CN115107843A - 控制移动载具的方法、装置以及移动载具 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种控制移动载具的方法、装置以及移动载具。移动载具包括车架、第一转动组件、第二转动组件以及姿态传感器，第一转动组件包括第一转动单元、第一支臂和第一驱动轮，第一转动单元固定于车架，第一支臂的两端分别与第一转动单元、第一驱动轮连接，第二转动组件包括第二转动单元、第二支臂和第二驱动轮，第二转动单元固定于车架，第二支臂的两端分别与第二转动单元、第二驱动轮连接，姿态传感器设置于车架，姿态传感器用于感测车架的姿态。可通过获取姿态传感器感测到的姿态，并根据姿态，控制第一转动单元输出第一力矩，和/或，控制第二转动单元输出第二力矩，以减少运行在某些道路环境下翻覆的风险。

Description

控制移动载具的方法、装置以及移动载具

技术领域

本发明大体涉及移动载具技术领域，特别是涉及一种控制移动载具的方法、装置以及移动载具。

背景技术

移动载具若其总力矩不平衡，易发生翻覆而不利于正常保持运行。其中，影响移动载具各项力矩的因素包括载具本身重心位置高低、所受各种外力的方向和大小以及道路环境。单就道路环境而言，当路面连续出现弯道路面倾斜角度不良、凹凸不平、坡度较大的情形时，移动载具翻覆的风险更高。

相关技术中，移动载具调整其重心的能力较为有限，在面对如上所述的道路环境时，移动载具可直接受到不平路面传给车架或车身的冲击力，存在翻覆的风险。

发明内容

本发明的目的在于提供一种控制移动载具的方法、装置以及移动载具，改善了移动载具调整重心的能力，进而降低面对上述道路环境时翻覆的风险。

本发明实施例第一方面采用下述技术方案：一种控制移动载具的方法，所述移动载具包括车架、第一转动组件、第二转动组件以及姿态传感器，第一转动组件处于所述车架的一侧，所述第一转动组件包括第一转动单元、第一支臂和第一驱动轮，所述第一转动单元固定于所述车架，所述第一支臂的一端连接于所述第一转动单元，所述第一驱动轮连接于所述第一支臂的另一端，第二转动组件处于所述车架的另一侧，所述第二转动组件包括第二转动单元、第二支臂和第二驱动轮，所述第二转动单元固定于所述车架，所述第二支臂的一端连接于所述第二转动单元，所述第二驱动轮连接于所述第二支臂的另一端，所述姿态传感器设置于所述车架，所述姿态传感器用于感测所述车架的姿态，所述方法包括：

获取所述姿态传感器感测到的姿态；

根据所述车架的姿态，控制所述第一转动单元输出第一力矩，以使所述第一支臂可相对于车架旋转，和/或，控制所述第二转动单元输出第二力矩，以使所述第二支臂可相对于所述车架旋转。

在一些可选地实施例中，所述车架的姿态包括左倾姿态；

所述根据所述车架的姿态，控制所述第一转动单元输出第一力矩，以使所述第一支臂可相对于所述旋转，和/或，控制所述第二转动单元输出第二力矩，以使所述第二支臂可相对于所述车架旋转的步骤，进一步包括：

根据所述左倾姿态，控制所述第一支臂保持不动，同时控制所述第二支臂沿第二方向转动，以使车架左侧抬升；或者

控制所述第二支臂保持不动，同时控制所述第一支臂沿第一方向转动，以使车架右侧降低；或者

控制所述第一支臂沿所述第一方向转动，同时控制所述第二支臂沿所述第二方向转动，以使所述车架左侧抬升，以及所述车架右侧降低，其中，所述第一方向和所述第二方向的转向相反。

在一些可选地实施例中，所述车架的姿态包括右倾姿态；

所述根据所述车架的姿态，控制所述第一转动单元输出第一力矩，以使所述第一支臂可相对于所述旋转，和/或，控制所述第二转动单元输出第二力矩，以使所述第二支臂可相对于所述车架旋转的步骤，进一步包括：

