CN209382137U - 搬运机器人底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种搬运机器人底盘，包括底盘本体，左驱动轮组件，右驱动轮组件，左减速电机，右减速电机，第一从动轮，第二从动轮，第三从动轮，第四从动轮和摆动架；左驱动轮组件包括左驱动轮和左摇臂，左摇臂与底盘本体的左侧铰接，左摇臂的前端与第一从动轮转动连接，后端与左驱动轮转动连接；右驱动轮组件包括右驱动轮和右摇臂，右摇臂与底盘本体的右侧铰接，右摇臂的前端与第二从动轮转动连接，后端与右驱动轮转动连接；摆动架的中部与底盘本体的后端中部铰接，摆动架的一端与第三从动轮转动连接，另一端与第四从动轮转动连接。它的优点是底盘本体始终与地面形成良好的接触；消除了由于地面不平情况带来的打滑风险，提高了承载能力。

Description

搬运机器人底盘

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是一种搬运机器人底盘。

背景技术

为减少地面起伏对搬运小车的影响，目前搬运小车的底盘普遍采用弹簧作为适应性部件，或者在地盘的两侧分别铰接摇臂结构，其中，摇臂结构的一端与驱动轮转动连接，另一端与从动轮转动连接。如采用前者时，在轻载和中度载荷的情况下可以很好的适应搬运工况，但是在载荷较高的时候采用弹簧结构无法适应搬运工况；如采用后者时，载荷的重量主要分配在从动轮和驱动轮上，导致驱动轮上的摩擦力显著增大，因此非常容易导致车体发生侧移，甚至翻到。

实用新型内容

本实用新型的目的是解决现有技术的不足，提供一种搬运机器人底盘。

本实用新型的一种技术方案：

一种搬运机器人底盘，包括底盘本体，左驱动轮组件，右驱动轮组件，用于驱动左驱动轮组件的左减速电机，以及用于驱动右驱动轮组件的右减速电机，第一从动轮，第二从动轮，第三从动轮，第四从动轮和摆动架；左驱动轮组件包括左驱动轮和左摇臂，左摇臂与底盘本体的左侧铰接，左摇臂的前端与第一从动轮转动连接，后端与左驱动轮转动连接；右驱动轮组件包括右驱动轮和右摇臂，右摇臂与底盘本体的右侧铰接，右摇臂的前端与第二从动轮转动连接，后端与右驱动轮转动连接；摆动架的中部与底盘本体的后端中部铰接，摆动架的一端与第三从动轮转动连接，另一端与第四从动轮转动连接。

一种优选方案是搬运机器人底盘还包括左铰接轴，右铰接轴，固定在底盘本体表面的左底座，左上盖，固定在底盘本体表面的右底座，以及右上盖；左底座和左上盖分别设有半轴孔，左底座和左上盖盖合后形成轴孔；右底座和右上盖分别设有半轴孔，右底座和右上盖盖合后形成轴孔；左铰接轴的一端转动设置在左底座和左上盖之间的轴孔内，另一端与左摇臂固定连接；右铰接轴的一端转动设置在右底座和右上盖之间的轴孔内，另一端与右摇臂固定连接。

一种优选方案是搬运机器人底盘还包括固定设置在底盘本体上表面的支架，支架与摆动架的中部铰接。

一种优选方案是底盘本体的两侧设有左缺口槽，右缺口槽，底盘本体贯穿有第一通孔，第二通孔，第三通孔和第四通孔，左驱动轮组件位于左缺口槽的正上方，右驱动轮组件位于右缺口槽的正上方，第一从动轮位于第一通孔内，第一从动轮位于第一通孔内，第二从动轮位于第二通孔内，第三从动轮位于第三通孔内，第四从动轮位于第四通孔内。

一种优选方案是第一从动轮、第二从动轮、第三从动轮和第四从动轮为万向轮或全向轮。

综合上述技术方案，本实用新型的有益效果：本实用新型使得底盘本体始终与地面形成良好的接触；同时由于左驱动轮组件和右驱动轮组件分别铰接在底盘本体左右两侧，都可以绕底盘本体转动，因此消除了由于地面不平情况带来的打滑风险；除此之外，本实用新型中，左摇臂与底盘本体的铰接处靠近左驱动轮，右摇臂与底盘本体的铰接处靠近右驱动轮，因此大幅缩短左驱动轮和右驱动轮到铰接处之间的力臂，使得工作载荷更多的分配在左驱动轮和右驱动轮上，载荷分配更加合理，降低了由于第一从动轮和第二从动轮上载荷过大所带来的底盘本体侧移的风险，使得整车运行更加平稳，提高了承载能力。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。

