CN113320347B - 机器人及机器人悬挂系统的调节方法 - Google Patents

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Abstract

本申请提供一种机器人及机器人悬挂系统的调节方法，机器人包括机器人本体、检测系统和控制器，机器人本体包括移动底盘，移动底盘包括悬挂系统，检测系统和悬挂系统与控制器电连接；检测系统用于检测机器人本体的运行信息，控制器用于根据运行信息，控制悬挂系统调整悬挂系统的悬挂硬度，其中，运行信息包括机器人本体运行时的地面信息和机器人本体的姿态信息中的至少一者。本申请提供一种机器人及机器人悬挂系统的调节方法，能根据机器人的运行信息，调整悬挂系统的悬挂硬度，提高机器人运行的平稳性。

Description

机器人及机器人悬挂系统的调节方法
技术领域
本申请涉及智能仓储物流领域，尤其涉及一种机器人及机器人悬挂系统的调节方法。
背景技术
智能仓储是物流过程的一个重要环节。智能仓储的应用，保证了货物仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。
仓储系统可以包括机器人，机器人包括机器人本体和弹簧避震悬挂，机器人本体包括移动底盘，移动底盘包括驱动轮，弹簧避震悬挂与驱动轮连接，移动底盘驱动机器人本体在仓库内移动，机器人本体进行搬运存储箱。
但是，机器人具有不同的运行信息，弹簧避震悬挂在设定好后无法调整，导致机器人运行的平稳性较差。
发明内容
本申请提供一种机器人及机器人悬挂系统的调节方法，能根据机器人的运行信息，调整悬挂系统的悬挂硬度，提高机器人运行的平稳性。
第一方面，本申请提供一种机器人，包括机器人本体、检测系统和控制器，机器人本体包括移动底盘，移动底盘包括悬挂系统，检测系统和悬挂系统与控制器电连接；
检测系统用于检测机器人本体的运行信息，控制器用于根据运行信息，控制悬挂系统调整悬挂系统的悬挂硬度，其中，运行信息包括机器人本体运行时的地面信息和机器人本体的姿态信息中的至少一者。
在一种可能的实现方式中，本申请提供的机器人，检测系统包括第一检测件，第一检测件用于检测地面信息，地面信息为不平坦的地面和湿滑的地面中的至少一者。
在一种可能的实现方式中，本申请提供的机器人，当第一检测件检测到不平坦的地面时，控制器控制悬挂系统将悬挂系统的悬挂硬度由第一悬挂硬度区间内调整至第二悬挂硬度区间内，其中，第二悬挂硬度区间小于第一悬挂硬度区间；
当第一检测件检测到湿滑的地面时，控制器控制悬挂系统将悬挂系统的悬挂硬度由第一悬挂硬度区间内调整至第三悬挂硬度区间内，其中，第三悬挂硬度区间大于第一悬挂硬度区间；
当第一检测件检测到不平坦的且湿滑的地面时，控制器控制悬挂系统将悬挂系统的悬挂硬度由第一悬挂硬度区间内调整至第四悬挂硬度区间内，其中，第四悬挂硬度区间位于第二悬挂硬度区间和第三悬挂硬度区间之间。
在一种可能的实现方式中，本申请提供的机器人，第一检测件为三维相机、激光雷达、二维相机或三维信息传感器中的至少一者。
在一种可能的实现方式中，本申请提供的机器人，第一检测件位于机器人本体的上部或顶部，第一检测件的检测面朝向机器人本体的前端且朝向地面。
在一种可能的实现方式中，本申请提供的机器人，姿态信息包括机器人本体对地面上的压力，检测系统包括第二检测件，第二检测件用于检测压力。
在一种可能的实现方式中，本申请提供的机器人，当压力的变化范围大于或等于预设范围时，控制器控制悬挂系统将悬挂系统的悬挂硬度由第一悬挂硬度区间内调整至第二悬挂硬度区间内。
在一种可能的实现方式中，本申请提供的机器人，第二检测件为压力传感器，压力传感器位于悬挂系统上。
在一种可能的实现方式中，本申请提供的机器人，移动底盘还包括驱动轮，姿态信息包括驱动轮的转速，检测系统包括第三检测件，第三检测件用于检测驱动轮的转速。
在一种可能的实现方式中，本申请提供的机器人，当驱动轮的转速大于或者等于预设转速，控制器控制悬挂系统将悬挂系统的悬挂硬度由第一悬挂硬度区间内调整至第三悬挂硬度区间内。
在一种可能的实现方式中，本申请提供的机器人，第三检测件为轮速传感器。