根据所述右倾姿态，控制所述第一支臂保持不动，同时控制所述第二支臂沿第一方向转动，以使车架左侧降低；或者

控制所述第二支臂保持不动，同时控制所述第一支臂沿第二方向转动，以使车架右侧抬升；或者

控制所述第一支臂沿所述第二方向转动，同时控制所述第二支臂沿所述第一方向转动，以使所述车架右侧抬升，以及所述车架左侧降低，其中，所述第一方向和所述第二方向的转向相反。

在一些可选地实施例中，所述车架的姿态包括前倾姿态；

所述根据所述车架的姿态信号，控制所述第一转动单元输出第一力矩，以使所述第一支臂可相对于所述旋转，和/或，控制所述第二转动单元输出第二力矩，以使所述第二支臂可相对于所述车架旋转的步骤，进一步包括：

控制所述第一支臂以及所述第二支臂均沿第二方向转动，以使车架前侧抬升。

在一些可选地实施例中，所述车架的姿态包括后倾姿态；

所述根据所述车架的姿态信号，控制所述第一转动单元输出第一力矩，以使所述第一支臂可相对于所述旋转，和/或，控制所述第二转动单元输出第二力矩，以使所述第二支臂可相对于所述车架旋转的步骤，进一步包括：

控制所述第一支臂以及所述第二支臂均沿第一方向转动，以使车架前侧降低。

在一些可选地实施例中，所述移动载具还包括GPS导航模块，所述GPS导航模块设置于所述车架，所述GPS导航模块与所述控制板电连接；

在所述获取所述姿态传感器感测到的姿态的步骤之前，所述方法还包括：

获取所述GPS导航模块的导航信号；

根据所述导航信号而控制所述第一驱动轮转动，和/或控制所述第二驱动轮转动，以使所述移动载具行驶在相应的导航路线上。

本发明实施例第二方面采用下述技术方案：一种控制移动载具的装置，所述移动载具包括车架、第一转动组件、第二转动组件以及姿态传感器，第一转动组件处于所述车架的一侧，所述第一转动组件包括第一转动单元、第一支臂和第一驱动轮，所述第一转动单元固定于所述车架，所述第一支臂的一端连接于所述第一转动单元，所述第一驱动轮连接于所述第一支臂的另一端，第二转动组件处于所述车架的另一侧，所述第二转动组件包括第二转动单元、第二支臂和第二驱动轮，所述第二转动单元固定于所述车架，所述第二支臂的一端连接于所述第二转动单元，所述第二驱动轮连接于所述第二支臂的另一端，所述姿态传感器设置于所述车架，所述姿态传感器用于感测所述车架的姿态，所述装置包括：

控制模块，用于根据所述车架的姿态，控制所述第一转动单元输出第一力矩，以使所述第一支臂可相对于车架旋转，和/或，控制所述第二转动单元输出第二力矩，以使所述第二支臂可相对于所述车架旋转。

本发明实施例第三方面采用下述技术方案：一种移动载具，包括：

车架；

第一转动组件，处于所述车架的一侧，所述第一转动组件包括第一转动单元、第一支臂和第一驱动轮，所述第一转动单元固定于所述车架，所述第一支臂的一端连接于所述第一转动单元，所述第一驱动轮连接于所述第一支臂的另一端；

第二转动组件，处于所述车架的另一侧，所述第二转动组件包括第二转动单元、第二支臂和第二驱动轮，所述第二转动单元固定于所述车架，所述第二支臂的一端连接于所述第二转动单元，所述第二驱动轮连接于所述第二支臂的另一端；

姿态传感器，设置于所述车架，所述姿态传感器用于感测所述车架的姿态；以及

控制器，包括存储器以及与所述存储器连接的处理器，所述处理器还与所述第一转动单元、第一驱动轮、第二转动单元、第二驱动轮以及姿态传感器电连接，所述存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述所述的方法。

