JP2020189564A - 無人搬送車 - Google Patents
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Abstract
【課題】走行停止時には、車体の姿勢を固定して、上記荷台に対する荷積み・荷卸しを行うことができるロック機能を有する簡単な構成の無人搬送車を提供する。【解決手段】車輪40の車軸41を支持する車輪保持フレーム31を円筒コイルバネ(弾発手段)33による弾発力に抗して車体20に対して垂直方向にのみ移動可能に案内するリニアガイド(案内支持機構)32と、上記車輪保持フレーム31の上記垂直方向への移動を禁止するロック状態とロック解除状態とに切り替え可能なロック機構38と備える独立懸架サスペンション機構30による緩衝機能により、荷台が設置された車体20の走行中の姿勢を安定化し、走行停止時には上記ロック機構38により上記車輪保持フレーム31の上記垂直方向への移動を禁止して、走行停止状態での車体20の姿勢を固定して、上記荷台に対する荷積み・荷卸しが行われるようにする。【選択図】図2
Description
工場や施設において使用される無人搬送車(AGV;Automated Guided Vehicle)に関する。
従来より、無人搬送車(AGV;Automated Guided Vehicle)として、複数(少なくとも3個以上)の車輪に支持されて、例えば工場内や倉庫内の床面に設けられた誘導路に沿って複数の移載先に移動し、載置した搬送物を夫々の移載先に受け渡す無人搬送車が使用されている。
搬送車の車体(フレーム)は3個の車輪で支えてやれば水平状態を維持できるが、転倒に対する安定性を高めるために通常4輪で支持されている。この4輪のうちの前または後ろの2輪を駆動車輪とすれば、自動車などと同様に台の安定な水平状態維持と直進走行性とが共に達成される。
車輪が2個の駆動輪と2個の従動輪とから構成されている場合には、走行床面の凹凸又は走行床面に散乱している鉄屑等による各駆動輪のスリップを防止するため、各駆動輪の接地圧をほぼ一定に保つ必要があり、そのために、各従動輪を車体に対して弾性支持して、走行床面の凹凸や鉄屑等の不整地走行において従動輪が上下に動き得るように構成していた。
また、床面の凹凸等により駆動車輪が浮き上がって駆動力が伝達されなかったり、積荷の荷重のほとんどすべてが駆動車輪にかかって駆動負荷が過大になったりするのを避けるために、駆動車輪をスプリングによって下方に付勢して、このスプリングの付勢力により駆動車輪と床面とが略一定の力で押接されるようにした構造が用いられる。
また、例えば車輪が複数(例えば4個)の駆動輪のみより構成されている場合においても、同様の理由で、各駆動輪を車体に対して弾性支持して、路面の凹凸や鉄屑等の不整地走行において駆動輪が上下に動き得るように構成していた。
かかる物品搬送車による物品の移載作業において、従来では、ステーション等の物品移載箇所に停止した状態で、物品移載装置を駆動させ、物品の移載を行っていた。
そして、物品を移載するための物品移載装置と、弾性体にて下方向の付勢力が付与された状態で上下動可能な車輪と、前記物品移載装置の作動を制御する制御手段とを備えた物品搬送車では、車輪ロック手段を各車輪に設けることにより、移載作業時の車体の傾きを防止するようにしていた(例えば、特許文献1参照)。
また、無人搬送車では、サスペンションユニットによる駆動車輪の床面への押し付け力を、車体の走行時または被搬送物の移載時の別に応じて制御部により可変調整することにより、比較的重量の大きな被搬送物を積載して走行する場合においては駆動車輪の床面への押し付け力を増大させることによって安定に走行できるとともに、比較的重量の大きな被搬送物の受渡しまたは受取りに際しては、駆動車輪の床面への押し付け力を減少させることによって車体が転倒するおそれを無くすことが提案されている(例えば、特許文献2参照)。
しかしながら、従来の無人搬送車では、走行時における荷台の安定性と、荷積み・荷卸し作業時における荷台の安定性の双方を実現するようにしているが、そのために複雑な構造となっていた。
