CN208802074U - 差动agv底盘结构及驱动轮系 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种差动AGV底盘结构及驱动轮系，涉及仓储运输技术领域。该AGV底盘结构的一具体实施方式包括车体安装底板；第一和第二驱动轮系，其被可弹性移动地布置在车体安装底板上；后减震脚轮组件；和前铰接机构，其经由前铰接轴被安装在车体安装底板的前侧。该驱动轮系包括：驱动电机；驱动减速机，其联接到驱动电机；驱动轮，其固定地联接到驱动减速机的转矩输出端；和轮架，轮架的前侧被可枢转地布置在车体安装底板上，轮架的后侧经由轮系弹簧被可弹性移动地布置在车体安装底板上。该实施方式的AGV底盘结构能够使所有轮始终保持与工作面接触，提高承载能力、加速性能和工作面适应能力，并且驱动轮系具有简单的结构和增大的径向承载能力。
Description
技术领域
本实用新型涉及仓储运输技术领域，尤其涉及一种差动自动导引车(AutomatedGuided Vehicle，AGV)底盘结构及驱动轮系。
背景技术
随着科技发展，AGV不仅用于工业生产线，而且也在很多物流行业中开始大量引进以用于实现仓储自动化。不同于工业生产线，仓储AGV负载趋于100kg-1000kg，体积要求小，速度要求快，数量大，成本低等特点。就物流仓储AGV的特点，必须考虑的是车体的结构。
目前国内外很多创新企业都有这方面的研究，例如以下几种典型的AGV底盘结构和驱动轮系：
(1)驱动轮可以上下浮动，辅助轮具有固定的形式；
(2)采用自适应驱动结构；
(3)驱动轮固定，辅助轮可以浮动。
在实现本实用新型过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：
(1)在驱动轮弹性适应且辅助轮固定的形式，对于一款固定车型的AGV轮系的正压力是一定的。根据F驱动力＝μFn正压力，必然会使加速度有所限制。只能提高车体自重或者提高摩擦系数μ的方式克服，从而限制了AGV的承载能力。
(2)自适应驱动结构比较复杂。
(3)在驱动轮固定且辅助轮浮动的情况下，随着车体负载加大，正压力会增大，但是会在加速或者减速等工况下翘头或者翘尾，整车平台稳定性下降。由此，减速机应用不当，会缩短其使用寿命。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型实施例提供了一种AGV底盘结构及驱动轮系，其能够使得所有驱动轮和随动轮始终保持与工作面接触，从而提高AGV底盘的承载能力、加速性能和工作面适应能力，同时驱动轮系具有简单的结构，驱动轮被可靠地支撑在轮架上以增大驱动轮系的径向承载能力。
根据本实用新型实施例的一个方面，提供了一种AGV底盘结构，所述AGV底盘结构包括：
车体安装底板；
第一驱动轮系和第二驱动轮系，所述第一驱动轮系和所述第二驱动轮系被对称地安装在所述车体安装底板的左右两侧，并且所述第一驱动轮系和所述第二驱动轮系中的每一个被可弹性移动地布置在所述车体安装底板上；
后减震脚轮组件，所述后减震脚轮组件被安装在所述车体安装底板的后侧，并包括绕竖直轴线转向的脚轮；和
前铰接机构，所述前铰接机构包括沿着所述车体安装底板的左右方向分开布置的两个万向轮组件，其中，在所述两个万向轮组件之间的中间位置处，所述前铰接机构经由水平布置的前铰接轴被安装在所述车体安装底板的前侧，使得所述前铰接机构能够绕所述前铰接轴在与所述车体安装底板垂直的平面中转动。
可选地，所述第一驱动轮系和所述第二驱动轮系中的每一个包括驱动电机、驱动减速机、轮架和驱动轮，
其中，所述驱动轮通过轴承被可旋转地支撑在所述轮架上，并且
