CN115256364A - 桌面机械臂驱动结构、桌面机械臂及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种桌面机械臂驱动结构、桌面机械臂及机器人，桌面机械臂驱动结构包括转台，大臂驱动电机和小臂驱动电机、大臂减速器和小臂减速器均沿左右方向布置且电机轴均位于转台的第一侧，大臂一级传动机构、小臂一级传动机构设于转台的第一侧，大臂二级传动机构设于转台的第二侧，大臂减速器的输入轴通过大臂一级传动机构与大臂驱动电机相连，大臂减速器的输出轴通过大臂二级传动机构连接大臂，小臂减速器的输入轴通过小臂一级传动机构与小臂驱动电机相连，小臂减速器的输出轴连接小臂。本发明的桌面机械臂驱动结构更加紧凑，并可以优化桌面机械臂的动力传递效果，实现更大的减速比。

Description

桌面机械臂驱动结构、桌面机械臂及机器人

技术领域

本发明涉及桌面机械臂领域，特别涉及一种桌面机械臂驱动结构、桌面机械臂及机器人。

背景技术

桌面机械臂是机械臂的一个细分品类，其具备强适应性以及动态问题解决能力，被广泛应用于教学领域，一般由底座、转台、大臂、小臂、末端以及转台驱动电机、大臂驱动电机和小臂驱动电机构成，转台与底座可旋转的连接，大臂分别与转台和小臂连接，小臂与末端连接，末端用于设置执行器，转台驱动电机用于驱动转台相对于底座旋转，大臂驱动电机用于驱动大臂运动，小臂驱动电机用于驱动小臂运动，大臂与小臂利用平行四边形原理能够驱动末端在工作空间内运动，如申请号为CN201620105515.2的中国专利。

目前，桌面机械臂的大臂驱动组件和小臂驱动组件，一般分别布置在转台的左侧和右侧，导致桌面机械臂的驱动结构不够紧凑，而且大臂驱动组件和小臂驱动组件需要具有基本相同的减速装置，否则桌面机械臂的重心将会在左右方向上过多地偏离桌面机械臂的中心位置，减速比较小，影响桌面机械臂运行的稳定性，限制了桌面机械臂的发展和使用。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种桌面机械臂驱动结构，旨在解决上述背景技术中所提出的技术问题。本发明的桌面机械臂驱动结构更加紧凑，并可以优化桌面机械臂的动力传递效果，实现更大的减速比。

为实现上述目的，本发明提出一种桌面机械臂驱动结构，包括转台以及设置于转台上的大臂驱动电机、大臂减速器、大臂一级传动机构、大臂二级传动机构、小臂驱动电机、小臂减速器、小臂一级传动机构，转台具有左右相对的第一侧和第二侧，大臂驱动电机和小臂驱动电机均沿左右方向布置，且大臂驱动电机和小臂驱动电机的电机轴均位于转台的第一侧，大臂一级传动机构、小臂一级传动机构设于转台的第一侧，大臂二级传动机构设于转台的第二侧，大臂减速器沿左右方向布置，大臂减速器的输入轴通过大臂一级传动机构与大臂驱动电机相连，大臂减速器的输出轴通过大臂二级传动机构连接大臂，小臂减速器沿左右方向布置，小臂减速器的输入轴通过小臂一级传动机构与小臂驱动电机相连，小臂减速器的输出轴连接小臂。

其中，大臂驱动电机和小臂驱动电机上下层叠设置于转台后侧，大臂驱动电机设于小臂驱动电机的下方。

其中，大臂一级传动机构和小臂一级传动机构沿上下方向排布，大臂一级传动机构设于小臂一级传动机构下方。

其中，大臂减速器设于转台内部，大臂减速器的输入轴和输出轴均穿出转台。

其中，大臂减速器与大臂驱动电机前后相对，小臂减速器与小臂驱动电机前后相对。

其中，转台包括：底板；第一承载件和第二承载件，第一承载件和第二承载件沿左右间隔设置于底板上，其中，大臂驱动电机和小臂驱动电机支撑于第一承载件。

其中，大臂一级传动机构包括大臂一级主动轮、大臂一级被动轮和大臂一级同步带，大臂一级主动轮、大臂一级被动轮和大臂一级同步带组合成带传动机构，大臂一级主动轮与大臂驱动电机的电机轴连接，大臂一级被动轮与大臂减速器的输入轴连接。