すなわち、例えば、特許文献1の開示技術では、車輪の上下動に追従して伸縮する流体圧シリンダと、ロック作用状態にすべく前記流体圧シリンダへの流体(油)の給排を停止する給排停止状態と、ロック解除状態にすべく前記流体圧シリンダへの流体の給排を許容する給排許容状態とに、切替え自在な弁とから構成される車輪ロック手段を必要とし、車輪ロック手段の構造が複雑であるという問題点があった。
また、特許文献2の開示技術では、サスペンションユニットの弾性部材の付勢力を増減させる付勢増減部を制御部により制御する必要があり、上記付勢増減部成が、例えば、サーボモータによって回転駆動されるウォームギャと、このウォームギャに噛合されたウォームホィールと、このウォームホィールが同心状に軸着されたボールねじと、ウォームホィールを回転自在に支持する軸受と、下端にリンクボールが突設されて外体ケースの下半部内周面に摺動自在に内嵌された有底筒状のスライド作動体と、このスライド作動体の内部においてボールねじに螺合されたナット部材と、このナット部材の下面に当接した当板と結合されてナット部材に外嵌されたナット部材の回り止め部材と、当板の下面に固着されたばね受け部材と、このばね受け部材とスライド作動体の底面との間に介装された弾性部材の一具体例としての圧縮コイルばねとを備えているなど、構造が複雑であるという問題点があった。
そこで、本発明の目的は、上述の如き従来の問題点に鑑み、走行床面の凹凸又は走行床面に散乱している鉄屑等によるスリップを防止して、車体に設けた荷台の姿勢を安定した水平状態に保ちながら走行できるようにするとともに、走行停止後の移載作業時には、荷台が傾くことなく水平状態で車体の姿勢を固定して、上記荷台に対する荷積み・荷卸しを行うことができる無人搬送車を簡単な構成で実現することにある。
本発明のさらに他の目的、本発明によって得られる具体的な利点は、以下において図面を参照して説明される実施に形態から一層明らかにされる。
本発明では、全輪を独立懸架サスペンション機構により車体に対して垂直方向に移動自在に弾発的に支持することにより、走行床面の凹凸又は走行床面に散乱している鉄屑等によるスリップを防止して、車体に設置された荷台の姿勢を安定した状態に保ちながら走行できるようにするとともに、走行停止時には、ロック機構により走行停止状態での車体の姿勢を固定して、上記荷台に対する荷積み・荷卸しを行うことができるようにする。
すなわち、本発明は、無人搬送車であって、荷台が設置された車体にそれぞれ独立懸架サスペンション機構を介して取り付けられた少なくとも3個の車輪を備え、上記独立懸架サスペンション機構は、車輪の車軸を支持するフレームを弾発手段による弾発力に抗して車体に対して垂直方向にのみ移動可能に案内する案内支持機構と、上記フレームの上記垂直方向への移動を禁止するロック状態とロック解除状態とに切り替え可能なロック機構と、上記ロック機構を上記ロック状態と上記ロック解除状態に切り替える制御手段とを備え、走行停止状態において、上記ロック機構により上記フレームの上記垂直方向への移動を禁止する上記ロック状態とすることにより、走行停止状態での車体の姿勢を固定して、上記荷台に対する荷積み・荷卸しが行われることを特徴とする。
本発明に係る無人搬送車において、上記独立懸架サスペンション機構は、上記車体に対して垂直な方向に伸縮する上記弾発手段を備え、上記フレームに回転自在に保持された車軸により支持された車輪を上記車体に対して垂直方向に弾発的に押圧するものとすることができる。
また、本発明に係る無人搬送車において、上記独立懸架サスペンション機構は、上記車体に対して垂直方向と交差する方向に伸縮する上記弾発手段と、該弾発手段の弾発力により、上記フレームに回転自在に保持された車軸により支持された車輪を上記車体に対して垂直方向に弾発的に押圧する揺動機構とからなるものとすることができる。
また、本発明に係る無人搬送車において、上記ロック機構は、上記フレームに設けられたラックと、該ラックに噛合するピニオンからなるラック・ピニオン機構と、上記ピニオンの回転を禁止する電磁ブレーキからなるものとすることができる。
また、本発明に係る無人搬送車において、上記荷台に対する荷積み・荷卸しを行う移載装置を備えるものとすることができる。