其中，所述驱动电机被联接到所述驱动减速机的转矩输入端，所述驱动轮被固定地联接到所述驱动减速机的转矩输出端以接收用于旋转的转矩。
可选地，所述轮架具有沿着所述车体安装底板的前后方向延伸且垂直于所述车体安装底板的板状结构，
其中，所述轮架的前侧通过沿着所述车体安装底板的左右方向水平布置的转轴被可枢转地布置在所述车体安装底板上，
其中，所述轮架的后侧经由轮系弹簧被可弹性移动地布置在所述车体安装底板上。
可选地，所述转轴通过第一固定座被支撑在所述车体安装底板上，
其中，所述轮系弹簧通过第二固定座被安装在所述车体安装底板上，弹簧导向轴从所述第二固定座的下方顺序地穿过所述第二固定座、所述轮架的后侧和所述轮系弹簧，并且所述弹簧导向轴的下端被卡扣在所述第二固定座中，所述弹簧导向轴的上端经由螺纹连接结构与弹簧调节套接合。
可选地，所述第二固定座包括沿着竖直方向延伸且彼此以预定间隔分开的两个侧壁，所述轮架的后侧和所述轮系弹簧被布置在所述两个侧壁之间，
其中，所述两个侧壁中的每一个的上端形成有朝向所述两个侧壁中的另一个侧壁水平延伸的限位部，所述两个侧壁的所述限位部之间的距离小于所述轮架的后侧的尺寸从而限制所述轮架的后侧转动超过所述限位部。
可选地，所述第一驱动轮系的所述驱动轮和所述第二驱动轮系的所述驱动轮被独立地控制，以在相同的方向或相反的方向上转动。
可选地，两个后减震脚轮组件分别被设置在所述车体安装底板的后侧的两个角部处。
可选地，所述后减震脚轮组件还包括：
脚轮安装板，所述脚轮安装板用于将所述后减震脚轮组件固定地安装到所述车体安装底板；
脚轮保持架，所述脚轮保持架被可绕竖直轴线旋转地安装到所述脚轮安装板；
脚轮铰接轴支架，所述脚轮铰接轴支架通过水平布置的脚轮铰接轴被可转动地安装到所述脚轮保持架，其中，以所述脚轮铰接轴为基准，所述脚轮通过脚轮转轴被可旋转地安装在所述脚轮铰接轴支架的一侧，连接螺栓螺母组件水平地穿过所述脚轮铰接轴支架的另一侧；和
脚轮弹簧，所述脚轮弹簧被构造成将弹力施加到所述连接螺栓螺母组件以抵抗所述连接螺栓螺母组件向下移动。
可选地，在所述连接螺栓螺母组件的外侧嵌套有保持套，并且在所述保持套的外侧嵌套有可自由转动的转套，
其中，拉簧螺栓从上向下顺序地穿过压盖、所述脚轮弹簧和所述脚轮保持架，并且被固定地联接到所述转套。
可选地，在所述脚轮保持架的外侧形成有脚轮保持架限位凸起，以限制所述脚轮保持架绕所述脚轮铰接轴转动的范围。
可选地，所述前铰接轴通过沿前后方向间隔开的两个前铰接座被支撑在所述车体安装底板上，所述前铰接机构还包括前铰接架，所述两个万向轮组件安装在所述前铰接架的沿着所述车体安装底板的左右方向的两端，并且当所述前铰接架处于水平位置时，在所述前铰接架的底表面与所述车体安装底板之间存在预定间隙。
可选地，在所述车体安装底板的前部形成有与所述两个万向轮组件对应的两个通孔，从而允许所述两个万向轮组件穿过对应的通孔而与AGV运行工作面接触。
根据本实用新型实施例的另一个方面，提供了一种用于AGV的驱动轮系，所述驱动轮系被安装在车体安装底板上，所述驱动轮系包括：
驱动电机，用于为所述驱动轮系提供动力；
驱动减速机，所述驱动减速机的转矩输入端被联接到所述驱动电机以接收转矩；
驱动轮，所述驱动轮被固定地联接到所述驱动减速机的转矩输出端以接收用于旋转的转矩；和
轮架，所述驱动减速机被固定地安装到所述轮架，
其中，所述轮架具有沿着所述车体安装底板的前后方向延伸且垂直于所述车体安装底板的板状结构，
其中，所述轮架的前侧通过沿着所述车体安装底板的左右方向水平布置的转轴被可枢转地布置在所述车体安装底板上，
其中，所述轮架的后侧经由轮系弹簧被可弹性移动地布置在所述车体安装底板上。
可选地，所述驱动轮通过轴承被可旋转地支撑在所述轮架上。
