CN214299134U - 移动底座及搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种移动底座及搬运机器人，涉及智能仓储技术领域，用于解决移动底座的避震效果差的技术问题，该移动底座包括底座基体，底座基体上设有至少两个滚轮组和至少两个铰链悬挂件，一个滚轮组通过滚动连接件与一个铰链悬挂件连接，底座基体上还设有至少一个主动避震组件，一个主动避震组件与一个铰链悬挂件连接，主动避震组件用于检测底座基体的倾斜信息，并根据检测的倾斜信息驱动铰链悬挂件上下摆动，铰链悬挂件带动滚动连接件相对底座基体上下摆动，以调整滚动组中各滚动轮的姿态。该搬运机器人包括上述移动底座。本申请用于主动的对移动底座中的各滚动轮的姿态进行调整，从而调整底座基体的姿态，提高移动底座的避震效果。

Description

移动底座及搬运机器人

技术领域

本申请涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种移动底座及搬运机器人。

背景技术

随着人工智能技术、自动化技术、信息技术的飞速发展,末端物流的智能化程度将不断提高，智能物流终端是末端物流发展的必然趋势，而搬运机器人是可以实现智能物流终端进行自动化搬运作业的主要设备之一，从而通过搬运机器人减轻人类繁重的体力劳动。

相关技术中，搬运机器人包括移动底座，移动底座包括底座主体和若干个滚动轮，滚动轮滚动以带动底座主体在仓库中穿行，从而使搬运机器人在仓库中移动并搬运货物。

然而，该移动底座在复杂的路况中移动时，避震效果差。

实用新型内容

鉴于上述问题，本申请实施例提供一种移动底座及搬运机器人，用于主动的对移动底座中的各滚动轮的姿态进行调整，从而调整底座基体的姿态，能够提高移动底座的避震效果。

为了实现上述目的，本申请实施例提供如下技术方案：

本申请实施例的第一方面提供一种移动底座，其包括：底座基体，所述底座基体上设置有至少两个滚轮组和至少两个铰链悬挂件，且每一个所述滚轮组包括至少一个滚动轮，一个所述滚轮组通过滚动连接件与一个所述铰链悬挂件连接；所述底座基体上还设有至少一个主动避震组件，所述主动避震组件与所述底座基体固定连接，一个所述主动避震组件与一个所述铰链悬挂件连接，所述主动避震组件用于检测所述底座基体的倾斜信息，并根据检测的所述倾斜信息驱动所述铰链悬挂件上下摆动，所述铰链悬挂件带动所述滚动轮连接件相对底座基体上下摆动，以调整所述滚轮组中各所述滚动轮的姿态。

通过在底座基体上设置铰链悬挂件和主动避震组件，移动底座所承受的重量首先会被铰链悬挂件所承担，而每一个铰链悬挂件再将其所承受的重量分配给与该铰链悬挂件连接的滚轮组中的各滚动轮，主动避震组件用于检测底座基体的倾斜信息，以根据检测的倾斜信息驱动对应的铰链悬挂件进行上下摆动，以使铰链悬挂件带动滚动连接件相对底座基体上下摆动，以调整滚轮组中各滚动轮的姿态，能够主动的补偿各滚动轮与地面之间的高度差，从而能够调整底座基体的姿态，提高了移动底座在移动过程中的平稳性，进而提高了移动底座的避震效果。

在一种可选的实施方式中，所述滚轮组包括两个滚动轮，两个所述滚动轮间隔设置在所述滚动连接件上。

在一种可选的实施方式中，所述主动避震组件包括检测件、控制器和驱动机构，所述检测件用于检测所述底座基体的倾斜信息，所述检测件将检测的倾斜信息传输至所述控制器，所述控制器向所述驱动机构发送运动指令，以使所述驱动机构驱动所述铰链悬挂件上下摆动。

在一种可选的实施方式中，所述驱动机构为曲柄摇杆机构，所述曲柄摇杆机构中的摇杆与所述铰链悬挂件连接，以使所述摇杆带动所述铰链悬挂件上下摆动。

在一种可选的实施方式中，所述主动避震组件还包括电机和减速器，所述电机用于向所述曲柄摇杆机构提供动力，所述减速器位于所述电机和所述曲柄摇杆机构之间，且所述减速器与所述摇杆连接。

