CN215618067U - 桌面机械臂驱动结构、桌面机械臂及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种桌面机械臂驱动结构、桌面机械臂及机器人，桌面机械臂驱动结构包括底座和转台，转台可转动地设于底座上，转台上设有大臂驱动电机、小臂驱动电机、大臂减速组件和小臂减速组件，大臂驱动电机和小臂驱动电机设于转台后侧，大臂减速组件与大臂驱动电机相连，小臂减速组件与小臂驱动电机相连，大臂减速组件和小臂减速组件分设于转台的相对两侧，且大臂减速组件和小臂减速组件分别构造成从后向前传递动力至大臂和小臂。根据本实用新型的桌面机械臂驱动结构，优化了驱动结构的重心分布，增加驱动结构的稳定性。

Description

桌面机械臂驱动结构、桌面机械臂及机器人

技术领域

本实用新型涉及桌面机械臂领域，特别涉及一种桌面机械臂驱动结构、桌面机械臂及机器人。

背景技术

桌面机械臂是机械臂的一个细分品类，其具备强适应性以及动态问题解决能力，被广泛应用于教学领域，一般由底座、转台、大臂、小臂、末端以及转台驱动电机、大臂驱动电机和小臂驱动电机构成，转台与底座可旋转的连接，大臂分别与转台和小臂连接，小臂与末端连接，末端用于设置执行器，转台驱动电机用于驱动转台相对于底座旋转，大臂驱动电机用于驱动大臂运动，小臂驱动电机用于驱动小臂运动，大臂与小臂利用平行四边形原理能够驱动末端在工作空间内运动，如申请号为CN201620105515.2的中国专利。

目前，桌面机械臂所抓取物品的重量较轻，但随着教育场景的日益多样化，对桌面机械臂的要求越来越高，例如需要抓取重量更大的物品等。然而，现有的桌面机械臂受机械臂、电机和减速机构的布置方式所限，在抓取重量较大的物品时，很容易发生晃动或侧翻。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提出一种桌面机械臂驱动结构，旨在解决上述背景技术中所提出的技术问题，以提高桌面机械臂在抓取物品(尤其是重量较大的物品)时的稳定性，避免或减少晃动、侧翻的发生。

为实现上述目的，本实用新型提出一种桌面机械臂驱动结构，包括底座和转台，转台可转动地设于底座上，转台上设有大臂驱动电机、小臂驱动电机、大臂减速组件和小臂减速组件，大臂驱动电机和小臂驱动电机设于转台后侧，大臂减速组件与大臂驱动电机相连，小臂减速组件与小臂驱动电机相连，大臂减速组件和小臂减速组件分设于转台的相对两侧，且大臂减速组件和小臂减速组件分别构造成从后向前传递动力至大臂和小臂。

其中，大臂减速组件还包括：大臂一级传动机构，大臂一级传动机构包括大臂一级主动轮、大臂一级从动轮和大臂一级同步带，大臂一级主动轮、大臂一级从动轮和大臂一级同步带组合成带传动机构，大臂一级主动轮与大臂驱动电机的输出端相连，大臂一级从动轮用于与大臂传动连接，大臂一级从动轮设于大臂一级主动轮的前侧。

其中，大臂减速组件还包括：大臂二级传动机构，大臂二级传动机构包括大臂二级主动轮、大臂二级从动轮和大臂二级同步带，大臂二级主动轮、大臂二级从动轮和大臂二级同步带组合成带传动机构，大臂二级主动轮与大臂一级从动轮相连，大臂二级从动轮可转动地连接于转台上，大臂二级从动轮用于连接大臂，大臂二级从动轮设于大臂二级主动轮的前侧。

其中，大臂一级从动轮和大臂二级主动轮同轴连接。

其中，大臂驱动电机的轴线、大臂一级主动轮的轴线、大臂一级从动轮的轴线、大臂二级主动轮的轴线、大臂二级从动轮的轴线位于同一个水平面上。

其中，小臂减速组件还包括：小臂一级传动机构，小臂一级传动机构包括小臂一级主动轮、小臂一级从动轮和小臂一级同步带，小臂一级主动轮、小臂一级从动轮和小臂一级同步带组合成带传动机构，小臂一级主动轮与小臂驱动电机的输出端相连，小臂一级从动轮用于与小臂传动连接，小臂一级从动轮设于小臂一级主动轮的前侧。