可选地，所述驱动减速机被固定地安装到所述轮架的一侧，并且所述驱动轮被可旋转地支撑在所述轮架的相反的另一侧。
可选地，所述转轴通过第一固定座被支撑在所述车体安装底板上，
其中，所述轮系弹簧通过第二固定座被安装在所述车体安装底板上，弹簧导向轴从所述第二固定座的下方顺序地穿过所述第二固定座、所述轮架的后侧和所述轮系弹簧，并且所述弹簧导向轴的下端被卡扣在所述第二固定座中，所述弹簧导向轴的上端经由螺纹连接结构与弹簧调节套接合。
可选地，所述第二固定座包括沿着竖直方向延伸且彼此以预定间隔分开的两个侧壁，所述轮架的后侧和所述轮系弹簧被布置在所述两个侧壁之间，
其中，所述两个侧壁中的每一个的上端形成有朝向所述两个侧壁中的另一个侧壁水平延伸的限位部，所述两个侧壁的所述限位部之间的距离小于所述轮架的后侧的尺寸从而限制所述轮架的后侧转动超过所述限位部。
可选地，所述驱动轮系的驱动轮能够被独立地控制，以在正向或反向上转动。
上述实用新型中的实施例具有如下优点或有益效果：AGV底盘结构的所有驱动轮和随动轮始终保持与工作面接触，从而提高AGV底盘的承载能力、加速性能和工作面适应能力，同时驱动轮系具有简单的结构，驱动轮通过轴承被可靠地支撑在轮架上，从而增大了驱动轮系的径向承载能力。
上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。
附图说明
附图用于更好地理解本实用新型，不构成对本实用新型的不当限定。其中：
图1是根据本实用新型实施例的AGV底盘结构的示意性立体图；
图2是根据本实用新型实施例的驱动轮系的示意性立体图；
图3a和3b分别是根据本实用新型实施例的驱动轮系的侧视图和俯视图；
图4是示意性地示出根据本实用新型实施例的驱动轮系的局部立体图；
图5a和5b是示意性地示出根据本实用新型实施例的后减震脚轮组件的侧视图和后视图；
图6a和6b是分别示意性地示出根据本实用新型实施例的前铰接机构的立体图和俯视图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的示范性实施例做出说明，其中包括本实用新型实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本实用新型的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
图1是根据本实用新型实施例的AGV底盘结构的示意性立体图。如图1所示，本实用新型实施例的AGV底盘结构包括车体安装底板10、第一驱动轮系21、第二驱动轮系22、后减震脚轮组件30和前铰接机构40。
车体安装底板10为AGV底盘载体，其通常具有大体矩形形状的板状结构，并且AGV底盘结构中的各种构成部件可以被布置并安装到车体安装底板10。如图1所示，第一驱动轮系21和第二驱动轮系22被对称地安装在车体安装底板10的左右两侧，优选地被分别安装在车体安装底板10的较长的两个纵向侧的中央位置处。后减震脚轮组件30和前铰接机构40被分别安装在车体安装底板10的后侧和前侧。通过这样的结构，AGV底盘结构能够被第一驱动轮系21、第二驱动轮系22、后减震脚轮组件30和前铰接机构40稳定地支撑在工作面上。
进一步，通过驱动轮系的不同操作，AGV底盘结构及整个车体能够在工作面上以各种要求轨迹进行运行。例如，当第一驱动轮系21和第二驱动轮系22在相同方向上以相同的转速转动驱动轮时，能够实现AGV车体向前或者向后移动。当第一驱动轮系21和第二驱动轮系22在相反方向上转动驱动轮或者在相同方向上以不同的转速转动驱动轮时，AGV车体可以向左或向右进行转向，从而AGV车体可以沿着预定的方向移动。在本领域中，这种通过两个驱动轮以不同方向的转动或以不同转速来进行转向的AGV底盘结构通常被称为“差动AGV底盘结构”。而且，根据本实用新型实施例的第一驱动轮系21和第二驱动轮系22分别自带减震机构，从而能够适应不同的输送负载和不同的工作面。