在一种可选的实施方式中，所述铰链悬挂件为转轴，所述滚动连接件上与所述铰链悬挂件相对应的位置处设有连接孔，所述转轴设于所述连接孔中并与所述连接孔转动连接。

在一种可选的实施方式中，所述底座基体上至少设置有三个所述滚轮组，所述铰链悬挂件为三个，三个所述铰链悬挂件在所述底座基体上呈三角设置。

在一种可选的实施方式中，所述主动避震组件为两个，两个所述主动避震组件分别与任意两个所述铰链悬挂件连接。

在一种可选的实施方式中，至少两组所述滚轮组中的各所述滚动轮在所述底座基体上形成两组相互平行且对称的滚动轮组，在每一组所述滚动轮组中设有一个所述铰链悬挂件。

在一种可选的实施方式中，分别位于两组所述滚动轮组中的两个铰链悬挂件对称设置。

在一种可选的实施方式中，所述检测件为IMU传感器。

本申请实施例的第二方面提供一种搬运机器人，其包括：升降机构、货叉组件以及上述第一方面所述的移动底座，所述移动底座用于承载所述升降机构和所述货叉组件，所述升降机构用于驱动所述货叉组件沿升降方向升降移动。

本申请实施例提供的搬运机器人包括升降机构、货叉组件和移动底座，其中，移动底座通过在底座基体上设置铰链悬挂件和主动避震组件，移动底座所承受的重量首先会被铰链悬挂件所承担，而每一个铰链悬挂件再将其所承受的重量分配给与该铰链悬挂件连接的滚轮组中的各滚动轮，主动避震组件用于检测底座基体的倾斜信息，以根据检测的倾斜信息驱动对应的铰链悬挂件进行上下摆动，以使铰链悬挂件带动滚动连接件相对底座基体上下摆动，以调整滚轮组中各滚动轮的姿态，能够主动的补偿各滚动轮与地面之间的高度差，从而能够调整底座基体的姿态，提高了移动底座在移动过程中的平稳性，进而提高了移动底座的避震效果。

除了上面所描述的本申请实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本申请实施例提供的移动底座及搬运机器人所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例一提供的移动底座的结构示意图；

图2为本申请实施例二提供的搬运机器人的结构示意图。

附图标记：

100-移动底座；

10-底座基体；

101-滚动轮；

102-铰链悬挂件；

103-滚动连接件；

11-主动避震组件；

111-曲柄摇杆机构；

112-检测件；

200-升降机构；

300-货叉组件。

具体实施方式

相关技术中，移动底座在复杂的路况中移动时避震效果差的主要原因在于：搬运机器人包括移动底座，移动底座包括底座主体和若干个滚动轮，滚动轮滚动以带动底座主体在仓库中穿行，以使搬运机器人在仓库中移动并搬运货物，然而，该底座主体的姿态在移动过程中不能随路况进行实时调整，导致移动底座在有坑洼等复杂的路况中移动时，各滚动轮无法及时的补偿滚动轮与地面之间的高度差。本申请能够解决以上技术方案避震效果差的技术问题。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种移动底座及搬运机器人，其中，移动底座通过在底座基体上设置铰链悬挂件和主动避震组件，移动底座所承受的重量首先会被铰链悬挂件所承担，而每一个铰链悬挂件再将其所承受的重量分配给与该铰链悬挂件连接的滚轮组中的各滚动轮，主动避震组件用于检测底座基体的倾斜信息，以根据检测的倾斜信息驱动对应的铰链悬挂件进行上下摆动，以使铰链悬挂件带动滚动连接件相对底座基体上下摆动，以调整滚轮组中各滚动轮的姿态，能够主动的补偿各滚动轮与地面之间的高度差，从而能够调整底座基体的姿态，提高了移动底座在移动过程中的平稳性，进而提高了移动底座的避震效果。

为了使本申请实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本申请保护的范围。

实施例一

图1为本申请实施例一提供的移动底座的结构示意图。如图1所示，本申请实施例提供的移动底座包括底座基体10，底座基体10上设置有至少两个滚轮组，其中，每一滚轮组包括至少一个滚动轮101，各滚动轮101带动底座基体10以及底座基体10上的各部件或者货物在仓库或者其他空间内移动。

由于各滚轮组位于底座基体10与地面之间，即移动底座100所承受的重量需要通过各滚轮组传递给地面，若各滚轮组所承受的重量不均匀时，则各滚轮组中的各滚动轮101无法共同触地，也就是说，至少有一个滚动轮101没有触地，与地面之间具有一定的高度差，导致移动底座100在承载重量使出现不平稳的现象。

因此，为了提高移动底座100在承载重量时的平稳性，避免移动底座100发生倾斜，在本实施例中，在底座基体10上还设有至少两个铰链悬挂件102，一个滚轮组通过滚动连接件103与一个铰链悬挂件102连接，这样，移动底座100所承受的重量先分配给各铰链悬挂件102进行承担，各铰链悬挂件102再将其所承受的重量分配至对应的滚轮组中的各滚动轮101，这样，可以保证各滚轮组中各滚动轮101能够同时触地，从而提高移动底座100在承重时的平稳性。