其中，大臂二级传动机构包括大臂二级主动轮、大臂二级被动轮和大臂二级同步带，大臂二级主动轮、大臂二级被动轮和大臂二级同步带组合成带传动机构，大臂二级主动轮与大臂减速器的输出轴连接，大臂二级被动轮用于连接大臂。

其中，小臂一级传动机构包括小臂一级主动轮、小臂一级被动轮和小臂一级同步带，小臂一级主动轮、小臂一级被动轮和小臂一级同步带组合成带传动机构，小臂一级主动轮与小臂驱动电机的电机轴连接，小臂一级被动轮与小臂减速器的输入轴连接。

其中，桌面机械臂驱动结构还包括底座，转台绕竖向轴线可转动地与底座相连。

其中，大臂驱动电机和小臂驱动电机中的至少一个包括绝对值编码器以及电磁抱闸，电磁抱闸为断电抱闸的电磁抱闸。

本发明还提供了一种桌面机械臂，包括：驱动结构，驱动结构为前述桌面机械臂驱动结构；大臂，大臂通过大臂减速组件与大臂驱动电机传动连接；小臂，小臂通过小臂减速组件与小臂驱动电机传动连接。

本发明还提供了一种机器人，包括前述的桌面机械臂。

与现有技术相比，本发明实施例的有益技术效果在于：

本发明实施例所提出的桌面机械臂驱动结构，大臂驱动电机的电机轴和小臂驱动电机的电机轴朝向相同，并通过大臂减速器和小臂减速器将动力分别传递到转台的左右两侧，大臂驱动电机的动力可以从转台的第一侧传递到转台的第二侧，打破了相关技术中大臂减速组件和小臂减速组件必须分别设于转台左右两侧的限制，可以使桌面机械臂的驱动结构更加紧凑，优化桌面机械臂的动力传递效果，实现更大的减速比，而且大臂减速组件和小臂减速组件不在需要具有基本一致的结构，可以根据大臂和小臂的不同驱动需求，更加合理地选择大臂驱动组件和小臂驱动组件的结构，可以在满足大小臂的不同驱动力要求的同时，保证桌面机械臂的稳定性。

附图说明

图1为本发明一个实施例的桌面机械臂的示意图。

图2为本发明一个实施例的桌面机械臂的另一示意图。

图3为本发明一个实施例的桌面机械臂的后视图。

图4为本发明一个实施例的桌面机械臂的右视图。

图5为本发明一个实施例的桌面机械臂的左视图。

图6为本发明一个实施例的桌面机械臂的转台与大臂驱动电机、大臂减速器、大臂一级传动机构、大臂二级传动机构的组合示意图。

图7为本发明一个实施例的桌面机械臂的转台与大臂驱动电机、大臂减速器、大臂一级传动机构、大臂二级传动机构的组合示意图。

附图标记：桌面机械臂驱动结构100，底座10，转台20，底板21，第一承载件22，第二承载件23，安装座24，大臂驱动电机30，大臂减速器31，大臂一级主动轮321，大臂一级被动轮322，大臂一级同步带323，大臂二级主动轮331，大臂二级被动轮332，大臂二级同步带333，小臂驱动电机40，小臂减速器41，小臂一级主动轮421，小臂一级被动轮422，小臂一级同步带423。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