其中，小臂减速组件还包括：小臂二级传动机构，小臂二级传动机构包括小臂二级主动轮、小臂二级从动轮和小臂二级同步带，小臂二级主动轮、小臂二级从动轮和小臂二级同步带组合成带传动机构，小臂二级主动轮与小臂一级从动轮相连，小臂二级从动轮可转动地连接于转台上，小臂二级从动轮用于连接小臂，小臂二级从动轮设于小臂二级主动轮的前侧。

其中，小臂一级从动轮和小臂二级主动轮同轴连接。

其中，小臂驱动电机的轴线、小臂一级主动轮的轴线、小臂一级从动轮的轴线、小臂二级主动轮的轴线、小臂二级从动轮的轴线位于同一个水平面上。

其中，大臂驱动电机和小臂驱动电机均设于转台上邻近底座的位置，且大臂驱动电机和小臂驱动电机沿前后方向排布。

其中，大臂驱动电机的轴线、小臂驱动电机的轴线位于同一个水平面上。

其中，大臂驱动电机的输出端和小臂驱动电机的输出端分别朝向转台沿左右方向的相对两侧。

其中，转台包括：底板、第一承载件和第二承载件，第一承载件和第二承载件沿左右间隔设置于底板上，其中，大臂驱动电机和小臂驱动电机均支撑于第一承载件和第二承载件上。

其中，第一承载件上设有第一安装口，第二承载件上设有第二安装口，第一安装口和第二安装口左右相对，大臂驱动电机和小臂驱动电机沿左右方向穿设安装于第一安装口和第二安装口。

其中，大臂驱动电机和小臂驱动电机中的至少一个包括绝对值编码器以及电磁抱闸器，电磁抱闸器为断电抱闸的电磁抱闸器。

本实用新型还提供了一种桌面机械臂，包括：驱动结构、大臂和小臂，驱动结构为根据前述的桌面机械臂驱动结构；大臂通过所述大臂减速组件与大臂驱动电机传动连接；小臂通过所述小臂减速组件与小臂驱动电机传动连接。

本实用新型还提供了一种机器人，包括前述的桌面机械臂。

本实用新型实施例所提出的桌面机械臂驱动结构，其大臂驱动电机和小臂驱动电机设于转台后侧，可以将转台的重心后移，以与从转台前侧伸出的大臂和小臂相对，优化驱动结构的重心分布，增加驱动结构的稳定性，且大臂减速组件和小臂减速组件分别构造成从后向前传递动力，从而可以降低驱动结构的重心，从而保证桌面机械臂的重心位于底座的中心，进而保证桌面机械臂的稳定运行。

附图说明

图1是本实用新型一个实施例的桌面机械臂的示意图。

图2是本实用新型一个实施例的桌面机械臂的左视图。

图3是本实用新型一个实施例的桌面机械臂的右视图。

图4是本实用新型一个实施例的桌面机械臂的爆炸示意图，其中未示出底座和转台。

图5是本实用新型一个实施例的桌面机械臂的大臂驱动电机、小臂驱动电机、大臂减速组件、小臂减速组件的配合示意图。

图6是本实用新型一个实施例的桌面机械臂的大臂驱动电机、小臂驱动电机、大臂减速组件、小臂减速组件的分解示意图。

图7是本实用新型一个实施例的桌面机械臂的底座和转台配合的示意图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

桌面机械臂是机械臂的一个细分品类，其具备强适应性以及动态问题解决能力，被广泛应用于教学领域，一般由底座10、转台20、大臂200A、小臂200B、末端以及转台20驱动电机、大臂驱动电机30和小臂驱动电机40构成，转台20与底座10可旋转的连接，大臂200A分别与转台20和小臂200B连接，小臂200B与末端连接，末端用于设置执行器，转台20驱动电机用于驱动转台20相对于底座10旋转，大臂驱动电机30用于驱动大臂200A运动，小臂驱动电机40用于驱动小臂200B运动，大臂200A与小臂200B利用平行四边形原理能够驱动末端在工作空间内运动，如申请号为CN201620105515.2的中国专利。