また、本発明に係る無人搬送車は、それぞれ電動モータにより駆動される4個の車輪を備え、四輪操舵車であるものとすることができる。
さらに、本発明に係る無人搬送車において、上記4個の車輪は、それぞれ電動モータに車軸が連結された4個のメカナムホイールであるものとすることができる。
本発明に係る無人搬送車では、荷台が設置された車体に少なくとも3個の車輪がそれぞれ独立懸架サスペンション機構を介して取り付けられているので、上記少なくとも3個の車輪を駆動することにより上記車体を走行させることができ、走行状態における走行床面の凹凸又は走行床面に散乱している鉄屑等による上記少なくとも3個の車輪のスリップを防止して、車体に設置された荷台の姿勢を安定した水平状態に保ちながら走行できる。
すなわち、上記少なくとも3個の車輪がそれぞれ独立懸架サスペンション機構により車体に対して垂直方向に移動自在に弾発的に支持されることにより、各独立懸架サスペンション機構は、本発明に係る無人搬送車の走行状態において、走行床面の凹凸又は走行床面に散乱している鉄屑等による上記少なくとも3個の車輪のスリップを防止する緩衝機能を有する。
しかも、本発明に係る無人搬送車において、上記独立懸架サスペンション機構は、車輪の車軸を支持するフレームを車体に対して垂直方向にのみ移動可能に案内する案内機構と、上記フレームの上記垂直方向への移動を禁止するロック状態とロック解除状態とに切り替え可能なロック機構と、上記フレームの上記垂直方向への移動を禁止するロック状態とロック解除状態とに切り替え可能なロック機構と、上記ロック機構をロック解除状態に切り替えることにより走行可能とし、走行停止状態では上記ロック機構をロック状態に切り替える走行制御手段とを備え、走行停止状態において、上記ロック機構により上記フレームの上記垂直方向への移動を禁止するロック状態とすることにより、上記各独立懸架サスペンション機構による緩衝機能を停止させ、荷台が水平状態で車体の姿勢を固定することができる。
すなわち、走行停止状態において、車体の姿勢を荷台が水平状態で固定して、上記荷台に対する荷積み・荷卸しを行うことができる。
本発明に係る無人搬送車において、上記独立懸架サスペンション機構は、上記車体に対して垂直方向に伸縮する弾発手段を備え、上記フレームに回転自在に保持された車軸により支持された車輪を上記車体に対して垂直方向に弾発的に押圧することにより、走行床面の凹凸又は走行床面に散乱している鉄屑等による上記少なくとも3個の車輪のスリップを防止する緩衝機能を果たすことができる。
また、本発明に係る無人搬送車において、上記独立懸架サスペンション機構は、上記車体に対して垂直方向と交差する方向に伸縮する弾発手段と、上記弾発手段の弾発力により、上記フレームに回転自在に保持された車軸により支持された車輪を上記車体に対して方向に弾発的に押圧する揺動機構とからなるものすることにより、走行床面の凹凸又は走行床面に散乱している鉄屑等による上記少なくとも3個の車輪のスリップを防止する緩衝機能を果たすことができる。
また、本発明では、上記ロック機構は、上記フレームに設けられたラックと、該ラックに噛合するピニオンからなるラック・ピニオン機構と、上記ピニオンの回転を禁止する電磁ブレーキからなるものすることにより、簡単な構成で上記走行制御手段によりロック解除状態とロック状態に切り替え制御可能なロック機構を備える無人搬送車を実現することができる。
すなわち、上記走行制御手段は、上記電磁ブレーキを作動させて上記ピニオンの回転を禁止することにより、上記独立懸架サスペンション機構による緩衝機能を解除した状態、すなわち、上記フレームに設けられたラックの移動を禁止して、上記フレームに設けられている車輪の高さ位置を固定したロック状態に上記ロック機構を制御することができる。
また、上記走行制御手段は、上記電磁ブレーキの作動を解除することにより、上記ピニオンの回転禁止を解除し、上記フレームに設けられたラックの移動禁止を解除して、上記フレームに設けられている車輪が上記独立懸架サスペンション機構による緩衝機能によって車体に対して垂直方向に移動自在に弾発的に支持された車輪の高さ位置のロック解除状態に上記ロック機構を制御することができる。