在一种可能的实现方式中，本申请提供的机器人，姿态信息包括机器人本体的摆动幅度，检测系统包括第四检测件，第四检测件用于检测摆动幅度。
在一种可能的实现方式中，本申请提供的机器人，当摆动幅度大于或等于预设幅度时，控制器控制悬挂系统将悬挂系统的悬挂硬度由第一悬挂硬度区间内调整至第五悬挂硬度区间内，其中，第五悬挂硬度区间小于第一悬挂硬度区间。
在一种可能的实现方式中，本申请提供的机器人，第四检测件的数量为至少三个，第四检测件分别位于机器人本体的上部、中部和下部。
在一种可能的实现方式中，本申请提供的机器人，第四检测件为惯性测量单元，惯性测量单元用于检测惯性测量单元的安装位置的加速度和旋转速度。
在一种可能的实现方式中，本申请提供的机器人，悬挂系统为空气悬挂、电控液压悬挂或电磁悬挂中的至少一者。
在一种可能的实现方式中，本申请提供的机器人，机器人本体还包括搬运装置和立柱组件，搬运装置与立柱组件连接，且可相对于立柱组件升降，搬运装置与控制器电连接，姿态信息包括搬运装置搬运存储箱，控制器在搬运装置搬运存储箱时，控制悬挂系统将悬挂系统的悬挂硬度由第一悬挂硬度区间内调整至第六悬挂硬度区间内，其中，第六悬挂硬度区间大于第一悬挂硬度区间。
第二方面，本申请提供一种机器人悬挂系统的调节方法，包括以下步骤：
检测机器人的运行信息，其中，运行信息包括机器人运行时的地面信息和机器人的姿态信息中的至少一者；
根据运行信息，调整机器人的悬挂系统的悬挂硬度。
在一种可能的实现方式中，本申请提供的机器人悬挂系统的调节方法，地面信息为不平坦的地面和湿滑的地面中的至少一者；
根据运行信息，调整机器人的悬挂系统的悬挂硬度包括：
地面信息为不平坦的地面，将悬挂系统的悬挂硬度由第一悬挂硬度区间内调整至第二悬挂硬度区间内，其中，第二悬挂硬度区间小于第一悬挂硬度区间；
地面信息为湿滑的地面，将悬挂系统的悬挂硬度由第一悬挂硬度区间内调整至第三悬挂硬度区间内，其中，第三悬挂硬度区间大于第一悬挂硬度区间；
地面信息为不平坦的且湿滑的地面，将悬挂系统的悬挂硬度由第一悬挂硬度区间内调整至第四悬挂硬度区间内，其中，第四悬挂硬度区间位于第二悬挂硬度区间和第三悬挂硬度区间之间。
在一种可能的实现方式中，本申请提供的机器人悬挂系统的调节方法，姿态信息包括机器人对地面上的压力；
根据运行信息，调整机器人的悬挂系统的悬挂硬度包括：
压力的变化范围大于或等于预设范围，将悬挂系统的悬挂硬度由第一悬挂硬度区间内调整至第二悬挂硬度区间内，其中，第二悬挂硬度区间小于第一悬挂硬度区间。
在一种可能的实现方式中，本申请提供的机器人悬挂系统的调节方法，机器人包括移动底盘，移动底盘包括驱动轮，姿态信息包括驱动轮的转速；
根据运行信息，调整机器人的悬挂系统的悬挂硬度包括：
转速大于或者等于预设转速，将悬挂系统的悬挂硬度由第一悬挂硬度区间内调整至第三悬挂硬度区间内，其中，第三悬挂硬度区间大于第一悬挂硬度区间。
在一种可能的实现方式中，本申请提供的机器人悬挂系统的调节方法，姿态信息包括机器人的摆动幅度；
根据运行信息，调整机器人的悬挂系统的悬挂硬度包括：
摆动幅度大于或等于预设幅度，将悬挂系统的悬挂硬度由第一悬挂硬度区间内调整至第五悬挂硬度区间内，其中，第五悬挂硬度区间小于第一悬挂硬度区间。
在一种可能的实现方式中，本申请提供的机器人悬挂系统的调节方法，姿态信息包括机器人的搬运装置搬运存储箱，
根据运行信息，调整机器人的悬挂系统的悬挂硬度包括：
搬运装置搬运存储箱，将悬挂系统的悬挂硬度由第一悬挂硬度区间内调整至第六悬挂硬度区间内，其中，第六悬挂硬度区间大于第一悬挂硬度区间。
本申请提供的机器人及机器人悬挂系统的调节方法，机器人通过设置检测系统、悬挂系统和控制器，检测系统和悬挂系统均与控制器电连接，检测系统检测机器人本体的运行信息，其中，运行信息包括机器人本体运行时的地面信息和机器人本体的姿态信息中的至少一者。检测系统将其检测到的机器人本体的运行信息传输至控制器，控制器接收上述运行信息，并根据其接收的运行信息控制悬挂系统调整悬挂系统的悬挂硬度。其中，运行信息包括机器人本体运行时的地面信息和机器人本体的姿态信息中的至少一者，根据不同的运行信息，调整悬挂系统的悬挂硬度，以使机器人的悬挂系统的悬挂硬度与机器人当前的状态相适应，即悬挂系统具有和该运行信息相匹配的悬挂硬度，提高机器人运行的平稳性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的机器人的结构示意图；