进一步的，当移动底座100在移动过程中，若路况存在坑洼等情况时，为了提高移动底座100在移动中的避震效果，在本实施例中，底座基体10上还设有至少一个主动避震组件11，主动避震组件11与底座基体10固定连接，一个主动避震组件11与一个铰链悬挂件102连接，主动避震组件11用于检测底座基体10的倾斜信息，例如底座基体10的倾斜角度等信息，根据检测到的底座基体10的倾斜信息，后台系统可以根据主动避震组件11检测到的倾斜信息计算各滚动轮101与地面之间需要补偿的高度差，之后，主动避震组件11根据后台计算的需要补偿的高度驱动铰链悬挂件102上下摆动，使需要进行高度差补偿的各滚动轮101可以朝向地面移动一点或者背离地面移动一点，以调整和纠正滚轮组中各滚动轮101的姿态，从而调整和纠正底座基体10的姿态，以提高移动底座100在复杂路况中穿行时的避震效果，进而提高移动底座100的平稳性。

本申请实施例提供的移动底座100，通过在底座基体10上设置铰链悬挂件102和主动避震组件11，移动底座100所承受的重量首先会分配给铰链悬挂件102进行承担，而每一个铰链悬挂件102再将其所承受的重量分配给与该铰链悬挂件102连接的滚动连接件103，滚动连接件103带动滚轮组中的各滚动轮101进行摆动调整，而主动避震组件11用于检测底座基体10的倾斜信息，以根据检测的倾斜信息驱动对应的铰链悬挂件102进行上下摆动，以使铰链悬挂件102带动滚动连接件103相对底座基体10上下摆动，以调整滚轮组中各滚动轮101的姿态，能够主动的补偿各滚动轮101与地面之间的高度差，从而能够调整底座基体10的姿态，提高了移动底座100在移动过程中的平稳性，进而提高了移动底座100的避震效果。

其中，滚轮组可以包括一个滚动轮101，也可以包括两个滚动轮101，或者包括多个滚动轮101。

在一种可选的实施例中，滚轮组包括两个滚动轮101，两个滚动轮101间隔设置在滚动连接件103上，滚动连接件103上两个滚动轮101连线的靠近中间部位的位置处与铰链悬挂件102连接，当铰链悬挂件102上下摆动时，铰链悬挂件102带动滚动连接件103上下摆动，而滚动连接件103带动位于滚动连接件103上的两个滚动轮101上下摆动，以使两个滚动轮101如跷跷板结构一样可以进行上下移动，从而达到调整和纠正底座基体10姿态的目的，以使各滚动轮101能够在移动过程中均处于触地状态，进而提高移动底座100的避震效果。

可选的，主动避震组件11包括检测件112、控制器和驱动机构，检测件112用于检测底座基体10的倾斜信息，检测件112将检测的倾斜信息传输至控制器，控制器向驱动机构发送运动指令，以使驱动机构驱动铰链悬挂件102上下摆动，以调整各滚动轮101的姿态，从而调整底座基体10的姿态，提高移动底座100的避震效果。

可选的，检测件112可以为惯性测量(Inertial measurement unit，简称IMU)传感器，其中，IMU传感器可以包括三轴陀螺传感器、三轴加速度传感器或者三轴磁力传感器等，主要用于测量底座基体10的姿态及加速度等。

具体的，通过检测件112检测底座基体10的倾斜角度等姿态后，检测件112将检测到的姿态信息传输至控制器，控制器向驱动机构发送运动指令，以使驱动机构驱动铰链悬挂件102上下摆动，而铰链悬挂件102会带动滚动连接件103上下摆动，滚动连接件103会带动对应的滚轮组中的各滚动轮101进行上下摆动，以补偿各滚动轮101与地面之间的高度差，从而调整底座基体10的姿态，以使各滚动轮101在任何复杂的路况中均能够共同触地，进而提高移动底座100的避震效果。

在一个实施例中，驱动机构为曲柄摇杆机构111，其中，曲柄摇杆机构111包括曲柄、摇杆以及连接曲柄和摇杆的连杆，曲柄做整周的旋转运动，摇杆做来回的摇摆运动，在本实施例中，铰链悬挂进与摇杆连接，以使摇杆摆动即可带动铰链悬挂件102的上下浮动，结构简单，操作方便，成本低。