また、本発明では、走行停止状態において、上記ロック機構により上記フレームの上記垂直方向への移動を禁止するロック状態とすることにより、上記車体の姿勢を荷台が水平状態で固定することができるので、上記荷台に対する荷積み・荷卸しを行う移載装置を備えることにより、上記荷台に対する荷積み・荷卸し作業を安全にかつ迅速・確実に行うことができる無人搬送車を実現することができる。
また、本発明では、それぞれ電動モータにより駆動される4個の車輪を備え、上記4個の車輪をそれぞれ電動モータに車軸が連結された4個のメカナムホイールとすることにより、電動モータにより機械式ではできない緻密な制御が可能で、また、全方向移動可能な自由度の高い無人搬送車を実現することができる。
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、共通の構成要素については、共通の指示符号を図中に付して説明する。また、本発明は以下の例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、任意に変更可能であることは言うまでもない。
本発明は、例えば図1の(A)、(B)に示すような構造の無人搬送車100に適用される。
図1は、本発明を適用した無人搬送車100の全体構造を示すであり、(A)は無人搬送車100の側面図、(B)は無人搬送車100の正面図である。
この無人搬送車100は、荷台10が設置された車体20にそれぞれ独立懸架サスペンション機構30を介して取り付けられた少なくとも3個以上(例えば4個)の車輪40を備えている。
この無人搬送車100における4個の車輪40は、それぞれ車輪保持フレーム31に設けられた軸受け部42により回転可能に支持された車軸41に装着されており、車軸41に軸直交型の減速ユニット51を介して連結された駆動モータ50によって駆動されるようになっている。すなわち、この無人搬送車100は、電動の四輪駆動車であって、各車輪40が駆動モータ50により独立に駆動されるようになっている。
また、この無人搬送車100の荷台10には、搬送物110の荷積み・荷卸しを行うための移載装置60が設けられている。この移載装置60は、多関節型ロボットアーム62の先端に設けられた保持部61により搬送物110を保持して、多関節型ロボットアーム62を動かすことにより、搬送物110の荷積み・荷卸しを行うようになっている。
そして、上記独立懸架サスペンション機構30部分の側面図を図2に示すように、この無人搬送車100では、車体20の下側に設けられた車輪支持フレーム21にリニアガイド32を介して車体20に対して上記車輪保持フレーム31が垂直方向のみに移動可能に取り付けられ、車体20の下側に一端が固定され垂直方向に垂下された円筒コイルバネ33の他端が上記車輪保持フレーム31の水平方向の中央部分に固定されることにより、上記車輪保持フレーム31とともに車輪40を車体20に対して垂直方向のみに移動可能に弾発的に支持する直動型の独立懸架サスペンション機構30が構成されている。
また、上記独立懸架サスペンション機構30部分の正面図を図3に示すように、この無人搬送車100は、上記車体20の下側に設けられたロック機構支持フレーム22に設けられたラック・ピニオン機構36と、このラック・ピニオン機構36のピニオン35の回転を禁止する電磁ブレーキ37とからなるロック機構38を備える。
上記ラック・ピニオン機構36は、上記車輪保持フレーム31に下端部が取り付けられ上記車輪保持フレーム31とともに車体20に対する垂直方向へ移動可能な丸棒に歯部が形成された丸ラック34と、丸ラック34の歯部に噛合するピニオン35からなる。
上記ロック機構支持フレーム22に設けられたロック機構38は、電磁ブレーキ37が作動することにより、上記ロック機構支持フレーム22に回転可能に軸支されたピニオン35の回転を禁止したロック状態となり、また、電磁ブレーキ37が作動解除されることにより、上記ピニオン35が回転可能なロック解除状態となる。