图2为本申请实施例提供的机器人悬挂系统的调节方法的流程图一；
图3为本申请实施例提供的机器人悬挂系统的调节方法的流程图二；
图4为本申请实施例提供的机器人悬挂系统的调节方法的流程图三；
图5为本申请实施例提供的机器人悬挂系统的调节方法的流程图四；
图6为本申请实施例提供的机器人悬挂系统的调节方法的流程图五；
图7为本申请实施例提供的机器人悬挂系统的调节方法的流程图六。
附图标记说明：
100-机器人；
110-移动底盘；111-悬挂系统；112-驱动轮；113-从动轮；
120-第一检测件；
130-第二检测件；
140-第三检测件；
150-第四检测件；
160-搬运装置；
170-立柱组件。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请的优选实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的部件或具有相同或类似功能的部件。所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。下面结合附图对本申请的实施例进行详细说明。
在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应作广义理解，例如，可以使第一连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或者位置关系为基于附图所述的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或显示器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或显示器固有的其它步骤或单元。
仓储系统可以包括机器人，机器人包括机器人本体和弹簧避震悬挂，机器人本体包括移动底盘，移动底盘包括驱动轮，弹簧避震悬挂与驱动轮连接，移动底盘驱动机器人本体在仓库内移动，机器人本体进行搬运存储箱。由于施工质量、长期使用损坏、无法避免的恶劣工况等原因，仓库的地面会出现坑坎、细小异物等不平坦的状况，或者地面具有液体，从而形成湿滑地面。另外，由于机器人上可沿竖直方向存储多层存储箱，导致机器人重心较高，在不同运形状态下悬挂硬度要求也不同。但是，机器人具有不同的运行信息，弹簧避震悬挂在设定好后无法调整，导致机器人运行的平稳性较差。
基于此，本申请提供了一种机器人及机器人悬挂系统的调节方法，能根据机器人的运行信息，调整悬挂系统的悬挂硬度，提高机器人运行的平稳性。
图1为本申请实施例提供的机器人的结构示意图。参见图1所示，本申请实施例提供了一种机器人100，机器人100包括机器人本体、检测系统(图中未示出)和控制器(图中未示出)，机器人本体包括移动底盘110，移动底盘110包括悬挂系统111，检测系统和悬挂系统111与控制器电连接。
检测系统用于检测机器人本体的运行信息，控制器用于根据运行信息，控制悬挂系统111调整悬挂系统111的悬挂硬度，其中，运行信息包括机器人本体运行时的地面信息和机器人本体的姿态信息中的至少一者。
在具体实现时，移动底盘110可以包括底盘本体(图中未示出)、驱动组件和从动轮113，驱动组件和从动轮113均与底盘本体连接，驱动组件包括驱动件和驱动轮112，驱动件与底盘本体连接，驱动件驱动驱动轮112旋转，以使移动底盘110移动，其中，从动轮113在底盘本体的带动下旋转。驱动组件的数量可以为两个，两个驱动组件位于底盘本体的中部，从动轮113的数量可以为至少三个，本实施例中对于从动轮113和驱动轮112的数量和位置不加以限制。
其中，悬挂系统111位于底盘本体和驱动轮112之间，一个驱动轮112对应一个悬挂系统111，悬挂系统111位于底盘本体和从动轮113之间，一个从动轮113也对应一个悬挂系统111。悬挂系统111传递作用在从动轮113和底盘本体之间的力和力矩，或传递作用在驱动轮112和底盘本体之间的力和力矩，并且缓冲由不平路面传给机器人的冲击力，并衰减由此引起的震动，以保证机器人平稳运行。悬挂系统111的结构、原理以及悬挂硬度的调节方式与车辆中的悬挂系统的结构、原理以及悬挂硬度的调节方式相同，可参考车辆中的悬挂系统，此处不再赘述。