图2是根据本实用新型实施例的驱动轮系的示意性立体图，并且图3a和3b分别是根据本实用新型实施例的驱动轮系的侧视图和俯视图。在本实用新型中，第一驱动轮系21和第二驱动轮系22具有左右对称的结构，因此，在此仅以第一驱动轮系21为例来进行描述，并省略第二驱动轮系22的详细描述。
参考图2，第一驱动轮系21包括驱动电机221、驱动减速机218和驱动轮216。驱动电机221被联接到驱动减速机218的转矩输入端，并且驱动轮216被联接到驱动减速机218的转矩输出端，由此，驱动电机221能够将动力传递到驱动轮216，以实现驱动轮216的旋转。在此，驱动电机221可以是任何适当类型的电机，优选为直流电机。驱动轮216优选为包胶轮，以增大与工作面之间的摩擦力。
连同图2一起参考图3a和3b，驱动轮216通过轴承217被可旋转地支撑于轮架214的环形侧向凸缘上。具体地，参考图3b中的剖视部分，轮架214的环形侧向凸缘从轮架214的侧面突出，轴承217的内圈与轮架214的环形侧向凸缘配合，并且轴承217的外圈与驱动轮216配合，由此，驱动轮216能够被可旋转地支撑在轮架214上。但是，本实用新型不限于此，轴承的内圈也可以与驱动轮216配合，而轴承的外圈与轮架214配合。
进一步，轮架214被可枢转地固定于第一固定座211和第二固定座219。参考图2和图3a，轮架214具有沿着车体安装底板10的前后方向延伸且垂直于车体安装底板10的大体板状结构。轮架214的一侧(例如前侧)通过转轴212与第一固定座211铰接。具体地，第一固定座211具有底板和从底板竖直延伸的两个侧壁，在两个侧壁中分别形成有对应的水平通孔，并且在轮架214中也形成有水平通孔。在轮架214的前侧被放置在第一固定座211的两个侧壁之间的情况下，通过将转轴212穿过两个侧壁的水平通孔和轮架214的水平通孔，能够将轮架214以铰接方式固定于第一固定座211处。优选地，在转轴212的外侧嵌套有无油衬套213。而且，转轴212为台阶轴，其一侧通过轴肩被固定于第一固定座211，并且另一侧通过轴卡215被固定于第一固定座211，从而便于装配。
进一步参考图2和图3a，轮架214的另一侧(例如后侧)通过轮系弹簧222弹性地固定于第二固定座219。具体地，第二固定座219具有底板和从底板竖直延伸的两个侧壁，该两个侧壁之间以预定间隔分开以容纳并固定轮架214的后侧。参考图3a中的剖视图部分，在第二固定座219的底板中、在两个侧壁之间形成有竖直孔，具有阶梯轴形式的弹簧导向轴223从第二固定座219的下方穿过在两个侧壁之间的竖直沉头孔，然后穿过在轮架214的后侧中形成的对应通孔。弹簧导向轴223的下端通过阶梯轴结构被卡扣在第二固定座219中。接着，轮系弹簧222在轮架214的后侧的上方被嵌套在弹簧导向轴223上，并且弹簧导向轴223的上端形成有诸如螺纹的连接结构以与弹簧调节套220接合，从而将轮系弹簧222固定。在此，轮系弹簧222的弹簧刚度可根据运输负载的要求而进行选择，并且轮系弹簧222上所预施加的负载能够通过旋转弹簧调节套220来调节。
进一步，参考图3b，驱动轮减速机218的输出安装端通过螺栓被固定地连接到轮架214的一侧，并且驱动轮减速机218的转矩输出法兰通过螺栓与驱动轮216配合联接，从而接收来自驱动减速机的转矩。