ロック状態では、上記ピニオン35の回転が禁止されることにより、このピニオン35が歯部に噛合する丸ラック34を移動することができない固定状態となり、丸ラック34の下端部が取り付けられた上記車輪保持フレーム31とともに車輪40が車体20に対して垂直方向に移動することができない固定状態となる。すなわち、ロック状態では、上記独立懸架サスペンション機構30により弾発的に支持された上記車輪保持フレーム31と車輪40の車体20に対する垂直方向への移動が禁止され車体20の姿勢が固定される。
また、ロック状態では、上記ピニオン35が回転可能な状態になることによって、上記車輪保持フレーム31とともに車輪40が車体20に対して垂直方向に移動可能な状態になる。
すなわち、この無人搬送車100における独立懸架サスペンション機構30は、車輪40の車軸41を回転可能に支持する軸受け部42が設けられた車輪保持フレーム31を弾発手段(円筒コイルバネ33)による弾発力に抗して車体20に対して垂直方向にのみ移動可能に案内する案内支持機構(リニアガイド32)と、上記フレーム31の上記垂直方向への移動を禁止するロック状態とロック解除状態とに切り替え可能なロック機構35を備えている。
ここで、図4のブロック図に、この無人搬送車100の制御系の構成を模式的に示すように、この無人搬送車100は、車体20に設けられた制御手段(走行制御部70)によって、手動操作による制御命令あるいは所定の制御プログラムに従って上記駆動モータ50、電磁ブレーキ37、移載装置60等の駆動制御が行われるようになっている。
この無人搬送車100は、上記駆動モータ50により駆動される車輪40としてメカナムホイールを備える電動の四輪駆動車であって、上記駆動モータ50によって4個の車輪40の回転を独立に制御することによって走行制御及び操舵制御が行われることにより、全方向走行が可能になっている。
また、この無人搬送車100は、4個の車輪40がそれぞれ独立懸架サスペンション機構30を介して車体20に取り付けられているので、走行中に走行路の局所的な傾斜や凹凸などに応じて4個の車輪40が個別に上下方向に移動することができ、例えば図5に示すように、右前輪40FRが走行路の凹部200を通過するときに凹部200の深さに応じて右前輪40FRが下がることにより、車体20の略水平状態に維持して、右前輪40FRを路面に確実にさせて、安定に走行することができる。
ここで、図5は、走行中の無人搬送車100の右前輪40FRが走行路の凹部200を通過する状態を模式的に示す図であって、(A)は走行中の無人搬送車100の側面図であり、(B)は走行中の無人搬送車100の正面図である。
そして、この無人搬送車100は、上述の如く4個の前輪40(40FR、40FL、40RR、40RL)を支持する各独立懸架サスペンション機構30にロック機構38が設けられているので、走行停止時に、このロック機構38の電磁ブレーキ37を作動させてロック状態とすることにより、上記独立懸架サスペンション機構30により弾発的に支持された上記車輪保持フレーム31と車輪40の車体20に対する垂直方向への移動を禁止して車体20の姿勢を固定することができる。
したがって、例えば上述の図5の(A)、(B)に示した無人搬送車100の右前輪40FRが走行路の凹部200に位置している状態で走行を停止を停止して、運搬物110の荷積みや荷卸しを行う場合に、ロック機構38を作動させることにより、この無人搬送車100は、走行を停止したときの姿勢に固定され、図6に示すように、移載装置60により荷台10上の運搬物110の荷積みや荷卸しを行って重量バランスが崩れたとしても、無人搬送車100の姿勢が傾くことがなく、安全に且つ迅速・確実に荷積みや荷卸しの作業を行うことができる。
すなわち、この無人搬送車100の荷台10に備えられている移載装置60では、先端に設けられた保持部61により搬送物110を保持して多関節型ロボットアーム62を動かすので、多関節型ロボットアーム62とともに搬送物110が移動することにより、無人搬送車100自身の重量バランスが大きく崩れる虞があるが、ロック機構38の作動により、この無人搬送車100は、走行を停止したときの姿勢に固定されるので、姿勢が傾くことがなく、安全に且つ迅速・確実に荷積みや荷卸しの作業を行うことができる。