目前，桌面机械臂所抓取物品的重量较轻，随着教育场景的日益多样化，对桌面机械臂的要求越来越高，例如需要抓取重量更大的物品等。然而，在相关技术中的桌面机械臂抓取重量较大的物品时，容易发生晃动或侧翻。

为解决上述技术问题，本实用新型提出一种桌面机械臂驱动结构100，在一实施方式中，参见图1-图7，该桌面机械臂驱动结构100包括：底座10、转台20，转台20可转动地设于底座10上，转台20上设有大臂驱动电机30、小臂驱动电机40、大臂减速组件和小臂减速组件，大臂驱动电机30和小臂驱动电机40设于转台20后侧，其中，与转台20相连的大臂200A和小臂200B可以从转台20的前侧伸出，因此，大臂驱动电机30、小臂驱动电机40、大小臂的配合，可以优化驱动结构100的重心位置将驱动结构100的重心控制在靠近中心的位置，提高驱动结构100的稳定性。

大臂减速组件与大臂驱动电机30相连，大臂减速组件构造成从后向前传递动力至大臂200A，也就是说，通过大臂减速组件从后向前的动力传递，实现将大臂驱动电机30的动力传递到大臂200A，实现对大臂200A的驱动。小臂减速组件与小臂驱动电机40相连，且小臂减速组件构造成从后向前传递动力至小臂200B，也就是说，通过小臂减速组件从后向前的动力传递，实现将小臂驱动电机40的动力传递到小臂200B，实现对小臂200B的驱动。另外，大臂减速组件和小臂减速组件分设于转台20的相对两侧，实现大臂减速组件和小臂减速组件的分开设置，避免相互之间干涉，简化驱动结构100，并提高驱动结构100的稳定性。

根据本实用新型实施例的驱动结构100，对驱动机构的重心位置进行优化设置，而且，大臂减速组件和小臂减速组件均设置成从后向前传递动力，从而可以降低驱动结构100的高度，以降低驱动结构100的重心，进一步地提高驱动结构100的稳定性。

其中，大臂驱动电机30的电机轴的轴线与大臂200A的旋转轴线前后相对并可以设置于同一水平面上，且小臂驱动电机40的电机轴的轴线与小臂200B的旋转轴线前后相对并可以设置于同一水平面上。其中，大臂减速组件和小臂减速组件均从后向前传递动力，以降低驱动结构100的重心高度。

结合图1至图6，大臂减速组件还包括：大臂一级传动机构，大臂一级传动机构包括大臂一级主动轮311、大臂一级从动轮312和大臂一级同步带313，大臂一级主动轮311、大臂一级从动轮312和大臂一级同步带313组合成带传动机构，大臂一级主动轮311与大臂驱动电机30的输出端相连，大臂一级从动轮312用于与大臂传动连接，大臂一级从动轮312设于大臂一级主动轮311的前侧。其中，大臂一级主动轮311与大臂驱动电机30的输出端相连，以将大臂驱动电机30的动力传递到大臂一级传动机构，大臂一级主动轮311通过大臂一级同步带313将动力传递到大臂一级从动轮312，随后大臂一级从动轮312将动力传递到大臂，其中，大臂一级从动轮312可以与大臂直接连接，大臂一级从动轮312也可以与大臂间接连接，也就是说在大臂一级从动轮312与大臂之间设置传动机构。另外，大臂一级主动轮311的径向尺寸可以设置成小于大臂一级从动轮312的径向尺寸，从而通过大臂一级传动机构进行减速传动，另外，大臂一级传动机构还可以设置成传递动力而不进行减速等。