桌面机械臂是机械臂的一个细分品类，其具备强适应性以及动态问题解决能力，被广泛应用于教学领域，一般由底座、转台、大臂、小臂、末端以及转台驱动电机、大臂驱动电机和小臂驱动电机构成，转台与底座可旋转的连接，大臂分别与转台和小臂连接，小臂与末端连接，末端用于设置执行器，转台驱动电机用于驱动转台相对于底座旋转，大臂驱动电机用于驱动大臂运动，小臂驱动电机用于驱动小臂运动，大臂与小臂利用平行四边形原理能够驱动末端在工作空间内运动，如申请号为CN201620105515.2的中国专利。

目前，桌面机械臂通常用于教育用途，对体积要求较高，使用一般的传动方式，无法在较小体积下保证较好的传动效果，从而导致机械臂运行不够平稳。

为解决上述技术问题，本发明提出一种桌面机械臂驱动结构100，参见图1-7，在一实施方式中，该桌面机械臂驱动结构100包括：转台20、大臂驱动电机30、大臂减速器31、大臂一级传动机构、大臂二级传动机构、小臂驱动电机40、小臂减速器41、小臂一级传动机构。大臂驱动电机30、大臂减速器31、大臂一级传动机构、大臂二级传动机构、小臂驱动电机40、小臂减速器41、小臂一级传动机构均设于转台20上。大臂驱动电机30被构造成用于驱动大臂，小臂驱动电机40被构造成用于驱动小臂。

其中，转台20具有左右相对的第一侧和第二侧，大臂驱动电机30和小臂驱动电机40均沿左右方向设置，大臂驱动电机30的电机轴和小臂驱动电机40的电机轴的朝向相同，且大臂驱动电机30的电机轴和小臂驱动电机40的电机轴均位于转台20的第一侧。大臂一级传动机构、小臂一级传动机构设于转台的第一侧，大臂二级传动机构设于转台的第二侧。

大臂减速器31沿左右方向布置，大臂减速器的输入轴通过大臂一级传动机构与大臂驱动电机相连，大臂减速器的输出轴通过大臂二级传动机构连接大臂，大臂驱动电机的电机轴将动力经过大臂一级传动机构传递到大臂减速器的输入轴，随后经过减速将动力传递至大臂减速器的输出轴，随后将动力从大臂减速器的输出轴经过大臂二级传动机构传递到大臂。

小臂减速器沿左右方向布置，小臂减速器的输入轴通过小臂一级传动机构与小臂驱动电机相连，小臂减速器的输出轴连接小臂，小臂驱动电机的电机轴将动力经过小臂一级传动机构传递到小臂减速器的输入轴，随后将动力从小臂减速器的输出轴传递到小臂。

本发明中通过大臂驱动电机30、大臂减速器31、大臂一级传动机构、大臂二级传动机构的配合驱动大臂，通过小臂驱动电机40、小臂减速器41、小臂一级传动机构的配合驱动小臂，可以实现对大臂和小臂的驱动，另外，大臂驱动电机的电机轴和小臂驱动电机的电机轴朝向相同，并通过大臂减速器和小臂减速器将动力分别传递到转台的左右两侧，大臂驱动电机的动力可以从转台的第一侧传递到转台的第二侧，打破了相关技术中大臂减速组件和小臂减速组件必须分别设于转台左右两侧的限制，可以使桌面机械臂的驱动结构更加紧凑，优化桌面机械臂的动力传递效果，而且大臂减速组件和小臂减速组件不在需要具有基本一致的结构，可以根据大臂和小臂的不同驱动需求，更加合理地选择大臂驱动组件和小臂驱动组件的结构，可以在满足大小臂的不同驱动力要求的同时，保证桌面机械臂的稳定性。

可选地，桌面机械臂驱动结构还可以包括底座10，转台20可以设置成绕沿上下方向延伸的轴线可转动地设于底座10上。另外，底座10可以被构造为矩形，底座10内构造有容置腔，容置腔内可以容纳转台20驱动组件，其中转台20驱动组件可以包括转台20驱动电机和转台20驱动轴，转台20驱动轴为中空转轴，以通过中空转轴对底座10与大臂驱动电机30及小臂驱动电机40之间的线缆进行走线。转台20驱动轴位于容置腔的中心区域，转台20驱动电机位于转台20驱动轴的周围，以在底座10的容置腔内形成错位布置，错位布置的转台20驱动轴和转台20驱动电机可降低桌面机械臂的整体高度，从而降低桌面机械臂的重心，进而保证桌面机械臂在抓取重物时不会发生晃动或侧翻。