在一些可选地实施例中，所述第一转动单元和所述第二转动单元中的至少一者为涡轮减速电机。

在一些可选地实施例中，所述移动载具还包括载物组件，所述载物组件固定于所述车架，所述载物组件用于装载物品。

在一些可选地实施例中，所述移动载具为高尔夫球包车。

本发明实施例的有益效果是：可通过获取所述姿态传感器感测到的姿态，并根据所述车架的姿态，控制所述第一转动单元输出第一力矩，以使所述第一支臂可相对于车架旋转，和/或，控制所述第二转动单元输出第二力矩，以使所述第二支臂可相对于所述车架旋转。相较于现有的技术方案而言，本发明实施例能够进一步调整移动载具的重心来降低其翻覆的风险。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施例或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1为本发明实施例提供的一种移动载具的结构示意图；

图2为图1所示的移动载具的部分结构示意图；

图3为图1所示的移动载具的另一部分结构示意图；

图4为图1所示的移动载具的电路结构示意框图；

图5为本发明一实施例提供的一种控制移动载具的方法流程图；

图6为本发明一实施例中控制移动载具的左倾的方法的流程图；

图7为本发明一实施例中控制移动载具的右倾的方法的流程图；

图8为本发明一实施例中控制移动载具的前倾的方法的流程图；

图9为本发明一实施例中控制移动载具的后倾的方法的流程图；

图10为本发明另一实施例中控制移动载具的方法的流程图；

图11为本发明实施例中控制移动载具的装置的结构示意图；

图12为本发明实施例中移动载具的控制器的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有开展创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。

在本发明的描述中，应当说明的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

在本发明的描述中，应当说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

请参阅图1至图4示出的示例，图1为本发明实施例提供的一种移动载具的结构示意图，图2为图1所示的移动载具的部分结构示意图，图3为图1所示的移动载具的另一部分结构示意图，图4为图1所示的移动载具的电路结构示意框图。该移动载具包括车架10、第一转动组件20、第二转动组件30、辅助轮40、姿态传感器50以及控制器60。车架10为前述各部件的安装支撑结构，第一转动组件20、第二转动组件30、辅助轮40以及姿态传感器50均安装于车架10，其中，辅助轮40、第一转动组件20和第二转动组件30三者共同支撑车架10。第一转动组件20、第二转动组件30、姿态传感器50分别与控制器60电连接，在姿态传感器50感应到球包车的重心产生变化后，控制器60可根据自姿态传感器50接收到的信号分析处理后，并对第一转动组件20和第二转动组件30单独控制，以调整移动载具的重心。这样，通过调整移动载具重心，以降低翻覆的风险。示例性地，控制芯片可以包括但不限于为STM32F1系列单片机。姿态传感器50也可叫惯性传感器(IMU)，主要用于测量物体的姿态(倾斜或偏航情况等)/位置等。其可以包括但不限于为六轴陀螺仪。

为便于描述，本说明书以移动载具为高尔夫球包车为例，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。在本说明书中，移动载具在运行时，无需人工驾驶，可跟随用户的移动而移动，从而将存放于移动载具中的例如球杆之类的器材从某一地点运输至另一地点。移动载具上可设置有多种传感器，例如，图像传感器、激光雷达等，用于获取传感数据，并基于传感数据感知移动载具周围的环境信息。另外，移动载具还可获取电子地图，电子地图可预存在本地中，也可从服务器中获取，根据电子地图的信息以及移动载具中的定位模块，可确定移动载具当前所在的位置。

下面结合附图所例示的各实施方式依次对车架、第一转动组件和第二转动组件具体构造展开描述。在不冲突的情况下，下述的实施例以及实施例中的特征可以相互组合。

对于上述车架10，请继续参阅图1示出的示例，该车架10可包括第一车架段11、第二车架段12、横把13、安装架14以及载物组件15。第一车架段11和第二车架段12均为扁平状套管结构。第二车架段12插装于第一车架段11内，辅助轮40固定于第一车架段11远离第二车架段12的一端，第二车架段12可相对于第一车架段11沿第一车架段11的延伸方向运动并于任一位置处固定。横把13设置于第二车架段12未伸入第一车架段11的一端。载物组件15固定于第一车架段11上，载物组件15的袋口朝向横把13所在的第二车架段12的一端，载物组件15用于存放高尔夫球杆之类的器材。安装架14固定于第一车架段11上，并且安装架14与载物组件15相对设置，安装架14用于供第一转动组件20和第二转动组件30安装，以使得第一转动组件20固定于第一车架段11的一侧以及第二转动组件30固定于第一车架段11的另一侧。这样设置的好处在于，当移动载具处于难以跟随用户的移动而移动的场景下，例如，移动载具自身的电量不足以实现自动跟随的功能。用户可根据自身的身高对车架10的离地高度进行调整，并借助横把13方便地驱动移动载具。