在一实施例中，大臂一级从动轮312与大臂间接连接，其中，大臂减速组件还包括：大臂二级传动机构，大臂二级传动机构包括大臂二级主动轮321、大臂二级从动轮322和大臂二级同步带323，大臂二级主动轮321、大臂二级从动轮322和大臂二级同步带323组合成带传动机构，大臂二级主动轮321与大臂一级从动轮312相连，大臂二级从动轮322可转动地连接于转台20上，大臂二级从动轮322用于连接大臂200A，大臂二级从动轮322设于大臂二级主动轮321的前侧。其中，大臂二级主动轮321与大臂一级从动轮312相连，以将大臂一级从动轮312的动力传递到大臂二级传动机构，大臂二级主动轮321通过大臂二级同步带323将动力传递到大臂二级从动轮322，随后大臂二级从动轮322将动力传递到大臂，其中，大臂二级从动轮322可以与大臂直接连接，大臂二级从动轮322也可以与大臂间接连接，也就是说在大臂二级从动轮322与大臂之间设置传动机构。另外，大臂二级主动轮321的径向尺寸可以设置成小于大臂二级从动轮322的径向尺寸，从而通过大臂二级传动机构进行减速传动，另外，大臂二级传动机构还可以设置成传递动力而不进行减速等。

其中，大臂一级主动轮311设于大臂驱动电机30的输出轴上，大臂一级从动轮312设于转台20上，大臂一级同步带313设于大臂一级主动轮311和大臂一级从动轮312上。大臂一级从动轮312可以直接与大臂200A相连，也可以将大臂一级从动轮312与大臂200A通过传动结构传动连接。例如设置大臂二级传动机构，其中，大臂二级主动轮321与大臂一级从动轮312相连，大臂二级从动轮322可转动地设于转台20上，大臂二级同步带323设于大臂二级主动轮321和大臂二级从动轮322上。大臂一级从动轮312的直径大于大臂一级主动轮311的直径，大臂二级从动轮322的直径大于大臂二级主动轮321的直径。大臂驱动电机30的输出轴带动大臂一级主动轮311转动，并经大臂一级同步带313传动大臂一级从动轮312，从而带动大臂二级主动轮321，并经大臂二级同步带323传动大臂二级从动轮322，从而带动大臂200A。

在一实施例中，大臂一级从动轮312和大臂二级主动轮321同轴连接。可选地，大臂一级从动轮312设于大臂二级主动轮321的远离转台20的一侧，具体而言，结合本实用新型的其他实施例，转台20包括：底板21、第一承载件22和第二承载件23，其中，大臂二级主动轮321、大臂二级从动轮322前后方向相对并连接于第一承载板的外侧(远离第二承载板的一侧)，大臂一级从动轮312与大臂二级主动轮321同轴连接，且大臂一级从动轮312位于大臂一级从动轮312的背离第一承载板的一侧。

在一实施例中，大臂驱动电机30的轴线、大臂一级主动轮311的轴线、大臂一级从动轮312的轴线、大臂二级主动轮321的轴线、大臂二级从动轮322的轴线位于同一个水平面上。可以将大臂驱动电机30和大臂减速组件的重心大体设置在同一个水平面内，可以实现大臂驱动电机30和大臂减速组件配重平衡以及稳定，同时，在保证由大臂驱动电机和大臂减速组件组合形成的大臂驱动结构的动力稳定传递的同时，降低大臂驱动结构的重心，进一步地提高大臂驱动结构的稳定性。

结合图1至图6，小臂减速组件还包括：小臂一级传动机构，小臂一级传动机构包括小臂一级主动轮411、小臂一级从动轮412和小臂一级同步带413，小臂一级主动轮411、小臂一级从动轮412和小臂一级同步带413组合成带传动机构，小臂一级主动轮411与小臂驱动电机40的输出端相连，小臂一级从动轮412用于与小臂传动连接，小臂一级从动轮412设于小臂一级主动轮411的前侧。其中，小臂一级主动轮411与小臂驱动电机40的输出端相连，以将小臂驱动电机40的动力传递到小臂一级传动机构，小臂一级主动轮411通过小臂一级同步带413将动力传递到小臂一级从动轮412，随后小臂一级从动轮412将动力传递到小臂，其中，小臂一级从动轮412可以与小臂直接连接，小臂一级从动轮412也可以与小臂间接连接，也就是说在小臂一级从动轮412与小臂之间设置传动机构。另外，小臂一级主动轮411的径向尺寸可以设置成小于小臂一级从动轮412的径向尺寸，从而通过小臂一级传动机构进行减速传动，另外，小臂一级传动机构还可以设置成传递动力而不进行减速等。