可选地，大臂驱动电机30与小臂驱动电机40上下层叠设置于转台后侧，且大臂驱动电机30设于小臂驱动电机40的下方。其中，本发明中转台20的前侧、后侧是以大臂和小臂的伸出方向为基准，大臂和小臂构造成朝向转台20的前侧伸出。通过大臂、小臂和驱动电机的前后排布，可以有效地提高驱动结构100的稳定性。

可选地，大臂一级传动机构和小臂一级传动机构沿上下方向排布，大臂一级传动机构设于小臂一级传动机构下方。通过大臂驱动电机、小臂驱动电机、大臂一级传动机构和小臂一级传动机构的排布，可以便于驱动电机与传动机构之间的动力稳定的传递，并使得桌面机械臂驱动结构的结构紧凑。

其中，大臂减速器31设于转台20内部。可以将桌面机械臂驱动结构的重心靠近驱动结构的物理中心，提高驱动结构100的稳定性。

可选地，大臂减速器31与大臂驱动电机30前后相对。从而方便大臂驱动电机30与大臂减速器31之间的动力传递。同样地，小臂减速器41可以与小臂驱动电机40沿前后相对。从而方便大臂驱动电机30与大臂减速器31之间的动力传递。

结合前述实施例，大臂减速器31与大臂驱动电机30前后相对，而小臂减速器41与小臂驱动电机40前后相对，且大臂减速器31与小臂减速器41沿上下方向布置，大臂驱动电机30和小臂驱动电机40上下相对，大臂一级传动机构沿前后方向进行动力传递，小臂一级传动机构沿前后方向进行动力传递，且大臂一级传动机构和小臂一级传动机构沿上下方向设置，大臂一级传动机构和小臂一级传动机构之间的动力传递不会发生干涉，可以简化驱动结构100，提高驱动结构100的稳定性，方便维护，另外，位于转台20第二侧的大臂二级传动机构与大臂一级传动机构、小臂一级传动机构分别设置在转台20的相对两侧，可以进一步地便于驱动结构100的动力传递。

可选地，参见图1至图7，本发明实施例所提出的转台20包括：底板21；以及第一承载件22和第二承载件23，第一承载件22和第二承载件23沿左右方向间隔设置于底板21上，其中，大臂驱动电机30和小臂驱动电机40均支撑于第一承载件22上。

其中，第一承载件22上构造有第一避让口，第二承载件23上构造有第二避让口。本实施例中，底板21为板体，第一承载件22和第二承载件23可为架体、板体等结构形式，并相对设置于底板21上。第一承载件22上设置有安装座24用于安装小臂驱动电机40，且大臂驱动电机穿设于第一避让口和第二避让口，大臂减速组件设置于第一承载件22和第二承载件23上，第一承载件22和第二承载件23上设有缺口，小臂驱动电机40支撑于第一承载件22，并位于第一承载件22和第二承载件23上的缺口处，小臂减速组件设置于第二承载件23上。需要说明的是，安装座24可与第一承载件22一体成型或与第一承载件22上可拆卸连接，可拆卸连接方式比如螺丝连接等。

在一实施例中，参见图1以及图6、图7，大臂减速器31的输入轴位于转台20的第一侧并靠近大臂驱动电机30的电机轴，大臂减速器31的输出轴位于转台20的第二侧。大臂减速器31可以为大臂驱动电机30提供减速增距，从而提高机械臂的抓取效果，而大臂减速器31的两端分别伸向转台20沿左右的相对两侧，可以方便连接大臂驱动电机30。