具体地，第一车架段11开设有螺孔(未示出)，沿第二车架段12的延伸方向间隔设置多个通孔(未示出)，此时，螺纹紧固件可旋进或退出第二车架段12的任一通孔，进而实现第二车架段12与第一车架段11的固定位置可变。可以理解的是，第一车架段11与第二车架段12还通过其他连接方式实现上述功能，在本发明实施例中不做具体限定。例如，第二车架段12未设置多个通孔时，需对第二车架段12在沿第一车架段11的延伸方向运动后进行固定时可将螺纹紧固件自螺孔处旋进或退出，螺纹紧固件对第二车架段12施加预紧力以阻碍或促使第二车架段12相对于第一车架段11运动。又例如，在第二车架段12与第一车架段11之间设置轴向预紧件，轴向预紧件可施加轴向力以使得第二车架段12与第一车架段11相对固定，对第二车架段12施加大于第二车架段12与第一车架段11之间的最大静摩擦力即可。

对于上述第一转动组件20，请结合参阅图1一并参阅图2示出的示例，该第一转动组件20包括第一转动单元21、第一支臂22和第一驱动轮23。第一转动单元21固定于安装架14的一侧，第一支臂22的一端固定于第一转动单元21的转动轴，第一支臂22可在第一转动单元21的驱动下相对于车架10转动。第一驱动轮23固定于第一支臂22的另一端，第一驱动轮23可相对于第一支臂22转动。可选地，第一转动单元21为涡轮减速电机，第一驱动轮23为内置轮毂电机的车轮。其中，第一转动单元21的转动轴的转动中心轴线与第一驱动轮23的转动中心轴线均平行设置，并且均垂直于第一车架段11的中心轴线。

对于上述第二转动组件30，请结合图1一并参阅图3示出的示例，该第二转动组件30包括第二转动单元31、第二支臂32和第二驱动轮33。第二转动单元31固定于安装架14的另一侧，第二支臂32的一端固定于第二转动单元31的转动轴，第二支臂32可在第二转动单元31的驱动下相对于车架10转动。第二驱动轮33固定于第二支臂32的另一端，第二驱动轮33可相对于第二支臂32转动。可选地，第二转动单元31为涡轮减速电机，第二驱动轮33为内置轮毂电机的车轮。其中，第二转动单元31的转动轴的转动中心轴线与第二驱动轮33的转动中心轴线均平行设置，并且均垂直于第一车架段11的中心轴线。

在本发明实施例中，第一转动组件20的第一转动单元21、第二转动组件30的第二转动单元31均与控制器60电连接，若该移动载具的重心位置与初始重心位置产生偏差，控制器60可及时向第一转动单元21和第二转动单元31中的至少一者发送控制信号，改变第一支臂22和/或第二支臂32的转动幅度，以维持移动载具的重心平衡。这一点将在后面结合移动载具的控制方法进行更详细的说明。

为了能够根据地面的状况来调整移动载具的动作方式，进一步地，移动载具还包括GPS导航模块70，GPS导航模块70与控制器60电连接，用于为控制器60提供地况信息。其中，移动载具的动作方式包括但不限于前进、后退、左转、右转和停止，以及加速和减速。左转和右转具体是通过调整第一驱动轮23和第二驱动轮33的转速差实现的。

本发明实施例提供的一种控制上述移动载具的方法，如图5所示，图5为本发明一实施例提供的一种控制移动载具的方法流程图，具体可包括以下步骤：

S1：获取姿态传感器50感测到的所述车架的姿态；

当移动载具面对倾斜角度不良、凹凸不平、坡度较大的道路环境时，移动载具自身的重心位置会根据道路环境的改变而改变，设置于车架10上的姿态传感器50可实时监测移动载具的姿态，并生成倾斜信号传递给控制器60，控制器60可获取该倾斜信号，并进行处理分析，发出指令信号。