在一实施例中，小臂一级从动轮412与大臂间接连接，其中，小臂减速组件还包括：小臂二级传动机构，小臂二级传动机构包括小臂二级主动轮421、小臂二级从动轮422和小臂二级同步带423，小臂二级主动轮421、小臂二级从动轮422和小臂二级同步带423组合成带传动机构，小臂二级主动轮421与小臂一级从动轮412相连，小臂二级从动轮422可转动地连接于转台20上，小臂二级从动轮422用于连接小臂200B，小臂二级从动轮422设于小臂二级主动轮421的前侧。其中，小臂二级主动轮421与小臂一级从动轮412相连，以将小臂一级从动轮412的动力传递到小臂二级传动机构，小臂二级主动轮421通过小臂二级同步带423将动力传递到小臂二级从动轮422，随后小臂二级从动轮422将动力传递到小臂，其中，小臂二级从动轮422可以与小臂直接连接，小臂二级从动轮422也可以与小臂间接连接，也就是说在小臂二级从动轮422与小臂之间设置传动机构。另外，小臂二级主动轮421的径向尺寸可以设置成小于小臂二级从动轮422的径向尺寸，从而通过小臂二级传动机构进行减速传动，另外，小臂二级传动机构还可以设置成传递动力而不进行减速等。

其中，小臂一级主动轮411设于小臂驱动电机40的输出轴上，小臂一级从动轮412设于转台20上，小臂一级同步带413设于小臂一级主动轮411和小臂一级从动轮412上。小臂一级从动轮412可以直接与小臂200B相连，也可以将小臂一级从动轮412与小臂200B通过传动结构传动连接。例如设置小臂二级传动机构，其中，小臂二级主动轮421与小臂一级从动轮412相连，小臂二级从动轮422可转动地设于转台20上，小臂二级同步带423设于小臂二级主动轮421和小臂二级从动轮422上。小臂一级从动轮412的直径大于小臂一级主动轮411的直径，小臂二级从动轮422的直径大于小臂二级主动轮421的直径。小臂驱动电机40的输出轴带动小臂一级主动轮411转动，并经小臂一级同步带413传动小臂一级从动轮412，从而带动小臂二级主动轮421，并经小臂二级同步带423传动小臂二级从动轮422，从而带动小臂200B。

在一实施例中，小臂一级从动轮412和小臂二级主动轮421同轴连接。可选地，小臂一级从动轮412设于小臂二级主动轮421的远离转台20的一侧，具体而言，结合本实用新型的其他实施例，转台20包括：底板21、第一承载件22和第二承载件23，其中，小臂二级主动轮421、小臂二级从动轮422前后方向相对并连接于第二承载板的外侧(远离第一承载板的一侧)，小臂一级从动轮412与小臂二级主动轮421同轴连接，且小臂一级从动轮412位于小臂一级从动轮412的背离第二承载板的一侧。

在一实施例中，小臂驱动电机40的轴线、小臂一级主动轮411的轴线、小臂一级从动轮412的轴线、小臂二级主动轮421的轴线、小臂二级从动轮422的轴线位于同一个水平面上。可以将小臂驱动电机40和小臂减速组件的重心大体设置在同一个水平面内，可以实现小臂驱动电机40和小臂减速组件配重平衡以及稳定，同时，在保证由小臂驱动电机和小臂减速组件组合形成的小臂驱动结构的动力稳定传递的同时，降低小臂驱动结构的重心，进一步地提高小臂驱动结构的稳定性。