机器人在行走的过程中，会遇到不同的地面信息，或者，机器人自身具有不同的姿态，本实施例中，控制器根据机器人本体运行时的地面信息和机器人本体的姿态信息中的至少一者，控制悬挂系统111调整悬挂系统111的悬挂硬度。
在本申请中，检测系统和悬挂系统111均与控制器电连接，检测系统检测机器人本体的运行信息，其中，运行信息包括机器人本体运行时的地面信息和机器人本体的姿态信息中的至少一者。检测系统将其检测到的机器人本体的运行信息传输至控制器，控制器接收上述运行信息，并根据其接收的运行信息控制悬挂系统111调整悬挂系统111的悬挂硬度。其中，运行信息包括机器人本体运行时的地面信息和机器人本体的姿态信息中的至少一者，根据不同的运行信息，调整悬挂系统111的悬挂硬度，以使机器人的悬挂系统111的悬挂硬度与机器人当前的状态相适应，即悬挂系统111具有和该运行信息相匹配的悬挂硬度，提高机器人运行的平稳性。
下面对于不同的运行信息的检测方式，以及对应悬挂系统111的悬挂硬度的调整进行说明。
在一些实施例中，检测系统包括第一检测件120，第一检测件120用于检测地面信息，地面信息为不平坦的地面和湿滑的地面中的至少一者。
可以理解的是，不平坦的地面的路面可以根据地面的凸起的高度或者覆盖的区域、或者地面的凹陷的深度或者覆盖的区域、或者地面的坡度、或者地面的起伏度等信息进行判断，当地面信息满足上述条件时，第一检测件120检测到不平坦的地面。湿滑的地面可以根据地面上是否具有液体进行判断，当地面上有液体时，第一检测件120检测到湿滑的地面。
本申请实施例提供的机器人100，当第一检测件120检测到不平坦的地面时，控制器控制悬挂系统111将悬挂系统111的悬挂硬度由第一悬挂硬度区间内调整至第二悬挂硬度区间内，其中，第二悬挂硬度区间小于第一悬挂硬度区间。
当第一检测件120检测到湿滑的地面时，控制器控制悬挂系统111将悬挂系统111的悬挂硬度由第一悬挂硬度区间内调整至第三悬挂硬度区间内，其中，第三悬挂硬度区间大于第一悬挂硬度区间。
当第一检测件120检测到不平坦的且湿滑的地面时，控制器控制悬挂系统111将悬挂系统111的悬挂硬度由第一悬挂硬度区间内调整至第四悬挂硬度区间内，其中，第四悬挂硬度区间位于第二悬挂硬度区间和第三悬挂硬度区间之间。
在具体实现时，第一检测件120可以为三维相机、激光雷达、二维相机或三维信息传感器中的至少一者。也就是说，第一检测件120可以设置一至三个，每个第一检测件120的结构可以相同，也可以不同，只要便于第一检测件120检测地面信息即可，本实施例在此不加以限制。示例性的，可以通过三维相机或激光雷达用于检测地面是否平坦，可以通过二维相机识别地面是否有液体，可以通过三维信息传感器识别地面是否有凸起。
具体的，第一检测件120位于机器人本体的上部或顶部，第一检测件120的检测面朝向机器人本体的前端且朝向地面。这样，在机器人即将移动至不平坦的地面和/或湿滑的地面时，能及时调整悬挂系统111的悬挂硬度。
在一实施例中，姿态信息包括机器人本体对地面上的压力，检测系统包括第二检测件130，第二检测件130用于检测压力。
具体的，当压力的变化范围大于或等于预设范围时，控制器控制悬挂系统111将悬挂系统111的悬挂硬度由第一悬挂硬度区间内调整至第二悬挂硬度区间内。
在具体实现时，第二检测件130为压力传感器，压力传感器位于悬挂系统111上。通过压力传感器感知机器人本体对地面上的压力变化，当压力的变化范围大于或等于预设范围时，可以判断机器人处于不平坦的地面，第二检测件130和第一检测件120分别通过不同的方式检测机器人是否处于不平坦的地面，提高了检测的准确性。
在本申请中，姿态信息包括驱动轮112的转速，检测系统包括第三检测件140，第三检测件140用于检测驱动轮112的转速。