S2：根据姿态传感器50感测到的姿态，控制第一转动单元21输出第一力矩，以使第一支臂22可相对于车架10旋转，和/或，控制第二转动单元31输出第二力矩，以使第二支臂32可相对于车架10旋转。

这样，在控制器60的控制作用下，移动载具的重心位置与移动载具处于静止状态下的重心位置大致相同，此时，第一驱动轮23的底部、第二驱动轮33的底部以及辅助轮40的底部均可能处于不同平面，从而保证移动载具面对前述道路环境时的稳定性。

当该姿态包括左倾姿态，请参阅图6示出的示例，步骤S2进一步包括：

S21：根据左倾姿态，控制第一支臂22保持不动，同时控制第二支臂沿第二方向Y转动，以使车架左侧抬升；或者

控制第二支臂32保持不动，同时控制第一支臂22沿第一方向X转动，以使车架右侧降低；或者

控制第一支臂22沿第一方向X转动，同时控制第二支臂32沿第二方向Y转动，以使车架左侧抬升，以及车架右侧降低，其中，第一方向X和第二方向Y的转向相反。

下面以移动载具的第一转动组件20处于平坦地面，而第二转动组件30处于凹坑，或者第一转动组件20处于凸坡，而第二转动组件30处于平坦地面的应用场景举例说明，此场景下，移动载具的右侧被抬升了，移动载具的重心向左倾斜，这意味着移动载具的重心失衡了。

此时，移动载具的调节方式有三种：

1.仅调节第一转动组件20，第二转动组件30保持不变。具体为，控制器60通过驱动第一转动单元21转动，第一转动单元21输出第一力矩带动第一支臂22沿第一方向X旋转，使得车架右侧在第一支臂22的旋转下可降至与车架左侧下降幅度相同的高度，这样，原本移动载具向左倾斜的重心因车架右侧的降低而恢复平衡了。

2.仅调节第二转动组件30，第一转动组件20保持不变。具体为，控制器60通过驱动第二转动单元31相对于车架10转动，第二转动单元31输出第二力矩带动第二支臂32沿第二方向Y旋转，使得车架左侧在第二支臂32的旋转下可与车架右侧高度相同，这样，原本移动载具向左倾斜的重心因车架左侧的抬升而恢复平衡了。

3.调节第一转动组件20的同时，调节第二转动组件30。具体为，控制器60通过驱动第一转动单元21相对于车架10转动，第一转动单元21输出不同于上述第一力矩的力矩带动第一支臂22沿第一方向X旋转，第二转动单元31输出不同于上述第二力矩的力矩带动第二支臂32沿第二方向Y旋转，这样，移动载具的重心因得车架左侧降低的同时，车架右侧抬升而恢复平衡了。

当该姿态包括右倾姿态时，请参阅图7示出的示例，步骤S2进一步包括：

S22：根据右倾姿态，控制第一支臂22保持不动，同时控制第二支臂32沿第一方向X转动，以使车架左侧降低；或者

控制第二支臂32保持不动，同时控制第一支臂22沿第二方向Y转动，以使车架右侧抬升；或者

控制第一支臂22沿第二方向X转动，同时控制第二支臂32沿第一方向X转动，以使车架右侧抬升，以及车架左侧降低，其中，第一方向X和第二方向Y的转向相反。

下面以移动载具的第一转动组件20处于凹坑，而第二转动组件30处于平坦地面，或者第一转动组件20处于平坦地面，而第二转动组件30处于凸坡的应用场景举例说明，此场景下，移动载具的左侧被抬升了，移动载具的重心向右倾斜，这意味着移动载具的重心失衡了。此时，移动载具的具体调节方式亦为左倾姿态下的调节方式上述三种，仅是调整逻辑适应性变化，在此不再一一赘述。

当该姿态包括前倾姿态时，请参阅图8示出的示例，步骤S2进一步包括：

S23：控制第一支臂22以及第二支臂32均沿第二方向Y转动，以使车架前侧抬升。

下面以移动载具的第一转动组件20和第二转动组件30均处于下坡时的应用场景举例说明，此场景下，车架的前侧被降低了，移动载具的重心朝前倾斜，也意味着移动载具的重心失衡了。