通过轮架214与第一固定座211和第二固定座219的上述结构，当较大负载被施加于驱动轮216时，驱动轮216以及轮架214将绕转轴212向上转动，同时轮系弹簧222将被压缩。由此，随着负载变化，施加于驱动轮系上的正压力也相应变化，从而在驱动电机功率容许的情况下，保证AGV整车的加速性能。
图4是示意性地示出根据本实用新型实施例的驱动轮系的局部立体图。如图4所示，在第二固定座219的两个侧壁的上端分别形成有限位部2191。限位部2191从相应的侧壁的上端朝向另一侧壁水平延伸，并且在两个限位部2191之间的距离小于轮架214的后侧的尺寸，从而限制轮架214的后侧的移动范围。限位部2191的结构不干涉轮系弹簧222的操作，但是限制轮架214的后侧转动超过该限位部2191。换言之，当轮架214的后侧由于负载变化而向上转动时，该轮架214的后侧最多转动至限位部2191处便停止，从而防止过大负载所导致的驱动轮系超过预定范围。
图5a和5b是示意性地示出根据本实用新型实施例的后减震脚轮组件的侧视图和后视图。在本实用新型的实施例中，两个后减震脚轮组件30分别被设置在车体安装底板10的后侧的两个角部处。两个后减震脚轮组件30具有相同的结构，因此，这里仅对其中的一个进行描述。
参考图5a，后减震脚轮组件30包括脚轮安装板308、脚轮保持架307、脚轮铰接轴支架302、脚轮弹簧304和脚轮303。脚轮保持架307具有两个水平间隔开的侧壁，并且脚轮铰接轴支架302具有两个间隔开的板构成。脚轮铰接轴支架302的两个板通过脚轮铰接轴301被可枢转地安装于脚轮保持架307的两个水平间隔开的侧壁的外侧。在脚轮铰接轴301被安装于脚轮铰接轴支架302的位置的一侧，脚轮303通过脚轮转轴被可旋转地安装在脚轮铰接轴支架302的两个板之间。在脚轮铰接轴301被安装于脚轮铰接轴支架302的位置的另一侧，设置连接螺栓螺母组件3073，其包括螺栓和螺母。该脚轮303优选地为聚氨酯轮。
如图5b所示，该螺栓穿过脚轮铰接轴支架302的两个板中的通孔，并且保持套309被嵌套在该螺栓的外部以限制脚轮铰接轴支架302的两个板之间的距离，其中该保持套309的外径大于该通孔的直径。进一步，转套3072被嵌套在保护套309的外部，并且可绕保护套309转动。在转套3072中形成有螺纹孔，用于与拉簧螺栓305螺纹接合。具体地，参考图5b，拉簧螺栓305穿过压盖306、脚轮弹簧304和脚轮保持架307的底板，并被联接到转套3072。即，脚轮弹簧304被压缩在压盖306和脚轮保持架307的底板之间。
通过后减震脚轮组件30的上述结构，当施加于脚轮上的负载增大时，脚轮303将绕脚轮铰接轴301向上枢转，同时转套3072在连接螺栓螺母组件3073和保持套309的作用下向下运动，脚轮弹簧304被压缩。反之，当施加于脚轮上的负载减小时，脚轮303将绕脚轮铰接轴301向下枢转，同时转套3072在连接螺栓螺母组件3073和保持套309的作用下向上运动，脚轮弹簧304展开。
进一步参考图5a，在脚轮铰接轴支架302的外侧上分别形成有脚轮保持架限位凸起3071。当施加于脚轮303上的压力增大时，该脚轮铰接轴支架302最多转动至脚轮保持架限位凸起3071处便停止。
图6a和6b是分别示意性地示出根据本实用新型实施例的前铰接机构的立体图和俯视图。前铰接机构40包括前铰接架401、前铰接座402、铜套403、前铰接轴404和万向轮组件405。两个前铰接座402被沿着车体安装底板10的纵向方向(即，前后方向)布置在车体安装底板10的前部上方，使得两个前铰接座402以预定距离分隔开。前铰接轴404贯穿两个前铰接座402和前铰接架401并且通过螺栓固定于两个前铰接座402。优选地，在前铰接轴404的外侧嵌套有铜套403，从而防止前铰接架401被卡紧在两个前铰接座402之间，并防止前铰接轴404被过度磨损。