结合前述实施例，大臂驱动电机30的轴线、小臂驱动电机40的轴线位于同一个水平面上。结合前述实施例，大臂驱动电机30的轴线、大臂一级主动轮311的轴线、大臂一级从动轮312的轴线、大臂二级主动轮321的轴线、大臂二级从动轮322的轴线、小臂驱动电机40的轴线、小臂一级主动轮411的轴线、小臂一级从动轮412的轴线、小臂二级主动轮421的轴线、小臂二级从动轮422的轴线位于同一个水平面上。

在一实施例中，大臂驱动电机30和小臂驱动电机40均设于转台20上邻近底座10的位置，且大臂驱动电机30和小臂驱动电机40沿前后方向排布。可以降低大臂驱动电机30和小臂驱动电机40的重心，从而可以进一步地降低驱动结构100的重心，提高驱动结构100的稳定性。

在一实施例中，大臂驱动电机30的输出端和小臂驱动电机40的输出端分别朝向转台20沿左右方向的相对两侧。其可优化空间布局，节省空间，提高结构紧凑性，有助于桌面机械臂的小巧化以及轻便化，而大臂减速组件和小臂减速组件分别设于转台20的左右两外侧面，简化了结构设计，拆装简单，便于日常维护。

在一实施例中，结合图1和图7，转台20包括：底板21、第一承载件22和第二承载件23，第一承载件22和第二承载件23沿左右间隔设置于底板21上，其中，大臂驱动电机30和小臂驱动电机40均支撑于第一承载件22和第二承载件23上。

在一实施例中，第一承载件22上设有第一安装口201，第二承载件23上设有第二安装口202，第一安装口201和第二安装口202左右相对，大臂驱动电机30和小臂驱动电机40沿左右方向穿设安装于第一安装口201和第二安装口202。

其中，本实施例中，底板21为板体，第一承载件22和第二承载件23可为架体、板体等结构形式，并相对设置于底板21上。第一承载件22上设有第一安装口201，第二承载件23上设有第二安装口202，第一安装口201和第二安装口202设置成长边沿前后方向延伸的方形，并将大臂驱动电机30、小臂驱动电机40沿前后方向并排穿设于第一安装口201和第二安装口202。另外，第一承载件22还还设置了第一安装座，第二承载件23上还设置了第二安装座，通过第一安装座和第二安装座安装定位大臂驱动电机30和小臂驱动电机40，需要说明的是，第一安装座可与第一承载件22一体成型或与第一承载件22上可拆卸连接，可拆卸连接方式比如螺丝连接等。此外，第二安装座在第二承载件23上的设置亦可如此。

在一实施例中，大臂驱动电机30和小臂驱动电机40中的至少一个包括绝对值编码器以及电磁抱闸器，电磁抱闸器为断电抱闸的电磁抱闸器。其中，大臂驱动电机30和小臂驱动电机40还可以为伺服电机。

其中，本实用新型实施例所提出的大臂驱动电机30和小臂驱动电机40分别为包括绝对值编码器以及电磁抱闸器的伺服电机，大臂驱动电机30和小臂驱动电机40分别和电池安装座电连接。本实施例中，电磁抱闸器可使大臂驱动电机30和小臂驱动电机40在断电后迅速停转以进行机械制动，从而可避免在断电后桌面机械臂的大臂200A以及小臂200B自动掉落，提高安全性。编码器设置于电机的输出轴伸出一端的相反端并与该输出轴连接，通过编码器记录电机的零点位置，以助于电机进行回零操作。

在再一实施例中，本实用新型实施例所提出的绝对值编码器为多圈绝对值编码器，电磁抱闸器为断电抱闸的电磁抱闸器。本实施例中，相对于单圈编码器，多圈编码器不仅可以感知一圈之内的绝对角位置，而且可以感知编码器自使用之日起已经转过了多少圈。