此时，移动载具的具体调节方式有两种：

(1)当移动载具左右两侧下坡的坡度相同时，由于车架10的重心并未出现左右倾斜的情形，姿态传感器50监测到的是车架10的俯仰角数据，因此控制器60可以在俯仰角达到阈值时，对第一转动单元21和第二转动单元31进行调节，以使得第一转动单元21和第二转动单元31输出的力矩相同，即第一支臂22和第二支臂32可沿第二方向Y转动相同幅度，以抵消坡度对移动载具重心的影响。

(2)当移动载具的左右两侧下坡的坡度不同时，车架10的重心不仅出现左右倾斜，也出现前后倾斜，姿态传感器50监测到的是车架10的倾斜角以及俯仰角，因此，控制器60可以在俯仰角和倾斜角达到阈值时，对第一转动单元21和第二转动单元31进行调节，以使得第一转动单元21和第二转动单元31输出力矩不同，即第一支臂22和第二支臂32可沿第二方向Y转动不同幅度，以抵消左右两侧坡度不同对移动载具重心的影响。

当该姿态包括后倾姿态时，请参阅图9示出的示例，图9为本发明实施例中控制移动载具的后倾的方法的流程图；该姿态包括后倾姿态，步骤S2进一步包括：

S24：控制第一支臂22以及第二支臂32均沿第一方向X转动，以使车架前侧降低。

此场景下，移动载具前侧被抬升了，移动载具的重心向后倾斜，这意味着移动载具的重心失衡了。此时，移动载具的具体调节方式亦为前倾姿态下的调节方式上述两种，仅是调整逻辑适应性变化，在此不再一一赘述。

应当说明的是，在本发明实施例中，无论哪种调节方式均存在最大调节阈值和最小调节阈值的，当未超过该最小调节阈值时，例如，当姿态传感器50监测到的倾斜角和俯仰角达到某一数值时，控制器60认定移动载具存在翻覆的风险，进而对应上述某一倾斜姿态采用各调节方式进行调节，当超过该最大调节阈值时，移动载具无法再通过调节第一支臂22和第二支臂32的转动幅度以维持其重心平衡。

请参阅图10示出的示例，图10为本发明另一实施例中控制移动载具的方法的流程图，本发明实施例与上述实施例不同之处在于，在获取姿态传感器50感测到的姿态的步骤之前，该方法还包括：

步骤S3：获取GPS导航模块70的导航信号；

步骤S4：根据导航信号而控制第一驱动轮23转动，和/或控制第二驱动轮33转动，以使移动载具行驶在相应的导航路线上。

这样，该移动载具可通过GPS导航模块预先规划多条轨迹，在随用户移动而移动时，在规划出的轨迹中，选择轨迹进行移动。

本发明实施例还提供控制移动载具的装置实施例，该移动载具与上述实施例中的移动载具相同，请参阅图11,控制移动载具的装置包括控制模块100，控制模块100用于根据车架10的姿态，控制第一转动单元21输出第一力矩，以使第一支臂可相对于车架10旋转，和/或，控制第二转动单元31输出第二力矩，以使第二支臂可相对于车架10旋转。