通过上述结构，前铰接架401被可枢转地支撑在车体安装底板10的前部上方，使得前铰接架401在车体安装底板10的左右方向上布置。同时，在前铰接架401的底表面与车体安装底板10之间存在预定间隙，从而允许前铰接架401在预定的角度范围内在与车体安装底板10垂直的平面中转动。上述预定间隙能够根据AGV车辆所运行的工作面的要求而进行设定，以确保前铰接架401能够在规定的范围内转动。
进一步，两个万向轮组件405分别被安装在前铰接架401的前测的左右两个角部处。每个万向轮组件405包括万向轮(例如包胶轮)和可绕竖直轴旋转的万向轮支架。同时，参考图6a，在车体安装底板10的前部形成有与两个万向轮组件405对应的两个通孔，从而允许两个万向轮穿过对应的通孔接触工作面。
由于前铰接机构40的上述结构，当工作面不平整时，前铰接架401能够绕前铰接轴404转动，从而使得两个万向轮能够同时接触工作面。因此，在本实用新型中，前铰接机构40能够确保AGV车体的前部始终由两个万向轮稳定支撑，从而确保AGV车体运行的平稳性。
根据本实用新型实施例的技术方案，能够实现如下有利技术效果：
(1)在本实用新型中，驱动轮系自身带有减震机构，前辅助万向轮采用铰接结构，后辅助脚轮也具有减震功能。由于这样的结构，采用根据本实用新型的轮系结构的AGV底盘能够具有适应不平整工作面的性能，能够保证空车和负载情况下辅助万向轮和驱动轮始终与工作面接触，增加了与工作面的接触面积，减小了对工作面的压强，起到防止工作面过压的效果；
(2)AGV车辆所需的驱动力F＝μFn，其中Fn为正压力，μ为万向轮与工作面之间的摩擦系数。随着负载的增加，减震驱动轮系的正压力增大，后减震脚轮的整体高度也降低。由此，驱动轮系的正压力能够随着负载的增加而增大，从而在电机功率容许的情况下，保证整车的加速性能；
(3)在本实用新型中，驱动轮系具有简单的结构，并且减速机输出端不与驱动轮直接连接，而是通过轴承被可旋转地支撑在轮架上，从而增大了驱动轮系径向力的承载能力。
上述具体实施方式，并不构成对本实用新型保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本实用新型的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型保护范围之内。
Claims (17)
1.一种AGV底盘结构，其特征在于，所述AGV底盘结构包括：
车体安装底板(10)；
第一驱动轮系(21)和第二驱动轮系(22)，所述第一驱动轮系(21)和所述第二驱动轮系(22)被对称地安装在所述车体安装底板(10)的左右两侧，并且所述第一驱动轮系(21)和所述第二驱动轮系(22)中的每一个被可弹性移动地布置在所述车体安装底板(10)上；
后减震脚轮组件(30)，所述后减震脚轮组件(30)被安装在所述车体安装底板(10)的后侧，并包括绕竖直轴线转向的脚轮(303)；和
前铰接机构(40)，所述前铰接机构(40)包括沿着所述车体安装底板(10)的左右方向分开布置的两个万向轮组件(405)，其中，在所述两个万向轮组件(405)之间的中间位置处，所述前铰接机构(40)经由水平布置的前铰接轴(404)被安装在所述车体安装底板(10)的前侧，使得所述前铰接机构(40)能够绕所述前铰接轴(404)在与所述车体安装底板(10)垂直的平面中转动。
2.根据权利要求1所述的AGV底盘结构，其特征在于，所述第一驱动轮系(21)和所述第二驱动轮系(22)中的每一个包括驱动电机(221)、驱动减速机(218)、轮架(214)和驱动轮(216)，