进一步的，主动避震组件11还包括电机和减速器，电机的主轴与曲柄摇杆机构111中的曲柄连接，以使电机驱动曲柄转动，而减速器位于电机和曲柄摇杆机构111之间，且减速器与摇杆连接，以控制摇杆的力矩、摇摆方向和摆动速度，从而实现调整底座基体10的姿态。

在一些实施例中，铰链悬挂件102可以为转轴，滚动连接件103上与铰链悬挂件102相对应的位置处设有连接孔，转轴设于连接孔中并与连接孔转动连接，其中，连接孔可以是盲孔，也可以是通孔，只要能够容置转轴即可，对此，本实施例不做具体限制。

在上述实施例的基础上，如图1所示，底座基体10上至少设置有三个滚轮组，铰链悬挂件102为三个，三个铰链悬挂件102在底座基体10上呈三角设置，由于三点确定一个平面，因此，底座基体10上设置三个铰链悬挂件102，这样，移动底座100所承受的重量首先由三个铰链悬挂件102分配承担，此时移动底座100承担重量的平稳性较好，而每一个铰链悬挂件102所承担的重量再分配至对应的滚轮组中的每一个滚动轮101上，这样，可以使各滚动轮101共同触地，进一步提高了移动底座100在承担重量时的平稳性。

进一步的，当铰链悬挂件102为三个时，主动避震组件11为两个，两个主动避震组件11分别与任意两个铰链悬挂件102连接，通过主动避震组件11来主动且及时的调整底座基体10的姿态，以提高移动底座100在移动过程中的平稳性和避震性。

当铰链悬挂件102为三个时，将主动避震组件11设置为两个，在满足调整底座基体10的姿态的同时，结构简单，成本低。

当然，主动避震组件11也可以为一个，一个主动避震组件11与任意一个铰链悬挂件102连接；主动避震组件11也可以为三个，每一个铰链悬挂件102与一个主动避震组件11连接，对此，本实施例不做具体限制。

可选的，至少两组滚轮组中的各滚动轮101在底座基体10上形成两组相互平行且对称的滚动轮组，在每一组滚动轮组中设有一个铰链悬挂件102，这样，可以提高铰链悬挂件102在承担移动底座100的重量时的均衡性。

优选的，分别位于两组滚动轮组中的两个铰链悬挂件102对称设置，这样，进一步提高了铰链悬挂件102在承担移动底座100的重量时的均衡性，避免移动底座100向一侧偏斜，影响其平稳性。

综上，本申请实施例提供的移动底座100包括底座基体10，底座基体10上设置有至少两个滚动组和至少两个铰链悬挂件102，且每一个滚轮组包括至少一个滚动轮101，一个滚轮组通过滚动连接件103与一个铰链悬挂件102连接；底座基体10上还设有至少一个主动避震组件11，主动避震组件11与底座基体10固定连接，一个主动避震组件11与一个铰链悬挂件102连接，主动避震组件11用于检测底座基体10的倾斜信息，并根据检测的倾斜信息驱动铰链悬挂件102上下摆动，铰链悬挂件102带动滚动连接件103相对底座基体10上下摆动，以调整滚轮组中各滚动轮101的姿态。通过在底座基体10上设置铰链悬挂件102和主动避震组件11，移动底座100所承受的重量首先会被铰链悬挂件102所承担，而每一个铰链悬挂件102再将其所承受的重量分配给与该铰链悬挂件102连接的滚轮组中的各滚动轮101，主动避震组件11用于检测底座基体10的倾斜信息，以根据检测的倾斜信息驱动对应的铰链悬挂件102进行上下摆动，以使铰链悬挂件102带动滚动连接件103相对底座基体10上下摆动，以调整滚轮组中各滚动轮101的姿态，能够主动的补偿各滚动轮101与地面之间的高度差，从而能够调整底座基体10的姿态，提高了移动底座100在移动过程中的平稳性，进而提高了移动底座100的避震效果。

实施例二

图2为本申请实施例二提供的搬运机器人的结构示意图。如图2所示，本申请实施例提供的搬运机器人，其包括升降机构200、货叉组件300以及上述实施例一提供的移动底座100，移动底座100用于承载升降机构200和货叉组件300，升降机构200用于驱动货叉组件300沿升降方向升降移动。

其中，移动底座100的结构和工作原理已在上述实施例中的进行了详细的阐述，在此，本实施例不再进行赘述。

另外，移动底座100上可以承载有货架，货架可以包括多个隔板，多个隔板将货架分隔成多层，形成多层货架，多层货架的任意一层均可以用于暂存货物，这样，搬运机器人可以一次搬运多个货物，从而提高搬运机器人的搬运效率。