なお、この無人搬送車100は、荷台10に移載装置60を備えているが、他の荷積み荷卸し装置を用いて荷積みや荷卸しの作業を行う場合にも、ロック機構38を作動させておくことにより、作業中に無人搬送車100の姿勢が傾くことがなく、安全に且つ迅速・確実に荷積みや荷卸しの作業を行うことができ。
ここで、上記無人搬送車100における独立懸架サスペンション機構30は、車輪40の車軸41を回転可能に支持する軸受け部42が設けられた車輪保持フレーム31を、円筒コイルバネ33により車体20に対して垂直方向に弾発的に押圧するとともに、リニアガイド32により車体20に対して垂直方向のみに移動可能に案内するようにした直動型の構造になっているが、他の構造、例えば、図7,図8に示すような揺動型の独立懸架サスペンション機構30Aとすることもできる。
図7は揺動型の独立懸架サスペンション機構30A部分の側面図であり、図8は揺動型の独立懸架サスペンション機構30A部分の正面図である。
この揺動型の独立懸架サスペンション機構30Aでは、図7の側面図に示すように、L字状の車輪保持フレーム31Aの水平アーム31aの先端側に設けられた軸受け部42により車輪40の車軸41が回転可能に支持されている。
上記車輪保持フレーム31Aは、車体20の下側に設けられた車輪支持フレーム21Aに設けられた支軸32Aにより中央部分が軸支されることにより、上記支軸32Aを中心として揺動することができるようになっている。上記車輪保持フレーム31Aの水平アーム31aの先端側に設けられた軸受け部42により回転自在に保持された車軸41により支持された車輪40は、上記車輪保持フレーム31Aが上記支軸32Aを中心として揺動する揺動機構により、車体20に対して略垂直方向に移動可能に支持されている。
そして、この揺動型の独立懸架サスペンション機構30Aは、上記車輪40を車体20に対して略垂直方向に弾発的に押圧する弾発手段として上記車体20に対して垂直方向と交差する方向に伸縮する円筒コイルバネ33Aを備え、円筒コイルバネ33Aの一端が上記車体20の下側に取り付けられ、他端が上記車輪保持フレーム31Aの垂直アーム31bの先端側に取り付けられている。
すなわち、上記独立懸架サスペンション機構30Aは、上記車体60に対して垂直方向と交差する方向に伸縮する弾発手段(円筒コイルバネ33A)と、上記円筒コイルバネ33Aの弾発力により、上記車輪保持フレーム31Aに回転可能に保持された車軸41により支持された車輪40を上記車体60に対して垂直方向に弾発的に押圧する揺動機構(支軸32A)からなる。
また、上記独立懸架サスペンション機構30A部分の正面図を図8に示すように、上記車体20の下側に設けられたロック機構支持フレーム22に設けられたラック・ピニオン機構36と、このラック・ピニオン機構36のピニオン35の回転を禁止する電磁ブレーキ37とからなるロック機構38を備える。
上記ラック・ピニオン機構36は、上記車輪保持フレーム31に下端部が取り付けられ上記車輪保持フレーム31とともに車体20に対する垂直方向へ移動可能な丸棒に歯部が形成された丸ラック34と、丸ラック34の歯部に噛合するピニオン35からなる。
上記ロック機構支持フレーム22に設けられたロック機構38は、電磁ブレーキ37が作動することにより、上記ロック機構支持フレーム22に回転可能に軸支されたピニオン35の回転を禁止したロック状態となり、また、電磁ブレーキ37が作動解除されることにより、上記ピニオン35が回転可能なロック解除状態となる。
ロック状態では、上記ピニオン35の回転が禁止されることにより、このピニオン35が歯部に噛合する丸ラック34を移動することができない固定状態となり、丸ラック34の下端部が取り付けられた上記車輪保持フレーム31とともに車輪40が車体20に対して垂直方向に移動することができない固定状態となる。すなわち、ロック状態では、上記独立懸架サスペンション機構30により弾発的に支持された上記車輪保持フレーム31と車輪40の車体20に対する垂直方向への移動が禁止され車体20の姿勢が固定される。
また、ロック状態では、上記ピニオン35が回転可能な状態になることによって、上記車輪保持フレーム31とともに車輪40が車体20に対して垂直方向に移動可能な状態になる。