另外，本实施例中，底座10被构造为矩形，矩形的底座10内构造有容置腔，容置腔用于安装转台20驱动电机和转台20驱动轴，转台20驱动轴为中空转轴，以通过中空转轴对底座10与大臂驱动电机30及小臂驱动电机40之间的线缆进行走线。转台20驱动轴位于容置腔的中心区域，转台20驱动电机位于转台20驱动轴的周围，以在底座10的容置腔内形成错位布置，错位布置的转台20驱动轴和转台20驱动电机可降低桌面机械臂的整体高度，从而降低桌面机械臂的重心，进而保证桌面机械臂在抓取重物时不会发生晃动或侧翻。

转台20驱动电机可以正装，也可以倒装，本领域技术人员可根据实际情况进行设计，其仅需保证转台20驱动电机与转台20驱动轴错位布置在底座10内。转台20驱动电机正装时，其输出轴朝向底座10上方，转台20驱动电机倒装时，其输出轴朝向底座10下方。作为优选，本实用新型实施例所提出的转台20驱动电机呈正装设置在底座10内，此仅为实例性的，而非限制性的。

转台20的前侧设有用于抓取物品的大臂200A和小臂200B，转台20的后侧设有大臂驱动电机30和小臂驱动电机40，以通过大臂驱动电机30和小臂驱动电机40与大臂200A和小臂200B形成平衡，避免桌面机械臂的重心偏离底座10的中心位置，从而保证桌面机械臂在抓取重物时不会因重心偏向大臂200A和小臂200B所在一侧而导致晃动或侧翻。

本实用新型进一步提出的一种桌面机械臂，包括驱动结构100，该驱动结构100的具体结构参照上述各实施例，另外桌面机械臂还包括大臂200A和小臂200B，其中大臂200A通过大臂减速组件与大臂驱动电机30传动连接，小臂200B通过小臂减速组件与小臂驱动电机40传动连接，由于桌面机械臂采用了上述所有实施例的所有技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的全部技术效果，在此不再一一赘述。

本实用新型还提出一种机器人，该机器人包括桌面机械臂，桌面机械臂包括前述各实施例所记载的桌面机械臂驱动结构100，由于桌面机械臂驱动结构100采用了上述所有实施例的所有技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的全部技术效果，在此不再一一赘述。

在再一实施例中，结合图1至图7，本实用新型实施例所提出的转台20上设有位于大臂200A前后两侧的限位件，限位件用于与大臂200A末端上设置的止挡块形成抵持配合。本实施例中，大臂200A在转动时，会带动位于其上的止挡块转动，止挡块在转动至限位件所在位置时，会被限位件阻挡在此位置，从而形成对于大臂200A的转动限位。

本实用新型实施例所提出的桌面机械臂驱动结构100，其大臂驱动电机30和小臂驱动电机40设于转台20后侧，可以将转台20的重心后移，以与从转台20前侧伸出的大臂200A和小臂200B相对，优化驱动结构100的重心分布，增加驱动结构100的稳定性，且大臂减速组件和小臂减速组件分别构造成从后向前传递动力，从而可以降低驱动结构100的重心，从而保证桌面机械臂的重心位于底座10的中心，进而保证桌面机械臂的稳定运行。

以上的仅为本实用新型的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本实用新型保护的范围，凡是在与本实用新型一个整体的构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型保护的范围内。

Claims (13)

1.一种桌面机械臂驱动结构，其特征在于，包括底座和转台，所述转台可转动地设于所述底座上，所述转台上设有大臂驱动电机、小臂驱动电机、大臂减速组件和小臂减速组件，所述大臂驱动电机和所述小臂驱动电机设于所述转台后侧，

所述大臂减速组件与所述大臂驱动电机相连，所述小臂减速组件与所述小臂驱动电机相连，所述大臂减速组件和所述小臂减速组件分设于所述转台的相对两侧，且所述大臂减速组件和所述小臂减速组件分别构造成从后向前传递动力至大臂和小臂。

2.根据权利要求1所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，所述大臂减速组件还包括：

大臂一级传动机构，所述大臂一级传动机构包括大臂一级主动轮、大臂一级从动轮和大臂一级同步带，所述大臂一级主动轮、所述大臂一级从动轮和所述大臂一级同步带组合成带传动机构，所述大臂一级主动轮与所述大臂驱动电机的输出端相连，所述大臂一级从动轮用于与大臂传动连接，所述大臂一级从动轮设于所述大臂一级主动轮的前侧。