移动底座100带动货叉组件300移动，以使货叉组件300可以在多层货架与仓库的仓储货架之间搬运货物，而升降机构200用于驱动货叉组件300升降，这样，货叉组件300能够在多层货架的任意一层，或者仓储货架的任意一层上搬运货物。

其中，升降机构200可以由电机提供动力，由链轮机构传递动力，根据实际情况，链轮机构也可以替换成丝杆机构，带轮机构等传动机构，此外，链轮机构可以省略，由电机直接驱动，此时，电机为线性电机。

可以理解的是，移动底座100并不仅限应用于搬运机器人，移动底座100还可以应用于其他需要移动的移动装置等领域。

本申请实施例提供的搬运机器人包括升降机构、货叉组件和移动底座，其中，移动底座通过在底座基体上设置铰链悬挂件和主动避震组件，移动底座所承受的重量首先会被铰链悬挂件所承担，而每一个铰链悬挂件再将其所承受的重量分配给与该铰链悬挂件连接的滚轮组中的各滚动轮，主动避震组件用于检测底座基体的倾斜信息，以根据检测的倾斜信息驱动对应的铰链悬挂件进行上下摆动，以使铰链悬挂件带动滚动连接件相对底座基体上下摆动，以调整滚轮组中各滚动轮的姿态，能够主动的补偿各滚动轮与地面之间的高度差，从而能够调整底座基体的姿态，提高了移动底座在移动过程中的平稳性，进而提高了移动底座的避震效果。

本说明书中各实施例或实施方式采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分相互参见即可。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (12)

1.一种移动底座，其特征在于，包括：底座基体，所述底座基体上设置有至少两个滚轮组和至少两个铰链悬挂件，且每一个所述滚轮组包括至少一个滚动轮，一个所述滚轮组通过滚动连接件与一个所述铰链悬挂件连接；

所述底座基体上还设有至少一个主动避震组件，所述主动避震组件与所述底座基体固定连接，一个所述主动避震组件与一个所述铰链悬挂件连接，所述主动避震组件用于检测所述底座基体的倾斜信息，并根据检测的所述倾斜信息驱动所述铰链悬挂件上下摆动，所述铰链悬挂件带动所述滚动连接件相对底座基体上下摆动，以调整所述滚轮组中各所述滚动轮的姿态。

2.根据权利要求1所述的移动底座，其特征在于，所述滚轮组包括两个滚动轮，两个所述滚动轮间隔设置在所述滚动连接件上。

3.根据权利要求1所述的移动底座，其特征在于，所述主动避震组件包括检测件、控制器和驱动机构，所述检测件用于检测所述底座基体的倾斜信息，所述检测件将检测的倾斜信息传输至所述控制器，所述控制器向所述驱动机构发送运动指令，以使所述驱动机构驱动所述铰链悬挂件上下摆动。

4.根据权利要求3所述的移动底座，其特征在于，所述驱动机构为曲柄摇杆机构，所述曲柄摇杆机构中的摇杆与所述铰链悬挂件连接，以使所述摇杆带动所述铰链悬挂件上下摆动。

5.根据权利要求4所述的移动底座，其特征在于，所述主动避震组件还包括电机和减速器，所述电机用于向所述曲柄摇杆机构提供动力，所述减速器位于所述电机和所述曲柄摇杆机构之间，且所述减速器与所述摇杆连接。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的移动底座，其特征在于，所述铰链悬挂件为转轴，所述滚动连接件上与所述铰链悬挂件相对应的位置处设有连接孔，所述转轴设于所述连接孔中并与所述连接孔转动连接。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的移动底座，其特征在于，所述底座基体上至少设置有三个所述滚轮组，所述铰链悬挂件为三个，三个所述铰链悬挂件在所述底座基体上呈三角设置。

8.根据权利要求7所述的移动底座，其特征在于，所述主动避震组件为两个，两个所述主动避震组件分别与任意两个所述铰链悬挂件连接。

9.根据权利要求8所述的移动底座，其特征在于，至少两组所述滚轮组中的各所述滚动轮在所述底座基体上形成两组相互平行且对称的滚动轮组，在每一组所述滚动轮组中设有一个所述铰链悬挂件。

10.根据权利要求9所述的移动底座，其特征在于，分别位于两组所述滚动轮组中的两个铰链悬挂件对称设置。

11.根据权利要求3所述的移动底座，其特征在于，所述检测件为IMU传感器。

12.一种搬运机器人，其特征在于，包括：升降机构、货叉组件以及上述权利要求1至11中任一项所述的移动底座，所述移动底座用于承载所述升降机构和所述货叉组件，所述升降机构用于驱动所述货叉组件沿升降方向升降移动。

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