具体的，当驱动轮112的转速大于或者等于预设转速，控制器控制悬挂系统111将悬挂系统111的悬挂硬度由第一悬挂硬度区间内调整至第三悬挂硬度区间内。通过检测驱动轮112是否打滑，从而判断地面的附着力，当驱动轮112的转速大于或者等于预设转速，说明此时机器人处于湿滑的地面。第三检测件140和第一检测件120分别通过不同的方式检测机器人是否处于湿滑的地面，提高了检测的准确性。
可以理解的是一个驱动轮112对应一个第三检测件140，一个从动轮113对应一个第三检测件140，由此，判断湿滑的地面的范围或位置。
在具体实现时，第三检测件140为轮速传感器。
在一些实施例中，姿态信息包括机器人本体的摆动幅度，检测系统包括第四检测件150，第四检测件150用于检测摆动幅度。
具体的，当摆动幅度大于或等于预设幅度时，控制器控制悬挂系统111将悬挂系统111的悬挂硬度由第一悬挂硬度区间内调整至第五悬挂硬度区间内，其中，第五悬挂硬度区间小于第一悬挂硬度区间。
在具体实现时，第四检测件150的数量为至少三个，第四检测件150分别位于机器人本体的上部、中部和下部。
其中，第四检测件150为惯性测量单元，惯性测量单元用于检测惯性测量单元的安装位置的加速度和旋转速度。
在本实施例中，通过惯性测量单元感知机器人本体的加速度值和旋转速度，判定当前机器人的运动状态以及机器人是否稳定(当机器人处在摇晃状态时，顶部惯性测量单元检测到的前后向加速度与左右向加速度值会显著大于底部惯性测量单元检测到的值，且顶部惯性测量单元检测到的值会更不稳定)。
需要说明的是，上述第一悬挂硬度区间为参考值，第一悬挂硬度区间为机器人100的平坦地面、且部湿滑的路面上平稳行走的时候的悬挂硬度范围。小于第一悬挂硬度区间即为降低悬挂系统111的悬挂硬度，大于第一悬挂硬度区间即为增加悬挂系统111的悬挂硬度。
本申请实施例提供的机器人100，悬挂系统111可以为主动悬挂，具体的，悬挂系统111为空气悬挂、电控液压悬挂或电磁悬挂中的至少一者。
在本申请中，机器人本体还包括搬运装置160和立柱组件170，搬运装置160与立柱组件170连接，且可相对于立柱组件170升降，搬运装置160与控制器电连接，姿态信息包括搬运装置160搬运存储箱，控制器在搬运装置160搬运存储箱时，控制悬挂系统111将悬挂系统111的悬挂硬度由第一悬挂硬度区间内调整至第六悬挂硬度区间内，其中，第六悬挂硬度区间大于第一悬挂硬度区间。也就是说，当机器人要进行取存储箱时，将悬挂系统111的悬挂硬度提高，保证取存储箱时机器人的稳定性。其中，当机器人要进行取存储箱，悬挂系统111的悬挂硬度可以为悬挂系统111的最大的悬挂硬度。
图2为本申请实施例提供的机器人悬挂系统的调节方法的流程图一。参见图2所示，申请实施例还提供了一种机器人悬挂系统的调节方法，其中，机器人可以为上述任一实施例提供的机器人，机器人的结构和原理的上述实施例进行了说明，此处不再一一赘述。
机器人悬挂系统的调节方法包括以下步骤：
S101、检测机器人100的运行信息，其中，运行信息包括机器人100运行时的地面信息和机器人100的姿态信息中的至少一者。
具体的，可以通过检测系统检测机器人100的运行信息。
S102、根据运行信息，调整机器人100的悬挂系统111的悬挂硬度。
具体的，检测系统和悬挂系统111均与控制器电连接，检测系统检测机器人100的运行信息，其中，运行信息包括机器人100运行时的地面信息和机器人100的姿态信息中的至少一者。检测系统将其检测到的机器人100的运行信息传输至控制器，控制器接收上述运行信息，并根据其接收的运行信息控制悬挂系统111调整悬挂系统111的悬挂硬度。其中，运行信息包括机器人100运行时的地面信息和机器人100的姿态信息中的至少一者，根据不同的运行信息，调整悬挂系统111的悬挂硬度，以使机器人的悬挂系统111的悬挂硬度与机器人当前的状态相适应，即悬挂系统111具有和该运行信息相匹配的悬挂硬度，提高机器人100运行的平稳性。
图3为本申请实施例提供的机器人悬挂系统的调节方法的流程图二。参见图3所示，本申请实施例提供的机器人悬挂系统的调节方法，地面信息为不平坦的地面和湿滑的地面中的至少一者；
根据运行信息，调整机器人100的悬挂系统111的悬挂硬度包括：
S1021、地面信息为不平坦的地面，将悬挂系统111的悬挂硬度由第一悬挂硬度区间内调整至第二悬挂硬度区间内，其中，第二悬挂硬度区间小于第一悬挂硬度区间。