3.根据权利要求2所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，所述大臂减速组件还包括：

大臂二级传动机构，所述大臂二级传动机构包括大臂二级主动轮、大臂二级从动轮和大臂二级同步带，所述大臂二级主动轮、所述大臂二级从动轮和所述大臂二级同步带组合成带传动机构，所述大臂二级主动轮与所述大臂一级从动轮相连，所述大臂二级从动轮可转动地连接于所述转台上，所述大臂二级从动轮用于连接大臂，所述大臂二级从动轮设于所述大臂二级主动轮的前侧。

4.根据权利要求3所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，所述大臂一级从动轮和所述大臂二级主动轮同轴连接；

所述大臂驱动电机的轴线、所述大臂一级主动轮的轴线、所述大臂一级从动轮的轴线、所述大臂二级主动轮的轴线、所述大臂二级从动轮的轴线位于同一个水平面上。

5.根据权利要求1所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，所述小臂减速组件还包括：

小臂一级传动机构，所述小臂一级传动机构包括小臂一级主动轮、小臂一级从动轮和小臂一级同步带，所述小臂一级主动轮、所述小臂一级从动轮和所述小臂一级同步带组合成带传动机构，所述小臂一级主动轮与所述小臂驱动电机的输出端相连，所述小臂一级从动轮用于与小臂传动连接，所述小臂一级从动轮设于所述小臂一级主动轮的前侧。

6.根据权利要求5所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，所述小臂减速组件还包括：

小臂二级传动机构，所述小臂二级传动机构包括小臂二级主动轮、小臂二级从动轮和小臂二级同步带，所述小臂二级主动轮、所述小臂二级从动轮和所述小臂二级同步带组合成带传动机构，所述小臂二级主动轮与所述小臂一级从动轮相连，所述小臂二级从动轮可转动地连接于所述转台上，所述小臂二级从动轮用于连接小臂，所述小臂二级从动轮设于所述小臂二级主动轮的前侧。

7.根据权利要求6所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，所述小臂一级从动轮和所述小臂二级主动轮同轴连接；

所述小臂驱动电机的轴线、所述小臂一级主动轮的轴线、所述小臂一级从动轮的轴线、所述小臂二级主动轮的轴线、所述小臂二级从动轮的轴线位于同一个水平面上。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，所述大臂驱动电机和所述小臂驱动电机均设于所述转台上邻近所述底座的位置，且所述大臂驱动电机和所述小臂驱动电机沿前后方向排布，

所述大臂驱动电机的轴线、所述小臂驱动电机的轴线位于同一个水平面上，

所述大臂驱动电机的输出端和所述小臂驱动电机的输出端分别朝向所述转台沿左右方向的相对两侧。

9.根据权利要求1-7中任一项所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，所述转台包括：

底板；

第一承载件和第二承载件，所述第一承载件和所述第二承载件沿左右间隔设置于所述底板上，

其中，所述大臂驱动电机和所述小臂驱动电机均支撑于所述第一承载件和所述第二承载件上。

10.根据权利要求9所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，所述第一承载件上设有第一安装口，所述第二承载件上设有第二安装口，所述第一安装口和所述第二安装口左右相对，所述大臂驱动电机和所述小臂驱动电机沿左右方向穿设安装于所述第一安装口和第二安装口。

11.根据权利要求1所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，所述大臂驱动电机和所述小臂驱动电机中的至少一个包括绝对值编码器以及电磁抱闸器，所述电磁抱闸器为断电抱闸的电磁抱闸器。

12.一种桌面机械臂，其特征在于，包括：

驱动结构，所述驱动结构为根据权利要求1-11中任一项所述的桌面机械臂驱动结构；

大臂，所述大臂通过所述大臂减速组件与所述大臂驱动电机传动连接；

小臂，所述小臂通过所述小臂减速组件与所述小臂驱动电机传动连接。

13.一种机器人，其特征在于，包括权利要求12所述的桌面机械臂。

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