可选地，由于大臂驱动电机30和小臂驱动电机40的电机轴设于转台20的同一侧，而大臂减速器31可以将大臂驱动电机30的动力传递到转台20的另一侧，可以实现从转台20的相对两侧分别将动力传递到大臂和小臂上，进而提高机械臂驱动结构100中动力传递的稳定性，避免大臂减速组件与小臂减速组件之间的干涉。

可选地，可以将大臂减速器31设置在大臂和下臂的下方，也就是说，将大臂减速器31设置在靠近底座10的位置，这样，驱动结构100的重心下移，有利于提高驱动结构100的整体稳定性。具体而言，通过大臂驱动电机30、小臂驱动电机40与大臂、小臂形成平衡，避免桌面机械臂的重心过多地偏离底座10的中心位置，从而保证桌面机械臂在抓取重物时不会因重心偏向大臂和小臂所在一侧而导致晃动或侧翻。

另外，可选地，可以将大臂驱动电机30的驱动能力设置成大于小臂驱动电机40的驱动能力，进一步地，可以将大臂驱动电机30设置成邻近转台20，小臂驱动电机40层叠于大臂驱动电机30的远离转台20的一侧，以进一步地提高驱动结构100的稳定性。

如图6所示，大臂一级传动机构包括大臂一级主动轮321、大臂一级被动轮322和大臂一级同步带323，大臂一级主动轮321、大臂一级被动轮322和大臂一级同步带323组合成带传动机构，大臂一级主动轮321与大臂驱动电机30的电机轴连接，大臂一级被动轮322与大臂减速器31的输入轴连接。其中，大臂一级主动轮321的齿数可以设置成小于大臂一级被动轮322的齿数，从而通过大臂一级传动机构进行减速传动，另外，大臂一级传动机构还可以设置成传递动力而不进行减速等。通过大臂一级传动机构的动力传递，可以实现大臂驱动电机30与大臂减速器31的动力传递。

如图7，大臂二级传动机构包括大臂二级主动轮331、大臂二级被动轮332和大臂二级同步带333，大臂二级主动轮331、大臂二级被动轮332和大臂二级同步带333组合成带传动机构，大臂二级主动轮331与大臂减速器31的输出轴连接，大臂二级被动轮332可转动地连接于转台20上，大臂二级被动轮332用于连接大臂。其中，大臂二级主动轮331的齿数可以设置成小于大臂二级被动轮332的齿数，从而通过大臂二级传动机构进行减速传动，另外，大臂二级传动机构还可以设置成传递动力而不进行减速等。通过大臂二级传动机构的动力传递，可以实现大臂驱动电机30与大臂减速器31的动力传递。

其中，大臂一级主动轮321设于大臂驱动电机30的输出轴上，大臂一级从动轮设于大臂减速器31的输入轴，大臂一级同步带323设于大臂一级主动轮321和大臂一级从动轮上。大臂二级主动轮331设于大臂减速器31的输出轴，大臂二级从动轮可转动地设于转台20上，大臂二级同步带333设于大臂二级主动轮331和大臂二级从动轮上。大臂一级从动轮的直径大于大臂一级主动轮321的直径，大臂二级从动轮的直径大于大臂二级主动轮331的直径。大臂驱动电机30的输出轴带动大臂一级主动轮321转动，并经大臂一级同步带323传动大臂一级从动轮，从而带动大臂减速器31的输入轴，大臂减速器31的输出轴带动大臂二级主动轮331转动，并经大臂二级同步带333传动大臂二级从动轮，从而带动大臂。

可选地，小臂减速器41位于转台20外的第一侧，小臂减速器41的输入轴与小臂驱动电机40的电机轴传动连接，小臂减速器41的输出轴用于连接小臂。可以通过小臂减速器41实现小臂驱动电机40与小臂之间的动力传递。