附图说明

图1是本实用新型立体图。

具体实施方式

为阐述本实用新型的思想及目的，下面将结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的说明。

如图1所示，一种搬运机器人底盘，包括底盘本体10，左驱动轮组件20，右驱动轮组件30，用于驱动左驱动轮组件20的左减速电机40，以及用于驱动右驱动轮组件30的右减速电机50，第一从动轮61，第二从动轮62，第三从动轮63，第四从动轮64和摆动架65；左驱动轮组件20包括左驱动轮21和左摇臂22，左摇臂22与底盘本体10的左侧铰接，左摇臂22的前端与第一从动轮61转动连接，后端与左驱动轮21转动连接，左摇臂22与底盘本体10的铰接处靠近左驱动轮21；右驱动轮组件30包括右驱动轮31和右摇臂32，右摇臂32与底盘本体10的右侧铰接，右摇臂32的前端与第二从动轮62转动连接，后端与右驱动轮31转动连接，右摇臂32与底盘本体10的铰接处靠近右驱动轮31；摆动架65的中部与底盘本体10的后端中部铰接，摆动架65的一端与第三从动轮63转动连接，另一端与第四从动轮64转动连接。

如图1所示，搬运机器人底盘还包括第一从动轮架66，第二从动轮架67，第三从动轮架68，第四从动轮架69。第一从动轮61与第一从动轮架66转动连接，第一从动轮架66通过螺栓固定在左摇臂22的前端。第二从动轮62与第二从动轮架67转动连接，第二从动轮架67通过螺栓固定在右摇臂32的前端。第三从动轮63与第三从动轮架68转动连接，第三从动轮架68通过螺栓固定摆动架65的左侧。第四从动轮64与第四从动轮架69转动连接，第四从动轮架69通过螺栓固定摆动架65的右侧。摆动架65的中部与底盘本体10的后端中部铰接，摆动架65可绕底盘本体10左右转动。左减速电机40固定在左摇臂22的后端，且用于驱动左驱动轮21旋转。右减速电机50固定在右摇臂32的后端，且用于驱动右驱动轮31旋转。

如图1所示，左驱动轮组件20，右驱动轮组件30，第一从动轮61，第二从动轮62，第三从动轮63和第四从动轮64共同支撑底盘本体10，这种支撑方式使得底盘本体10始终与地面形成良好的接触。同时由于左驱动轮组件20和右驱动轮组件30分别铰接在底盘本体10左右两侧，都可以绕底盘本体10转动，因此消除了由于地面不平情况带来的打滑风险。除此之外，本实用新型中，左摇臂22与底盘本体10的铰接处靠近左驱动轮21，右摇臂32与底盘本体10的铰接处靠近右驱动轮31，因此大幅缩短左驱动轮21和右驱动轮31到铰接处之间的力臂，使得工作载荷更多的分配在左驱动轮21和右驱动轮31上，载荷分配更加合理，降低了由于第一从动轮61和第二从动轮62上载荷过大所带来的底盘本体10侧移的风险，使得整车运行更加平稳，提高了承载能力。

如图1所示，搬运机器人底盘还包括左铰接轴71，右铰接轴72，固定在底盘本体10表面的左底座，左上盖74，固定在底盘本体10表面的右底座75，以及右上盖73；左底座和左上盖74分别设有半轴孔，左底座和左上盖74盖合后形成轴孔；右底座75与左底座的结构相同，右底座75和右上盖73分别设有半轴孔，右底座75和右上盖73盖合后形成轴孔；左铰接轴71的一端转动设置在左底座和左上盖74之间的轴孔内，另一端与左摇臂22固定连接；右铰接轴72的一端转动设置在右底座75和右上盖73之间的轴孔内，另一端与右摇臂32固定连接。搬运机器人底盘还包括固定设置在底盘本体10上表面的支架66，支架66与摆动架65的中部铰接。