其中，所述驱动轮(216)通过轴承(217)被可旋转地支撑在所述轮架(214)上，并且
其中，所述驱动电机(221)被联接到所述驱动减速机(218)的转矩输入端，所述驱动轮(216)被固定地联接到所述驱动减速机(218)的转矩输出端以接收用于旋转的转矩。
3.根据权利要求2所述的AGV底盘结构，其特征在于，所述轮架(214)具有沿着所述车体安装底板(10)的前后方向延伸且垂直于所述车体安装底板(10)的板状结构，
其中，所述轮架(214)的前侧通过沿着所述车体安装底板(10)的左右方向水平布置的转轴(212)被可枢转地布置在所述车体安装底板(10)上，
其中，所述轮架(214)的后侧经由轮系弹簧(222)被可弹性移动地布置在所述车体安装底板(10)上。
4.根据权利要求3所述的AGV底盘结构，其特征在于，所述转轴(212)通过第一固定座(211)被支撑在所述车体安装底板(10)上，
其中，所述轮系弹簧(222)通过第二固定座(219)被安装在所述车体安装底板(10)上，弹簧导向轴(223)从所述第二固定座(219)的下方顺序地穿过所述第二固定座(219)、所述轮架(214)的后侧和所述轮系弹簧(222)，并且所述弹簧导向轴(223)的下端被卡扣在所述第二固定座(219)中，所述弹簧导向轴(223)的上端经由螺纹连接结构与弹簧调节套(220)接合。
5.根据权利要求4所述的AGV底盘结构，其特征在于，所述第二固定座(219)包括沿着竖直方向延伸且彼此以预定间隔分开的两个侧壁，所述轮架(214)的后侧和所述轮系弹簧(222)被布置在所述两个侧壁之间，
其中，所述两个侧壁中的每一个的上端形成有朝向所述两个侧壁中的另一个侧壁水平延伸的限位部(2191)，所述两个侧壁的所述限位部(2191)之间的距离小于所述轮架(214)的后侧的尺寸从而限制所述轮架(214)的后侧转动超过所述限位部(2191)。
6.根据权利要求2所述的AGV底盘结构，其特征在于，所述第一驱动轮系(21)的所述驱动轮(216)和所述第二驱动轮系(22)的所述驱动轮(216)被独立地控制，以在相同的方向或相反的方向上转动。
7.根据权利要求1所述的AGV底盘结构，其特征在于，两个后减震脚轮组件(30)分别被设置在所述车体安装底板(10)的后侧的两个角部处。
8.根据权利要求7所述的AGV底盘结构，其特征在于，所述后减震脚轮组件(30)还包括：
脚轮安装板(308)，所述脚轮安装板(308)用于将所述后减震脚轮组件(30)固定地安装到所述车体安装底板(10)；
脚轮保持架(307)，所述脚轮保持架(307)被可绕竖直轴线旋转地安装到所述脚轮安装板(308)；
脚轮铰接轴支架(302)，所述脚轮铰接轴支架(302)通过水平布置的脚轮铰接轴(301)被可转动地安装到所述脚轮保持架(307)，其中，以所述脚轮铰接轴(301)为基准，所述脚轮(303)通过脚轮转轴被可旋转地安装在所述脚轮铰接轴支架(302)的一侧，连接螺栓螺母组件(3073)水平地穿过所述脚轮铰接轴支架(302)的另一侧；和
脚轮弹簧(304)，所述脚轮弹簧(304)被构造成将弹力施加到所述连接螺栓螺母组件(3073)以抵抗所述连接螺栓螺母组件(3073)向下移动。
9.根据权利要求8所述的AGV底盘结构，其特征在于，在所述连接螺栓螺母组件(3073)的外侧嵌套有保持套(309)，并且在所述保持套(309)的外侧嵌套有可自由转动的转套(3072)，
其中，拉簧螺栓(305)从上向下顺序地穿过压盖(306)、所述脚轮弹簧(304)和所述脚轮保持架(307)，并且被固定地联接到所述转套(3072)。