可选地，如图1和图2，小臂一级传动机构包括小臂一级主动轮421、小臂一级被动轮422和小臂一级同步带423，小臂一级主动轮421、小臂一级被动轮422和小臂一级同步带423组合成带传动机构，小臂一级主动轮421与小臂驱动电机40的电机轴连接，小臂一级被动轮422与小臂减速器41的输入轴连接。其中，小臂一级主动轮421的径向尺寸可以设置成小于小臂一级被动轮422的径向尺寸，从而通过小臂一级传动机构进行减速传动，另外，小臂一级传动机构还可以设置成传递动力而不进行减速等。通过小臂一级传动机构的动力传递，可以实现小臂驱动电机40与小臂减速器41的动力传递。

其中，小臂一级主动轮421设于小臂驱动电机40的输出轴上，小臂一级从动轮设于小臂减速器41的输入轴，小臂一级同步带423设于小臂一级主动轮421和小臂一级从动轮上。小臂减速器41安装在转台20上，且小臂减速器41的输出轴适于连接小臂。小臂一级从动轮的直径大于小臂一级主动轮421的直径。小臂驱动电机40的输出轴带动小臂一级主动轮421转动，并经小臂一级同步带423传动小臂一级从动轮，从而带动小臂减速器41的输入轴，小臂减速器41的输出轴带动小臂转动。

在再一实施例中，本发明实施例所提出的大臂驱动电机30和小臂驱动电机40中的至少一个可以包括绝对值编码器以及电磁抱闸，其中，大臂驱动电机30和小臂驱动电机40可以为伺服电机，大臂驱动电机30和小臂驱动电机40分别和电池安装座电连接。本实施例中，电磁抱闸可使大臂驱动电机30和小臂驱动电机40在断电后迅速停转以进行机械制动，从而可避免在断电后桌面机械臂的大臂以及小臂自由掉落，提高安全性。编码器设置于电机的输出轴的相反端并与该输出轴连接，通过编码器记录电机的零点位置，以助于电机进行回零操作。

在再一实施例中，本发明实施例所提出的绝对值编码器为多圈绝对值编码器，电磁抱闸为断电抱闸的电磁抱闸。本实施例中，相对于单圈编码器，多圈编码器不仅可以感知单圈之内的绝对角位置，而且可以感知编码器自校零后转动圈数。

本发明进一步提出的一种桌面机械臂，包括驱动结构100，该驱动结构100的具体结构参照上述各实施例，另外桌面机械臂还包括大臂和小臂，其中大臂通过大臂减速组件与大臂驱动电机30传动连接，小臂通过小臂减速组件与小臂驱动电机40传动连接，由于桌面机械臂采用了上述所有实施例的所有技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的全部技术效果，在此不再一一赘述。

本发明还提出一种机器人，该机器人包括桌面机械臂，桌面机械臂包括前述各实施例所记载的桌面机械臂驱动结构100，由于桌面机械臂驱动结构100采用了上述所有实施例的所有技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的全部技术效果，在此不再一一赘述。

在再一实施例中，结合图1至图7，本发明实施例所提出的转台20上设有位于大臂前后两侧的限位件，限位件用于与大臂末端上设置的止挡块形成抵持配合。本实施例中，大臂在转动时，会带动位于其上的止挡块转动，止挡块在转动至限位件所在位置时，会被限位件阻挡在此位置，从而形成对于大臂的转动限位。

在再一实施例中，本发明实施例所提出的大臂驱动电机30和小臂驱动电机40上下层叠设置。本实施例中，大臂驱动电机30和小臂驱动电机40优选上下层叠布置，其可优化空间布局，节省空间，提高结构紧凑性，有助于桌面机械臂的小巧化以及轻便化，而大臂减速组件和小臂减速组件分别设于转台20的左右两外侧面，简化了结构设计，拆装简单，便于日常维护。

另外，本发明中的上下方向、左右方向和前后方向仅仅是为了清楚的描述本发明的实施方式，是基于本申请中附图的表述，并非是对本发明保护范围的限制。

以上的仅为本发明的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本发明保护的范围，凡是在与本发明一个整体的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明保护的范围内。