S1022、地面信息为湿滑的地面，将悬挂系统111的悬挂硬度由第一悬挂硬度区间内调整至第三悬挂硬度区间内，其中，第三悬挂硬度区间大于第一悬挂硬度区间。
S1023、地面信息为不平坦的且湿滑的地面，将悬挂系统111的悬挂硬度由第一悬挂硬度区间内调整至第四悬挂硬度区间内，其中，第四悬挂硬度区间位于第二悬挂硬度区间和第三悬挂硬度区间之间。
需要说明的是，上述步骤S1021、S1022和S1023没有先后顺序之分，根据不同的地面信息，执行不同的步骤。
具体的，检测系统可以包括第一检测件120，通过第一检测件120检测地面信息。第一检测件120可以为三维相机、激光雷达、二维相机或三维信息传感器中的至少一者。也就是说，第一检测件120可以设置一至三个，每个第一检测件120的结构可以相同，也可以不同，只要便于第一检测件120检测地面信息即可，本实施例在此不加以限制。示例性的，可以通过三维相机或激光雷达用于检测地面是否平坦，可以通过二维相机识别地面是否有液体，可以通过三维信息传感器识别地面是否有凸起。
图4为本申请实施例提供的机器人悬挂系统的调节方法的流程图三。参见图4所示，本申请实施例提供的机器人悬挂系统的调节方法，姿态信息包括机器人100对地面上的压力；
根据运行信息，调整机器人100的悬挂系统111的悬挂硬度包括：
S1024、压力的变化范围大于或等于预设范围，将悬挂系统111的悬挂硬度由第一悬挂硬度区间内调整至第二悬挂硬度区间内，其中，第二悬挂硬度区间小于第一悬挂硬度区间。
具体的，检测系统可以包括第二检测件130，通过第二检测件130检测压力。在具体实现时，第二检测件130为压力传感器，压力传感器位于悬挂系统111上。通过压力传感器感知机器人对地面上的压力变化，当压力的变化范围大于或等于预设范围时，可以判断机器人处于不平坦的地面，第二检测件130和第一检测件120分别通过不同的方式检测机器人是否处于不平坦的地面，提高了检测的准确性。
图5为本申请实施例提供的机器人悬挂系统的调节方法的流程图四。参见图5所示，本申请实施例提供的机器人悬挂系统的调节方法，机器人100包括移动底盘110，移动底盘110包括驱动轮112，姿态信息包括驱动轮112的转速；
根据运行信息，调整机器人100的悬挂系统111的悬挂硬度包括：
S1025、转速大于或者等于预设转速，将悬挂系统111的悬挂硬度由第一悬挂硬度区间内调整至第三悬挂硬度区间内，其中，第三悬挂硬度区间大于第一悬挂硬度区间。
具体的，检测系统包括第三检测件140，通过第三检测件140检测驱动轮112的转速。通过检测驱动轮112是否打滑，从而判断地面的附着力，当驱动轮112的转速大于或者等于预设转速，说明此时机器人处于湿滑的地面。第三检测件140和第一检测件120分别通过不同的方式检测机器人是否处于湿滑的地面，提高了检测的准确性。
图6为本申请实施例提供的机器人悬挂系统的调节方法的流程图五。参见图6所示，本申请实施例提供的机器人悬挂系统的调节方法，姿态信息包括机器人100的摆动幅度；
根据运行信息，调整机器人100的悬挂系统111的悬挂硬度包括：
S1026、摆动幅度大于或等于预设幅度，将悬挂系统111的悬挂硬度由第一悬挂硬度区间内调整至第五悬挂硬度区间内，其中，第五悬挂硬度区间小于第一悬挂硬度区间。
具体的，检测系统包括第四检测件150，通过第四检测件150检测摆动幅度。在具体实现时，第四检测件150为惯性测量单元，惯性测量单元用于检测惯性测量单元的安装位置的加速度和旋转速度。机器人的上部、中部和下部均具有至少一个惯性测量单元。通过惯性测量单元感知机器人本体的加速度值和旋转速度，判定当前机器人的运动状态以及机器人是否稳定(当机器人处在摇晃状态时，顶部惯性测量单元检测到的前后向加速度与左右向加速度值会显著大于底部惯性测量单元检测到的值，且顶部惯性测量单元检测到的值会更不稳定)。
图7为本申请实施例提供的机器人悬挂系统的调节方法的流程图六。参见图7所示，本申请实施例提供的机器人悬挂系统的调节方法，姿态信息包括机器人100的搬运装置160搬运存储箱，
根据运行信息，调整机器人100的悬挂系统111的悬挂硬度包括：