如图1所示，支架66为U形结构，支架66与摆动架65通过中铰接轴铰接，中铰接轴穿过支架66与摆动架65铰接。

如图1所示，底盘本体10的两侧设有左缺口槽11，右缺口槽12，底盘本体10贯穿有第一通孔13，第二通孔14，第三通孔15和第四通孔16，左驱动轮组件20位于左缺口槽11的正上方，右驱动轮组件30位于右缺口槽12的正上方，第一从动轮61位于第一通孔13内，第一从动轮61位于第一通孔13内，第二从动轮62位于第二通孔14内，第三从动轮63位于第三通孔15内，第四从动轮64位于第四通孔16内。左摇臂22，右摇臂32和摆动架65分别位于底盘本体10的正上方，第一从动轮架66通过螺栓固定在左摇臂22的前端，第一从动轮架66位于第一通孔13的正上方且半径大于第一通孔13，当左摇臂22摆动时，左摇臂22的下侧面与底盘本体10的上表面接触时，左摇臂22停止摆动，防止左摇臂22前后摆动过大。

如图1所示，第二从动轮架67位于第二通孔14正上方且半径大于第二通孔14，右摇臂32的下侧面与底盘本体10的上表面接触时，右摇臂32停止摆动，防止右摇臂32前后摆动过大。第三从动轮架68位于第三通孔15正上方且半径大于第三通孔15，第四从动轮架69位于第四通孔16正上方且半径大于第四通孔16。摆动架65下侧面与底盘本体10的上表面接触时，摆动架65停止摆动，防止摆动架65左右摆动过大。

如图1所示，本实用新型中，第一从动轮61、第二从动轮62、第三从动轮63和第四从动轮64为万向轮或全向轮。

以上是本实用新型的具体实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本实用新型的保护范围。

Claims (5)

1.一种搬运机器人底盘，其特征在于，包括底盘本体，左驱动轮组件，右驱动轮组件，用于驱动左驱动轮组件的左减速电机，以及用于驱动右驱动轮组件的右减速电机，第一从动轮，第二从动轮，第三从动轮，第四从动轮和摆动架；所述左驱动轮组件包括左驱动轮和左摇臂，所述左摇臂与底盘本体的左侧铰接，所述左摇臂的前端与第一从动轮转动连接，后端与左驱动轮转动连接；所述右驱动轮组件包括右驱动轮和右摇臂，所述右摇臂与底盘本体的右侧铰接，所述右摇臂的前端与第二从动轮转动连接，后端与右驱动轮转动连接；所述摆动架的中部与底盘本体的后端中部铰接，所述摆动架的一端与第三从动轮转动连接，另一端与第四从动轮转动连接。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人底盘，其特征在于，所述搬运机器人底盘还包括左铰接轴，右铰接轴，固定在底盘本体表面的左底座，左上盖，固定在底盘本体表面的右底座，以及右上盖；所述左底座和左上盖分别设有半轴孔，左底座和左上盖盖合后形成轴孔；所述右底座和右上盖分别设有半轴孔，右底座和右上盖盖合后形成轴孔；所述左铰接轴的一端转动设置在左底座和左上盖之间的轴孔内，另一端与左摇臂固定连接；所述右铰接轴的一端转动设置在右底座和右上盖之间的轴孔内，另一端与右摇臂固定连接。

3.根据权利要求1或2所述的搬运机器人底盘，其特征在于，所述搬运机器人底盘还包括固定设置在底盘本体上表面的支架，所述支架与摆动架的中部铰接。

4.根据权利要求3所述的搬运机器人底盘，其特征在于，所述底盘本体的两侧设有左缺口槽，右缺口槽，底盘本体贯穿有第一通孔，第二通孔，第三通孔和第四通孔，所述左驱动轮组件位于左缺口槽的正上方，所述右驱动轮组件位于右缺口槽的正上方，所述第一从动轮位于第一通孔内，第二从动轮位于第二通孔内，第三从动轮位于第三通孔内，第四从动轮位于第四通孔内。

5.根据权利要求1所述的搬运机器人底盘，其特征在于，所述第一从动轮、第二从动轮、第三从动轮和第四从动轮为万向轮或全向轮。