すなわち、この独立懸架サスペンション機構30Aは、車輪40の車軸41を回転可能に支持する軸受け部42が設けられた車輪保持フレーム31Aを弾発手段(円筒コイルバネ33A)による弾発力に抗して車体20に対して垂直方向にのみ移動可能に支持する揺動機構(支軸32A)と、上記フレーム31の上記垂直方向への移動を禁止するロック状態とロック解除状態とに切り替え可能なロック機構35を備えている。
なお、上記無人搬送車100は、荷台10が設置された車体20にそれぞれ独立懸架サスペンション機構40を介して取り付けられた4個の車輪40を備える四輪車であるが、上記車体20にそれぞれ独立懸架サスペンション機構40を介して取り付けられた少なくとも3個の車輪40を備えるものであれば、水平状態を維持することができ本発明を適用することができる。
10 荷台、20 車体、21、21A 車輪支持フレーム、22 ロック機構支持フレーム、30 独立懸架サスペンション機構、30A 揺動型の独立懸架サスペンション機構、31 車輪保持フレーム、31A L字状の車輪保持フレーム、31a 水平アーム、31b 垂直アーム、32 リニアガイド(案内支持機構)、32A 支軸(揺動機構)、33、33A 円筒コイルバネ(弾発手段)、34 丸ラック、35 ピニオン、36 ラック・ピニオン機構、37 電磁ブレーキ、38 ロック機構、40(40FR、40FL、40RR、40RL) 車輪、41 車軸、42 軸受け部、50 駆動モータ、51 減速ユニット、60 移載装置、61 保持部、62 多関節型ロボットアーム、70 走行制御部(制御手段)、100 無人搬送車、110 搬送物
Claims (6)
- 荷台が設置された車体にそれぞれ独立懸架サスペンション機構を介して取り付けられた少なくとも3個の車輪を備え、
上記独立懸架サスペンション機構は、車輪の車軸を回転可能に支持する軸受け部が設けられた車輪保持フレームを、車体に対して垂直方向にのみ車輪が移動可能な状態に、位置規制して保持する案内支持機構と、上記車輪保持フレームを介して上記垂直方向の弾発力を上記車輪に印加する弾発手段と、上記フレームを介して上記垂直方向への上記車輪に移動を禁止して車体の姿勢を固定するロック状態と上記垂直方向への上記車輪の移動を可能とするロック解除状態とに切り替え可能なロック機構とを備え、
上記ロック機構を上記ロック状態と上記ロック解除状態に切り替える制御手段とを備え、
走行停止状態において、上記ロック機構により上記フレームの上記垂直方向への移動を禁止する上記ロック状態とすることにより、走行停止状態での車体の姿勢を固定して、上記荷台に対する荷積み・荷卸しが行われることを特徴とする無人搬送車。 - 上記独立懸架サスペンション機構は、上記車体に対して垂直な方向に伸縮する上記弾発手段を備え、上記フレームに回転可能に保持された車軸により支持された車輪を上記車体に対して垂直方向に弾発的に押圧することを特徴とする請求項1記載の無人搬送車。
- 上記独立懸架サスペンション機構は、上記車体に対して垂直方向と交差する方向に伸縮する上記弾発手段と、該弾発手段の弾発力により、上記フレームに回転自在に保持された車軸により支持された車輪を上記車体に対して垂直方向に弾発的に押圧する揺動機構とからなることを特徴とする請求項1記載の無人搬送車。
- 上記ロック機構は、上記フレームに設けられたラックと、該ラックに噛合するピニオンからなるラック・ピニオン機構と、上記ピニオンの回転を禁止する電磁ブレーキからなることを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか1項に記載の無人搬送車。
- 上記荷台に対する荷積み・荷卸しを行う移載装置を備えることを特徴とする請求項4記載の無人搬送車。
- それぞれ電動モータにより駆動される4個の車輪を備え、
上記4個の車輪は、それぞれ電動モータに車軸が連結された4個のメカナムホイールであることを特徴とする請求項5記載の無人搬送車。
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