特定話者の音声認識処理から特定話者の音声
認識処理に切り替えて音声認識処理を行う。また、音声
認識部２４０４は、入力受付部２００２で受け付けた入
力や先に音声認識部２４０４における認識結果が予め決
められた条件に合致した場合に、予め決められた条件に
合致した場合に、当該条件に対応する特定話者に対応し
て登録されている特定語句の音声認識処理に切り替えて
音声認識処理を行う。音声認識部２４０４は、通常、ソ
フトウェアで実現され得るが、ハードウェア（専用回
路）で実現しても良い。

【００８９】以下、ペットロボット装置の動作につい
て、図２５のフローチャートを用いて説明する。

【００９０】（ステップＳ２５０１）入力受付部２００
２は、ペットロボット装置への接触による指示入力を受
け付けたか否かを判断する。入力を受け付ければステッ
プＳ２５０２に行き、入力を受け付けなければステップ
Ｓ２５０３に飛ぶ。

【００９１】（ステップＳ２５０２）入力受付部２００
２は、ステップＳ２５０１で受け付けた入力を図示しな
い入力バッファに蓄積する。入力バッファは、通常は、
揮発性の記録媒体であるが、不揮発性の記録媒体でも良
い。入力バッファは、例えば、キューまたはスタックに
なっていて、情報が削除されない限り、情報が蓄積され
ていく。

【００９２】（ステップＳ２５０３）音声入力受付部２
００４は、ユーザから音声入力を受け付けたか否かを判
断する。ユーザから音声入力を受け付ければステップＳ
２５０４に行き、ユーザから音声入力を受け付けなけれ
ばステップＳ２１０１に戻る。

【００９３】（ステップＳ２５０４）音声認識部２４０
４は、音声認識パラメータ保持部２４０２から音声認識
パラメータを取得し、ステップＳ２５０３で受け付けた
音声を音声認識パラメータに基づいて音声認識処理を行
う。そして、音声認識処理した結果をデジタルの音声情
報に変換する。

【００９４】（ステップＳ２５０５）音声認識部２４０
４は、ステップＳ２５０１で受け付けた音声情報を図示
しない入力バッファに蓄積する。

【００９５】（ステップＳ２５０６）音声認識パラメー
タ変更部２４０２は、入力バッファの情報に基づいて、
音声認識パラメータを変更するか否かを判断する。音声
認識パラメータを変更すると判断した場合はステップＳ
２５０７に行き、音声認識パラメータを変更しないと判
断した場合はステップＳ２５０８に飛ぶ。

【００９６】（ステップＳ２５０７）音声認識パラメー
タ変更部２４０２は、入力バッファの情報に基づいて、
音声認識パラメータ保持部２４０２の音声認識パラメー
タを変更する。

【００９７】（ステップＳ２５０８）動作指示部２００
７は、入力バッファの情報に基づいて、動作部２００６
が動作を行うべきか否かを判断する。動作部２００６が
動作を行うべきであればステップＳ２５０９に行き、動
作部２００６が動作を行うべきでなければステップＳ２
５０１８に戻る。

【００９８】（ステップＳ２５０９）動作指示部２００
７は、入力バッファの情報に基づいて、動作部２００６
に動作を行うように指示する。

【００９９】（ステップＳ２５１０）動作部２００６
は、ステップＳ２５０９で指示された動作を行う。ステ
ップＳ２５０１に戻る。

【０１００】なお、図２５のフローチャートにおいて、
電源ＯＦＦなどの終了信号を受け付けると、割り込みに
より処理を終了する。

【０１０１】以下、本実施の形態におけるペットロボッ
ト装置の具体的な動作について説明する。今、図２２の
ように、ペットロボット装置の胴体部のパネルに３つの
ボタンが存在する。そして、ペットロボット装置の音声
認識部が図２６の表を管理している、とする。図２６の
表は、特定の「電子掲示板」にアクセスし得る人を管理
しており、電子掲示板を識別する情報と、当該電子掲示
板にアクセスする人（話者）を有するレコードを複数格
納している。音声認識部は、ユーザがアクセスする（情
報取得または情報の登録をする）特定の「電子掲示板」
が決まれば、話者を特定して、特定話者の音声認識に切
り替えるのである。なお、ユーザがアクセスする特定の
「電子掲示板」が決まるまでは、音声認識部は不特定話
者の音声認識を行う。