进一步地，姿态包括左倾姿态，控制模块100具体用于根据左倾姿态，控制第一支臂22保持不动，同时控制第二支臂32沿第二方向Y转动，以使车架左侧抬升；或者

控制第二支臂32保持不动，同时控制第一支臂22沿第一方向X转动，以使车架右侧降低；或者

控制第一支臂22沿第一方向X转动，同时控制第二支臂32沿第二方向Y转动，以使车架左侧抬升，以及车架右侧降低，其中，第一方向X和第二方向Y的转向相反。

进一步地，姿态包括右倾姿态，控制第一支臂22保持不动，同时控制第二支臂32沿第一方向X转动，以使车架左侧降低；或者

控制第二支臂32保持不动，同时控制第一支臂22沿第二方向Y转动，以使车架右侧抬升；或者

控制第一支臂22沿第二方向Y转动，同时控制第二支臂32沿第一方向X转动，以使车架右侧抬升，以及车架左侧降低，其中，第一方向X和第二方向Y的转向相反。

进一步地，姿态包括前倾姿态，控制模块100用于控制第一支臂22以及第二支臂32均沿第二方向Y转动，以使车架前侧抬升。

进一步地，姿态包括后倾姿态，控制模块100用于控制第一支臂22以及第二支臂32均沿第一方向X转动，以使车架前侧降低。

这样，在姿态传感器50感应到球包车的重心产生变化后，控制器60可根据自姿态传感器50接收到的信号分析处理后，并对第一转动组件20和第二转动组件30单独控制，以调整移动载具的重心。这样，通过调整移动载具重心，以降低翻覆的风险。

本发明实施例还示出了如图12所示的移动载具的控制器的结构示意图。所述控制器60包括：至少一个处理器61；以及，与所述至少一个处理器61通信连接的存储器62，图11中以其中一个处理器61为例。

所述存储器62存储有可被所述至少一个处理器61执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器61执行，以使所述至少一个处理器61能够执行上述图5至图10所述的一种控制移动载具的方法，以及，执行上述图11所述的一种控制移动载具的装置。所述处理器61和所述存储器62可以通过总线或者其他方式连接。

存储器62作为一种非易失性计算机存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的一种控制移动载具的方法对应的程序指令/模块，例如，附图所示的各个模块。处理器61通过运行存储在存储器62中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述一种控制移动载具的方法。

存储器62可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据一种控制移动载具的装置的使用所创建的数据等。此外，存储器62可以包括高速随机存取存储器62，还可以包括非易失性存储器62，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器62件。在一些实施例中，存储器62可选包括相对于处理器61远程设置的存储器62，这些远程存储器62可以通过网络连接至一种控制移动载具的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述一个或者多个模块存储在所述存储器62中，当被所述一个或者多个处理器61执行时，执行上述任意方法实施例中的一种控制移动载具的方法，例如，执行以上描述的图5至图10的方法步骤，以及，执行上述图11所述的一种控制移动载具的装置。以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种控制移动载具的方法，其特征在于，所述移动载具包括车架、第一转动组件、第二转动组件以及姿态传感器，所述第一转动组件包括第一转动单元、第一支臂和第一驱动轮，所述第一转动单元固定于所述车架，所述第一支臂的一端连接于所述第一转动单元，所述第一驱动轮连接于所述第一支臂的另一端，所述第二转动组件包括第二转动单元、第二支臂和第二驱动轮，所述第二转动单元固定于所述车架，所述第二支臂的一端连接于所述第二转动单元，所述第二驱动轮连接于所述第二支臂的另一端，所述姿态传感器设置于所述车架，所述姿态传感器用于感测所述车架的姿态，所述方法包括：

获取所述姿态传感器感测到的所述车架的姿态；

根据所述车架的姿态，控制所述第一转动单元输出第一力矩，以使所述第一支臂可相对于车架旋转，和/或，控制所述第二转动单元输出第二力矩，以使所述第二支臂可相对于所述车架旋转。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车架的姿态包括左倾姿态；

所述根据所述车架的姿态，控制所述第一转动单元输出第一力矩，以使所述第一支臂可相对于所述旋转，和/或，控制所述第二转动单元输出第二力矩，以使所述第二支臂可相对于所述车架旋转的步骤，进一步包括：

根据所述左倾姿态，控制所述第一支臂保持不动，同时控制所述第二支臂沿第二方向转动，以使车架左侧抬升；或者

控制所述第二支臂保持不动，同时控制所述第一支臂沿第一方向转动，以使车架右侧降低；或者

控制所述第一支臂沿所述第一方向转动，同时控制所述第二支臂沿所述第二方向转动，以使所述车架左侧抬升，以及所述车架右侧降低，其中，所述第一方向和所述第二方向的转向相反。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车架的姿态包括右倾姿态；

所述根据所述车架的姿态，控制所述第一转动单元输出第一力矩，以使所述第一支臂可相对于所述旋转，和/或，控制所述第二转动单元输出第二力矩，以使所述第二支臂可相对于所述车架旋转的步骤，进一步包括：