S1027、搬运装置160搬运存储箱，将悬挂系统111的悬挂硬度由第一悬挂硬度区间内调整至第六悬挂硬度区间内，其中，第六悬挂硬度区间大于第一悬挂硬度区间。
具体的，机器人还包括搬运装置160和立柱组件170，搬运装置160与立柱组件170连接，且可相对于立柱组件170升降，搬运装置160与控制器电连接，姿态信息包括搬运装置160搬运存储箱。当机器人要进行取存储箱时，将悬挂系统111的悬挂硬度提高，保证取存储箱时机器人的稳定性。其中，当机器人要进行取存储箱，悬挂系统111的悬挂硬度可以为悬挂系统111的最大的悬挂硬度。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (20)

1.一种机器人，其特征在于，包括机器人本体、检测系统和控制器，所述机器人本体包括移动底盘，所述移动底盘包括悬挂系统，所述检测系统和所述悬挂系统与所述控制器电连接；
所述检测系统用于检测所述机器人本体的运行信息，所述控制器用于根据所述运行信息，控制所述悬挂系统调整所述悬挂系统的悬挂硬度，其中，所述运行信息包括所述机器人本体运行时的地面信息和所述机器人本体的姿态信息；
所述姿态信息包括所述机器人本体的摆动幅度，所述检测系统包括第四检测件，所述第四检测件用于检测所述摆动幅度；当所述摆动幅度大于或等于预设幅度时，所述控制器控制所述悬挂系统将所述悬挂系统的悬挂硬度由第一悬挂硬度区间内调整至第五悬挂硬度区间内，其中，所述第五悬挂硬度区间小于所述第一悬挂硬度区间。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述检测系统包括第一检测件，所述第一检测件用于检测所述地面信息，所述地面信息为不平坦的地面和湿滑的地面中的至少一者。
3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，当所述第一检测件检测到不平坦的地面时，所述控制器控制所述悬挂系统将所述悬挂系统的悬挂硬度由第一悬挂硬度区间内调整至第二悬挂硬度区间内，其中，所述第二悬挂硬度区间小于所述第一悬挂硬度区间；
当所述第一检测件检测到湿滑的地面时，所述控制器控制所述悬挂系统将所述悬挂系统的悬挂硬度由第一悬挂硬度区间内调整至第三悬挂硬度区间内，其中，所述第三悬挂硬度区间大于所述第一悬挂硬度区间；
当所述第一检测件检测到不平坦的且湿滑的地面时，所述控制器控制所述悬挂系统将所述悬挂系统的悬挂硬度由第一悬挂硬度区间内调整至第四悬挂硬度区间内，其中，所述第四悬挂硬度区间位于所述第二悬挂硬度区间和所述第三悬挂硬度区间之间。
4.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述第一检测件为三维相机、激光雷达、二维相机或三维信息传感器中的至少一者。
5.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述第一检测件位于所述机器人本体的上部或顶部，所述第一检测件的检测面朝向机器人本体的前端且朝向所述地面。
6.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述姿态信息包括所述机器人本体对所述地面上的压力，所述检测系统包括第二检测件，所述第二检测件用于检测所述压力。
7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，当所述压力的变化范围大于或等于预设范围时，所述控制器控制所述悬挂系统将所述悬挂系统的悬挂硬度由第一悬挂硬度区间内调整至第二悬挂硬度区间内。
8.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述第二检测件为压力传感器，所述压力传感器位于所述悬挂系统上。
9.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述移动底盘还包括驱动轮，所述姿态信息包括所述驱动轮的转速，所述检测系统包括第三检测件，所述第三检测件用于检测所述驱动轮的转速。