【０１０２】かかる場合、ユーザが「電子掲示板」ボタ
ンを押下した場合に、ペットロボット装置は、「どの掲
示板に入りますか？」とユーザに音声出力により尋ね
る。ユーザは、例えば、「ＡＢＣ大学同窓会」と答える
と、音声認識部は不特定話者の音声認識により「ＡＢＣ
大学同窓会」と認識し、図２６の表より話者が「息子
Ｘ」であると決める。そして、ペットロボット装置の動
作部は、「ＡＢＣ大学同窓会」の電子掲示板にアクセス
する。そして、ペットロボット装置は、「掲示板に情報
を登録しましょうか？ それとも、掲示板の情報を読み
ましょうか？」とユーザに尋ねる。ユーザが「登録」と
言うと、音声認識部は「登録」の音声を「息子Ｘ」の音
声であるとして、特定話者の音声認識を行う。そして、
ペットロボット装置は、「では、登録することを言って
ください。」とユーザに音声でガイダンスする。ユーザ
が「１１回生の皆さん。ＡＢＣ大学の同窓会が６月１日
にありますが、私は参加します。皆さんもぜひ、参加し
てください。」と情報を入力する。ペットロボット装置
は、ユーザが音声入力した情報をデジタル情報に変え
て、「ＡＢＣ大学同窓会」の電子掲示板に登録する。登
録とは、デジタル情報をネットワーク経由で「ＡＢＣ大
学同窓会」の電子掲示板のサーバに送信すること等を言
う。同様に、「老人会掲示板」を選択した場合は、話者
が「おじいちゃん」として特定話者の音声認識を行う。
同様に、「主婦の窓」を選択した場合は、話者が「お母
さん」として特定話者の音声認識を行う。以上により、
一連のユーザ入力（ペットロボット装置への接触と音声
入力を含む）の過程で、ペットロボット装置の音声認識
が不特定話者認識から特定話者認識に変わる。なお、こ
の動作例の場合、ペットロボット装置の動作部は、電子
掲示板の情報を取得したり、電子掲示板に情報を登録し
たりする機能を有する。つまり、ペットロボット装置の
動作部は、モデムとそのドライバーソフトなどの有線ま
たは無線の通信手段を有する。

【０１０３】また、ペットロボット装置の音声認識部が
図２７の表を管理している、とする。図１７の表は、話
者に対応した電子電話帳で、話者を識別する情報と、電
話の相手先の氏名（名前）と、電話番号の情報を対に有
するレコードを複数格納している。ユーザが、図２２の
ペットロボット装置の胴体部の「電話」ボタンを押下す
れば、例えば、ペットロボット装置が「どなたが電話し
ますか？」と音声出力する。今、ペットロボット装置は
不特定話者の音声認識である。そして、ユーザは「娘
Ｙ」と音声で答えると、ペットロボット装置は「娘Ｙ」
を音声認識し、特定話者に音声認識のアルゴリズムを切
り替える。そして、話者「娘Ｙ」に対応する電子電話帳
の「氏名」の用語を対象として特定用語の音声認識をは
じめる。ペットロボット装置は、ユーザに「どなたに電
話をかけますか？」と音声で問い合わせる。ユーザが
「いとうくん」と音声入力すると、ペットロボット装置
は、図２７の電子電話帳の「娘Ｙ」に対応する特定用語
の「氏名」から「伊藤くん」と認識する。そして、ペッ
トロボット装置は、氏名「伊藤くん」と対になる電話番
号「０５２−２２２−３３３３」を取得し、当該電話番
号に電話をかける。以上により、一連のユーザ入力（ペ
ットロボット装置への接触と音声入力を含む）の過程
で、ペットロボット装置の音声認識が不特定話者認識か
ら特定話者認識に変わった。また、特定話者認識に変わ
ったときに、音声認識アルゴリズムが当該話者に対応す
る特定語句の認識に変わった。なお、この動作例の場
合、ペットロボット装置の動作部は、電話をする機能を
有する。