根据所述右倾姿态，控制所述第一支臂保持不动，同时控制所述第二支臂沿第一方向转动，以使车架左侧降低；或者

控制所述第二支臂保持不动，同时控制所述第一支臂沿第二方向转动，以使车架右侧抬升；或者

控制所述第一支臂沿所述第二方向转动，同时控制所述第二支臂沿所述第一方向转动，以使所述车架右侧抬升，以及所述车架左侧降低，其中，所述第一方向和所述第二方向的转向相反。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车架的姿态包括前倾姿态；

所述根据所述车架的姿态信号，控制所述第一转动单元输出第一力矩，以使所述第一支臂可相对于所述旋转，和/或，控制所述第二转动单元输出第二力矩，以使所述第二支臂可相对于所述车架旋转的步骤，进一步包括：

控制所述第一支臂以及所述第二支臂均沿第二方向转动，以使车架前侧抬升。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车架的姿态包括后倾姿态；

所述根据所述车架的姿态信号，控制所述第一转动单元输出第一力矩，以使所述第一支臂可相对于所述旋转，和/或，控制所述第二转动单元输出第二力矩，以使所述第二支臂可相对于所述车架旋转的步骤，进一步包括：

控制所述第一支臂以及所述第二支臂均沿第一方向转动，以使车架前侧降低。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动载具还包括GPS导航模块，所述GPS导航模块设置于所述车架，所述GPS导航模块与所述控制板电连接；

在所述获取所述姿态传感器感测到的姿态的步骤之前，所述方法还包括：

获取所述GPS导航模块的导航信号；

根据所述导航信号而控制所述第一驱动轮转动，和/或控制所述第二驱动轮转动，以使所述移动载具行驶在相应的导航路线上。

7.一种控制移动载具的装置，所述移动载具包括车架、第一转动组件、第二转动组件以及姿态传感器，第一转动组件处于所述车架的一侧，所述第一转动组件包括第一转动单元、第一支臂和第一驱动轮，所述第一转动单元固定于所述车架，所述第一支臂的一端连接于所述第一转动单元，所述第一驱动轮连接于所述第一支臂的另一端，第二转动组件处于所述车架的另一侧，所述第二转动组件包括第二转动单元、第二支臂和第二驱动轮，所述第二转动单元固定于所述车架，所述第二支臂的一端连接于所述第二转动单元，所述第二驱动轮连接于所述第二支臂的另一端，所述姿态传感器设置于所述车架，所述姿态传感器用于感测所述车架的姿态，其特征在于，所述装置包括：

控制模块，用于根据所述车架的姿态，控制所述第一转动单元输出第一力矩，以使所述第一支臂可相对于车架旋转，和/或，控制所述第二转动单元输出第二力矩，以使所述第二支臂可相对于所述车架旋转。

8.一种移动载具，其特征在于，包括：

车架；

第一转动组件，处于所述车架的一侧，所述第一转动组件包括第一转动单元、第一支臂和第一驱动轮，所述第一转动单元固定于所述车架，所述第一支臂的一端连接于所述第一转动单元，所述第一驱动轮连接于所述第一支臂的另一端；

第二转动组件，处于所述车架的另一侧，所述第二转动组件包括第二转动单元、第二支臂和第二驱动轮，所述第二转动单元固定于所述车架，所述第二支臂的一端连接于所述第二转动单元，所述第二驱动轮连接于所述第二支臂的另一端；

姿态传感器，设置于所述车架，所述姿态传感器用于感测所述车架的姿态；以及

控制器，包括存储器以及与所述存储器连接的处理器，所述处理器还与所述第一转动单元、第一驱动轮、第二转动单元、第二驱动轮以及姿态传感器电连接，所述存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的方法。

9.根据权利要求8所述的移动载具，其特征在于，所述第一转动单元和所述第二转动单元中的至少一者为涡轮减速电机；或者

所述移动载具还包括载物组件，所述载物组件固定于所述车架，所述载物组件用于装载物品。

10.根据权利要求8或9所述的移动载具，其特征在于，所述移动载具为高尔夫球包车。

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