10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，当所述驱动轮的转速大于或者等于预设转速，所述控制器控制所述悬挂系统将所述悬挂系统的悬挂硬度由第一悬挂硬度区间内调整至第三悬挂硬度区间内。
11.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述第三检测件为轮速传感器。
12.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第四检测件的数量为至少三个，所述第四检测件分别位于所述机器人本体的上部、中部和下部。
13.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第四检测件为惯性测量单元，所述惯性测量单元用于检测所述惯性测量单元的安装位置的加速度和旋转速度。
14.根据权利要求1至13任一项所述的机器人，其特征在于，所述悬挂系统为空气悬挂、电控液压悬挂或电磁悬挂中的至少一者。
15.根据权利要求14所述的机器人，其特征在于，所述机器人本体还包括搬运装置和立柱组件，所述搬运装置与所述立柱组件连接，且可相对于所述立柱组件升降，所述搬运装置与所述控制器电连接，所述姿态信息包括所述搬运装置搬运存储箱，所述控制器在所述搬运装置搬运存储箱时，控制所述悬挂系统将所述悬挂系统的悬挂硬度由第一悬挂硬度区间内调整至第六悬挂硬度区间内，其中，所述第六悬挂硬度区间大于所述第一悬挂硬度区间。
16.一种机器人悬挂系统的调节方法，其特征在于，包括以下步骤：
检测机器人的运行信息，其中，所述运行信息包括所述机器人运行时的地面信息和所述机器人的姿态信息；
根据所述运行信息，调整所述机器人的悬挂系统的悬挂硬度；
所述姿态信息包括所述机器人对所述地面上的压力；
所述根据所述运行信息，调整所述机器人的悬挂系统的悬挂硬度包括：
所述压力的变化范围大于或等于预设范围，将所述悬挂系统的悬挂硬度由第一悬挂硬度区间内调整至第二悬挂硬度区间内，其中，所述第二悬挂硬度区间小于所述第一悬挂硬度区间。
17.根据权利要求16所述的机器人悬挂系统的调节方法，其特征在于，所述地面信息为不平坦的地面和湿滑的地面中的至少一者；
所述根据所述运行信息，调整所述机器人的悬挂系统的悬挂硬度包括：
所述地面信息为不平坦的地面，将所述悬挂系统的悬挂硬度由第一悬挂硬度区间内调整至第二悬挂硬度区间内，其中，所述第二悬挂硬度区间小于所述第一悬挂硬度区间；
所述地面信息为湿滑的地面，将所述悬挂系统的悬挂硬度由第一悬挂硬度区间内调整至第三悬挂硬度区间内，其中，所述第三悬挂硬度区间大于所述第一悬挂硬度区间；
所述地面信息为不平坦的且湿滑的地面，将所述悬挂系统的悬挂硬度由第一悬挂硬度区间内调整至第四悬挂硬度区间内，其中，所述第四悬挂硬度区间位于所述第二悬挂硬度区间和所述第三悬挂硬度区间之间。
18.根据权利要求16所述的机器人悬挂系统的调节方法，其特征在于，
所述机器人包括移动底盘，所述移动底盘包括驱动轮，所述姿态信息包括所述驱动轮的转速；
所述根据所述运行信息，调整所述机器人的悬挂系统的悬挂硬度包括：
所述转速大于或者等于预设转速，将所述悬挂系统的悬挂硬度由第一悬挂硬度区间内调整至第三悬挂硬度区间内，其中，所述第三悬挂硬度区间大于所述第一悬挂硬度区间。
19.根据权利要求16所述的机器人悬挂系统的调节方法，其特征在于，
所述姿态信息包括所述机器人的摆动幅度；
所述根据所述运行信息，调整所述机器人的悬挂系统的悬挂硬度包括：
所述摆动幅度大于或等于预设幅度，将所述悬挂系统的悬挂硬度由第一悬挂硬度区间内调整至第五悬挂硬度区间内，其中，所述第五悬挂硬度区间小于所述第一悬挂硬度区间。
20.根据权利要求16所述的机器人悬挂系统的调节方法，其特征在于，
所述姿态信息包括所述机器人的搬运装置搬运存储箱，
所述根据所述运行信息，调整所述机器人的悬挂系统的悬挂硬度包括：
所述搬运装置搬运存储箱，将所述悬挂系统的悬挂硬度由第一悬挂硬度区间内调整至第六悬挂硬度区间内，其中，所述第六悬挂硬度区间大于所述第一悬挂硬度区间。
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