【０１０４】以上、本実施の形態によれば、音声の入力
を受け付けて、当該音声を認識して、当該認識結果に基
づいて動作を行うペットロボット装置であって、予め決
められた条件に合致した場合に、不特定話者の音声認識
処理から特定話者の音声認識処理に切り替えて音声認識
処理を行うペットロボット装置により、情報処理機器の
操作に不慣れなユーザでも、非常に簡単にペットロボッ
ト装置の操作ができ、かつ音声認識率が向上することに
より、スムーズな操作が可能である。さらに、音声の入
力を受け付けて、当該音声を認識して、当該認識結果に
基づいて動作を行うペットロボット装置であって、予め
決められた条件に合致した場合に、当該条件に対応する
特定話者の音声認識処理に切り替えて音声認識処理を行
うペットロボット装置により、さらに音声認識率が向上
し、ペットロボット装置のスムーズな操作が可能とな
る。

【０１０５】

【発明の効果】本発明によれば、頭部と他の部位を接続
する背骨部を有するペットロボット装置により、人が抱
きかかえたときにもたれかかる感じが出るため、親近感
のあるペットロボット装置を提供できる。

【０１０６】また、他の発明によれば、ペットロボット
装置が本物のペットのような振る舞いをすることによ
り、非常に親近感のあるペットロボット装置を提供でき
る。

【０１０７】また、他の発明によれば、ペットロボット
装置への一連の入力指示がペットロボット装置への接触
と音声入力の組み合わせにより行われることにより、ユ
ーザフレンドリな操作が実現できる。

【０１０８】さらに、他の発明によれば、音声認識を行
うペットロボット装置において、一連の操作の中で、不
特定話者認識モードから特定話者認識モードに自動的に
切り替えるロボット、または特定話者の特定用語の音声
認識に音声認識モードを自動的に切り替えるロボットに
より、音声認識率が自然に向上し、ユーザにとってスム
ーズな操作感のペットロボット装置が実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施の形態１におけるペットロボット装置の外
観を示す図