10.根据权利要求9所述的AGV底盘结构，其特征在于，在所述脚轮保持架(307)的外侧形成有脚轮保持架限位凸起(3071)，以限制所述脚轮保持架(307)绕所述脚轮铰接轴(301)转动的范围。
11.根据权利要求1-10中的任一项所述的AGV底盘结构，其特征在于，所述前铰接轴(404)通过沿前后方向间隔开的两个前铰接座(402)被支撑在所述车体安装底板(10)上，所述前铰接机构(40)还包括前铰接架(401)，所述两个万向轮组件(405)安装在所述前铰接架(401)的沿着所述车体安装底板(10)的左右方向的两端，并且当所述前铰接架(401)处于水平位置时，在所述前铰接架(401)的底表面与所述车体安装底板(10)之间存在预定间隙。
12.根据权利要求11所述的AGV底盘结构，其特征在于，在所述车体安装底板(10)的前部形成有与所述两个万向轮组件(405)对应的两个通孔，从而允许所述两个万向轮组件(405)穿过对应的通孔而与AGV运行工作面接触。
13.一种用于AGV的驱动轮系(21,22)，所述驱动轮系(21,22)被安装在车体安装底板(10)上，其特征在于，所述驱动轮系(21,22)包括：
驱动电机(221)，用于为所述驱动轮系(21,22)提供动力；
驱动减速机(218)，所述驱动减速机(218)的转矩输入端被联接到所述驱动电机(221)以接收转矩；
驱动轮(216)，所述驱动轮(216)被固定地联接到所述驱动减速机(218)的转矩输出端以接收用于旋转的转矩；和
轮架(214)，所述驱动减速机(218)被固定地安装到所述轮架(214)，
其中，所述轮架(214)具有沿着所述车体安装底板(10)的前后方向延伸且垂直于所述车体安装底板(10)的板状结构，
其中，所述轮架(214)的前侧通过沿着所述车体安装底板(10)的左右方向水平布置的转轴(212)被可枢转地布置在所述车体安装底板(10)上，
其中，所述轮架(214)的后侧经由轮系弹簧(222)被可弹性移动地布置在所述车体安装底板(10)上。
14.根据权利要求13所述的驱动轮系(21,22)，其特征在于，所述驱动轮(216)通过轴承(217)被可旋转地支撑在所述轮架(214)上。
15.根据权利要求14所述的驱动轮系(21,22)，其特征在于，所述驱动减速机(218)被固定地安装到所述轮架(214)的一侧，并且所述驱动轮(216)被可旋转地支撑在所述轮架(214)的相反的另一侧。
16.根据权利要求13-15中的任一项所述的驱动轮系(21,22)，其特征在于，所述转轴(212)通过第一固定座(211)被支撑在所述车体安装底板(10)上，
其中，所述轮系弹簧(222)通过第二固定座(219)被安装在所述车体安装底板(10)上，弹簧导向轴(223)从所述第二固定座(219)的下方顺序地穿过所述第二固定座(219)、所述轮架(214)的后侧和所述轮系弹簧(222)，并且所述弹簧导向轴(223)的下端被卡扣在所述第二固定座(219)中，所述弹簧导向轴(223)的上端经由螺纹连接结构与弹簧调节套(220)接合。
17.根据权利要求16所述的驱动轮系(21,22)，其特征在于，所述第二固定座(219)包括沿着竖直方向延伸且彼此以预定间隔分开的两个侧壁，所述轮架(214)的后侧和所述轮系弹簧(222)被布置在所述两个侧壁之间，
其中，所述两个侧壁中的每一个的上端形成有朝向所述两个侧壁中的另一个侧壁水平延伸的限位部(2191)，所述两个侧壁的所述限位部(2191)之间的距离小于所述轮架(214)的后侧的尺寸从而限制所述轮架(214)的后侧转动超过所述限位部(2191)。
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