Claims (13)

1.一种桌面机械臂驱动结构，其特征在于，包括转台以及设置于所述转台上的大臂驱动电机、大臂减速器、大臂一级传动机构、大臂二级传动机构、小臂驱动电机、小臂减速器、小臂一级传动机构，所述转台具有左右相对的第一侧和第二侧，所述大臂驱动电机和所述小臂驱动电机均沿左右方向布置，且所述大臂驱动电机和所述小臂驱动电机的电机轴均位于所述转台的第一侧，所述大臂一级传动机构、小臂一级传动机构设于所述转台的第一侧，所述大臂二级传动机构设于所述转台的第二侧，

所述大臂减速器沿左右方向布置，所述大臂减速器的输入轴通过所述大臂一级传动机构与所述大臂驱动电机相连，所述大臂减速器的输出轴通过所述大臂二级传动机构连接大臂，所述小臂减速器沿左右方向布置，所述小臂减速器的输入轴通过所述小臂一级传动机构与所述小臂驱动电机相连，所述小臂减速器的输出轴连接小臂。

2.根据权利要求1所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，所述大臂驱动电机和所述小臂驱动电机上下层叠设置于转台后侧，所述大臂驱动电机设于所述小臂驱动电机的下方。

3.根据权利要求2所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，所述大臂一级传动机构和所述小臂一级传动机构沿上下方向排布，所述大臂一级传动机构设于所述小臂一级传动机构下方。

4.根据权利要求2所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，所述大臂减速器设于所述转台内部，所述大臂减速器的输入轴和输出轴均穿出所述转台。

5.根据权利要求1所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，

所述大臂减速器与所述大臂驱动电机前后相对，

所述小臂减速器与所述小臂驱动电机前后相对。

6.根据权利要求1所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，所述转台包括：

底板；

第一承载件和第二承载件，所述第一承载件和所述第二承载件沿左右方向间隔设置于所述底板上，

其中，所述大臂驱动电机和所述小臂驱动电机支撑于所述第一承载件。

7.根据权利要求1所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，所述大臂一级传动机构包括大臂一级主动轮、大臂一级被动轮和大臂一级同步带，所述大臂一级主动轮、所述大臂一级被动轮和所述大臂一级同步带组合成带传动机构，所述大臂一级主动轮与所述大臂驱动电机的电机轴连接，所述大臂一级被动轮与所述大臂减速器的输入轴连接。

8.根据权利要求1所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，所述大臂二级传动机构包括大臂二级主动轮、大臂二级被动轮和大臂二级同步带，所述大臂二级主动轮、所述大臂二级被动轮和所述大臂二级同步带组合成带传动机构，所述大臂二级主动轮与所述大臂减速器的输出轴连接，所述大臂二级被动轮用于连接大臂。

9.根据权利要求1所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，所述小臂一级传动机构包括小臂一级主动轮、小臂一级被动轮和小臂一级同步带，所述小臂一级主动轮、所述小臂一级被动轮和所述小臂一级同步带组合成带传动机构，所述小臂一级主动轮与所述小臂驱动电机的电机轴连接，所述小臂一级被动轮与所述小臂减速器的输入轴连接。

10.根据权利要求1所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，所述桌面机械臂驱动结构还包括底座，所述转台绕竖向轴线可转动地与所述底座相连。

11.根据权利要求1所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，所述大臂驱动电机和所述小臂驱动电机中的至少一个包括绝对值编码器以及电磁抱闸，所述电磁抱闸为断电抱闸的电磁抱闸。

12.一种桌面机械臂，其特征在于，包括：

驱动结构，所述驱动结构为根据权利要求1-11中任一项所述的桌面机械臂驱动结构；

大臂，所述大臂通过所述大臂减速组件与所述大臂驱动电机传动连接；

小臂，所述小臂通过所述小臂减速组件与所述小臂驱动电机传动连接。

13.一种机器人，其特征在于，包括权利要求12所述的桌面机械臂。

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