【図２】実施の形態１におけるペットロボット装置の骨
組みを示す図

【図３】実施の形態１におけるペットロボット装置の骨
組みの正面図

【図４】実施の形態１におけるペットロボット装置の骨
組みの底面図

【図５】実施の形態１におけるペットロボット装置の背
骨部の構成を説明する図

【図６】実施の形態１における第一部材の詳細な構造を
示す図

【図７】実施の形態１における第二部材の詳細な構造を
示す図

【図８】実施の形態１における第三部材の詳細な構造を
示す図

【図９】実施の形態１における第四部材の詳細な構造を
示す図

【図１０】実施の形態１における第五部材の詳細な構造
を示す図

【図１１】実施の形態１における第六部材の詳細な構造
を示す図

【図１２】実施の形態１における第七部材の詳細な構造
を示す図

【図１３】実施の形態１におけるペットロボット装置の
ブロック図

【図１４】実施の形態２におけるペットロボット装置の
ブロック図

【図１５】実施の形態２におけるペットロボット装置を
持ち上げた時の動作を示すフローチャート

【図１６】実施の形態２におけるペットロボット装置の
口部を押さえた時の動作を示すフローチャート

【図１７】実施の形態２におけるペットロボット装置の
構造を説明する図

【図１８】実施の形態２におけるペットロボット装置の
表情の変化を説明する図

【図１９】実施の形態２におけるペットロボット装置が
音声出力中の図

【図２０】実施の形態３におけるペットロボット装置の
ブロック図

【図２１】実施の形態３におけるペットロボット装置の
動作を示すフローチャート

【図２２】実施の形態３におけるペットロボット装置の
ユーザインターフェイスを示す図

【図２３】実施の形態３におけるペットロボット装置の
ユーザインターフェイスを示す図

【図２４】実施の形態４におけるペットロボット装置の
ブロック図

【図２５】実施の形態４におけるペットロボット装置の
動作を示すフローチャート

【図２６】実施の形態４における音声認識部で管理して
いる表を示す図

【図２７】実施の形態４における音声認識部で管理して
いる表を示す図

【符号の説明】

２０１ 頭部 ２０２ 胴体部 ２０３ 背骨部 ２０４ 脚部 ２０５ 尾部 １３０１ 浮上検知部 １３０２ 背骨引張部 １３０３ 制御部 １４０１ パラメータ格納部 １４０２ 動作部 １４０３ パラメータ変更部 １４０４ 音声格納部 １４０５ 音声出力部 １４０６ 口部押下検知部 １４０７ 音声出力制御部 １７０１ 液晶ディスプレイ １７０２ 尾部圧力センサー １７０３ 鼻部圧力センサー ２００１ モード保持部 ２００２ 入力受付部 ２００３ モード変更部 ２００４ 音声入力受付部 ２００５ 音声認識部 ２００６ 動作部 ２００７ 動作指示部 ２０２１ センサー部 ２０３１ 第一部材 ２０３２ 第二部材 ２０３３ 第三部材 ２０３４ 第四部材 ２０３５ 第五部材 ２０３６ 第六部材 ２０３７ 第七部材 ２４０１ 音声認識パラメータ保持部 ２４０２ 音声認識パラメータ変更部 ２４０３ 話者情報保持部 ２４０４ 音声認識部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ１０Ｌ 15/06 Ｇ１０Ｌ 3/00 ５７１Ｊ 15/28 ５２１Ｖ (72)発明者 赤堀 裕志 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 Ｆターム(参考） 2C150 CA01 CA02 CA04 DA05 DA24 DA25 DA26 DA27 DA28 DF03 DF04 DF06 DF33 ED42 ED52 EF07 EF16 EF17 EF22 EF23 EF28 EF29 EF33 EF36 5D015 KK02 5D045 AB11

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 頭部と他の部位を接続する背骨部を有す
   るペットロボット装置。
2. 【請求項２】 前記背骨部の周辺が柔らかい材質である
   軟材で覆われており、動物の外観を有する請求項１記載
   のペットロボット装置。
3. 【請求項３】 前記背骨部が複数の部材が接合された構
   成であり、かつ複数の部材の接合箇所の一部が離れるこ
   とにより撓む構造になっている請求項１または請求項２
   いずれか記載のペットロボット装置。
4. 【請求項４】 振る舞いを決定するパラメータを格納し
   ているパラメータ格納部と、前記パラメータ格納部に格
   納されているパラメータに基づいて動作を行う動作部
   と、持ち上げられたことを検知する浮上検知部と、前記
   浮上検知部で持ち上げられたことを検知した場合に、前
   記パラメータ格納部に格納されているパラメータを変更
   するパラメータ変更部を具備するペットロボット装置。
5. 【請求項５】 音声を出力する音声出力部と、口部また
   は口部あたりを押さえられたことを検知する口部押下検
   知部と、前記口部押下検知が口部または口部あたりを押
   さえられたことを検知した場合に、前記音声出力部が音
   声を出力することを停止するように指示する音声出力制
   御部を具備するペットロボット装置。
6. 【請求項６】 一連の入力指示を受け付け、当該入力指
   示に従って動作を行うペットロボット装置であって、前
   記一連の入力指示がペットロボット装置への接触と音声
   入力の組み合わせであるペットロボット装置。
7. 【請求項７】 前記一連の入力指示は、前半の入力指示
   がペットロボット装置への接触であり、後半の入力指示
   が音声入力である請求項６記載のペットロボット装置。
8. 【請求項８】 音声の入力を受け付けて、当該音声を認
   識して、当該認識結果に基づいて動作を行うペットロボ
   ット装置であって、予め決められた条件に合致した場合
   に、不特定話者の音声認識処理から特定話者の音声認識
   処理に切り替えて音声認識処理を行うペットロボット装
   置。
9. 【請求項９】 音声の入力を受け付けて、当該音声を認
   識して、当該認識結果に基づいて動作を行うペットロボ
   ット装置であって、予め決められた条件に合致した場合
   に、当該条件に対応する特定話者に対応して登録されて
   いる特定語句の音声認識処理に切り替えて音声認識処理
   を行うペットロボット装置。